Hmmm, um bei einem "CPU-Absturz" das unkontrollierte "Weiterfliegen" zu unterbinden gibt es viele Möglichkeiten. Zum einen könnte die CPU nach einem "Loop" ein Flag setzen oder löschen um die nächste Loop ein zu leiten (damit hätte man auch die Looptime unter Kontrolle). Andererseits könnte man bei einem Reset vordefinierte "Failsave-Werte" in die Register schreiben und dann den DMA-Controller ebenfalls zurücksetzen. Ein "aufgehängter ESC" wird wohl ohnehin keine Steuersignale mehr verarbeiten; - da hilft dann nur noch ein Switch, der die Versorgungsspannung unterbricht. Irgendwann nehmen "die Dinge" dann solche Ausmaße an, dass der Antrieb verstärkt werden muss. Der Hardwarereset müsste demzufolge auch die ESCs zurücksetzen...
Es gilt also einen solchen Zustand möglichst zu vermeiden, denn was nützt es, wenn dank BEC der FC rebootet, die ESCs aber weiterhin "hängen"? Würden die ESCs nicht "hängen", dann flöge der Copter auch nicht unkontrolliert weiter. Meine Messungen ergaben, dass sich die Spannung nicht auf "Normalniveau" erholt, auch wenn das BEC wieder eine halbwegs brauchbare Spannung zur Verfügung stellt. Ursächlich dafür sehe ich das "Durchschalten" der ESCs, das ja angeblich nicht möglich ist...
PWM gibt es zu diesem Zeitpunkt dann nicht mehr, das ist eine konstante Gleichstrombrücke, die den Akkustrom nur durch irgendwelche Übergangswiderstände begrenzt. Für einen Reboot der ESCs genügt die vorhandene Spannung wohl nicht mehr.
All das soll nicht mehr möglich sein; - wie aber erklären sich dann die Messergebnisse?
Ergo gilt es einen solchen "Zustand" nach Möglichkeit zu verhindern.
Ich habe zahlreiche Versuche gemacht und es ist mir dabei nur zwei Mal gelungen ein solches Verhalten herbei zu führen. Mir fehlt die Zeit und das nötige Equipment um diese "Dinge" eindeutig zu klären. Alles was ich bieten kann ist meine Erfahrung, die Messergebnisse und eben Vermutungen...
Da wir gerade bei Vermutungen sind: Ich vermute, dass die Lipos intern "schmorten" und dadurch dieser Spannungseinbruch zustande kommt. Womöglich haben die Lipohersteller Maßnahmen getroffen, die bei soetwas einen Lipobrand verhindern. Nur mal angenommen es wäre so, dann erklärt sich Vieles...