STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

[chebiqe]

Hmmm Fast hätte alles funtioniert. Eins nur: Das Gimbal schaut strikt in eine Himmelsrichtung und folge dem Copter nicht wenn er sich horizontal dreht.
Befor ich was kaputtprobiere frag ich lieber vorher.
(Yaw Pan Deadband steht auf 6° während die anderen auf 0 sind. Die 6 sind doch Tolleranz. -Ich aber kann den Copter dreimal drehen und erst wenn ich dreimal zurückgedreht habe ist das Gimbal ruhig.)

Was muschn machn dass das 'normal' folgt?

 

[OlliW]

@mastersurferde
Danke für die Rückmeldung, ist immer nützlich zu wissen was aus so Sachen geworden ist

@chebiqe
PanModeDefaultSetting muss auf z.b. hold hold pan stehen: http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Hold_versus_Pan_Mode#Hold_versus_Pan
das hätte per default allerdings so sein sollen, die Tatsache dass das bei dir nicht so zu sein scheint lässt mich befürchten das vielleicht noch an anderer Stelle etwas mit deinen Parametern nicht stimmt, d.h. das evtrl noch an anderen Stellen Probleme eingebaut sind. Vielleicht lohnt es alle Parameter zu kontrollieren.

 

[chebiqe]

Danke, jetzt funktionierts.
Ich hatte die Einstellungen einem YT-Video nach geändert da meine Motoren zuviel Strom zogen. Ich weis noch dass da zum genauen Einstellen Motoren ausgeschaltet wurden. Die dürfte ich aber wieder aktiviert haben. Naja, egal.

/
Es ist ja nicht so dass ich kein Englisch kann. Wo wär ich denn sonst bei all den YT-Videos. Und 2001 Spyce Odysee hatte ich auch auf englisch gelesen.
Aber ich fürchte bei all den abstakten Begriffen in der Erklärseite wäre es schon hilfreich wenn ich das stolperfrei verstehen könnte, es auf deutsch dastünde und ich das Gimbalverhalten erstmal erlesen kann. Is der a tschörmen Würschn?

(Es ist nicht das erste Mal dass ich da nach ner deutschen Version der Seite gesucht hab)

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

hey Olli,

gibts ne möglichkeit oder nen hack das storm als ein achs gimbal zu verwenden? hab hier n board ohne NT und mit der v90 firmware. danke dein projekt is einfach der hammer, ich verwende das ganze um lichteinfall immer im gleichen winkel zu messen

 

[tkilla77ffm]

Moin...
Soviel ich weiss, muss mann doch nur die nicht zu gebrauchenden achsen in der GUI abschalten, dann kann mann auch “nur“ eine achse verwenden.
... oder reicht es auch aus nur den benötigten motor an zu klemmen?

mfg, denis

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

problem is die kalibrierung, ich will nur roll, aber am anfang versucht es ja auch pitch dann auf 0 zu bekommen um zu kalibrieren. das geht aber nicht

 

[OlliW]

ich habe das gerade mal mit der aktuellen Firmware ausprobiert, und bei mir scheint mir das problemlos zu funktionieren, sowohl nur Pitch und nur Roll
weiss nicht, vielleicht geht es ja bei v0.96 nicht, mag schon sein

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

klasse dann update ich einfach danke olli!

 

[LSG]

Hab mich längere Zeit nicht mit dem Controller beschäftigt. Nun tun sich mir aber wieder einige Anwendungen auf.

Daher wollte ich mal fragen, ob man das Gimbal inzwischen auch ohne die Kalibrierung zu Beginn starten kann. Sonst bleibt der Controller für die Verwendung im Boot, Flugzeug, Fahrzeug (nicht RC) für mich weiterhin nutzlos auch wenn ich sonst mit dem Controlle sehr zufrieden bin!

 

[JohnHaens]

Hallo zusammen,

ich bin neu hier im Forum und hab mich eigentlich auch nur wegen dem Storm32 Board hier angemeldet. Ich baue gerade ein handheld Gimbal für meine Gopro Hero 4 Silver und nutze dafür ein Storm32 v1.31. Die Gimbal Teile konstruiere und drucke ich selbst, die Motoren sind von EMAX (GB2808 70kV). Soweit komm ich auch echt gut zurecht (und das ohne jegliche Elektronikerfahrung), nur bekomm ich einige Wackler und Ruckler nicht weg und ich weiß einfach nicht woran es liegt.

Zunächst einmal so sieht mein Gimbal aus: https://drive.google.com/open?id=0B7hrWbrHm8VBUVdWelc0MkRxM2M
Hier ist meine Konfiguration: https://drive.google.com/open?id=0B7hrWbrHm8VBZzVicjFNaDYybEU
Und hier ein Video bei dem ihr die Wackler sehen könnt: https://drive.google.com/open?id=0B7hrWbrHm8VBZThHcmdHYUFOZVk

Das Zucken am Anfang kommt vermutlich von der Pitch Achse, das bekomm ich mit besserem PID Tuning hoffentlich noch irgendwann hin. Aber das Ruckeln in der Yaw Achse ab 0:40, wo ich in den hold hold hold Modus schalte, bekomm ich einfach nicht weg. Vielleicht hat einer von euch eine Idee woran es liegen könnte und wie ich es beseitigen kann?

Da das aber auch mein erstes (erster?) Gimbal ist, weiß ich auch nicht, ob es vielleicht gar nicht viel besser geht.

Ich würde mich über die eine oder andere Antwort und natürlich Tipps und Tricks sehr freuen!


Vielen Dank schonmal
Johannes

 

[OlliW]

Hallo Johannes,

erstmal Respekt, so ohne Elektronikerfahrung und erstes Gimbal

du hast auch nützliche Info gepostet, Screenshot und Video, macht nicht jeder
das Bild vom Gimbal ist allerdings wenig nützlich, nur echte Sachen zählen ... auf dem Papier funktioniert das STorM32 auch perfekt, absolut und immer,...

für mich sieht es so aus, als ob etwas bei Yaw "hakt"
ich kann mit der verfügbaren Info nicht sagen ob das etwas mechanisches ist, z.B. zu enge Kabelführung, zuviel Reibung, etc
was mir sonst auffällt sind die Motoren, die sind für nen Gopro Gimbal schon echt riesig
du hast auch ziemlich kleine Vmax Werte
zudem ist dein Yaw I ziemlich klein, das macht die Regelung auf Yaw schlecht
das zusammen läßt mich denken, dass die riesigen Motoren das Problem sein könnten: Du musst deswegen kleine Vmax benutzen, wodurch der Motor mit ziemlich wenig "Kraft" betrieben wird und das Motorrasten über die Gebühr zuschlägt, welches wegen dem kleinen I auch noch schlecht ausgeregelt werden kann
diese Analyse kann richtig sein oder auch nicht, ist jedenfalls was mir dazu einfällt

Cheers, Olli

 

[JohnHaens]

Hallo Olli,

das ging ja mal schnell, und dann auch noch direkt Olli, danke dir!

Ja, das ist immer so eine Sache mit Theorie und Praxis, das stimmt. Wenn ich mal ein ordentliches Foto vom Gimbal habe kann ich es natürlich auch noch posten, falls es interessiert!?

Also mechanisch sollte da nichts "haken", bewegt sich wirklich alles sehr leichtgängig. Auf genau so einen Hinweis mit der "Motorgröße" hab ich gehofft. Dass die Motoren evtl. ein bisschen überdimensioniert sind hatte ich auch schon befürchtet, aber da hatte ich sie leider schon zu Hause liegen und ich dachte das muss so auch funktionieren.
Mich macht besonders stutzig, dass Pitch und Roll relativ hohes I vertragen, aber bei Yaw höhere Werte schnell zu Zittern bei geringen Neigungen in Roll und Pitch führen.Ich werde einfach versuchen das PID Tuning zu verfeinern und wenn alles nichts hilft muss ich neue kleinere Motoren kaufen und das Ganze nochmal drucken, hilft ja nichts.

Was mir noch aufgefallen ist, wenn ich die 2. IMU aktiviere, egal ob full oder full xy usw. verhält sich das Gimbal sehr seltsam (zuckt bei minimalsten Bewegungen und macht komische Geräusche). Deshalb hab ich das erstmal auf off gelassen.

Danke Olli schon mal für den Tipp mit den zu großen Motoren und vielleicht weiß ja noch jemand einen Rat. Ich teste jedenfalls weiter und werde berichten!

Viele Grüße
Johannes

 

[OlliW]

kleines Yaw I: häufig werden Gimbals zu lapprig gebaut, gerade bei 3D Druck ... je steiffer desto besser, und weil auf Yaw die meiste Masse hängt gilt das da erst recht

2nd Imu: Tja, da würde ich sagen, das deutet klar auf eine fehlerhafte Konfiguration hin. Da kann ich dir aus der Ferne nicht helfen. Ausser: http://www.olliw.eu/storm32bgc-v1-wiki/Getting_Started. Was da steht gilt.

 

[JohnHaens]

Oh Mann, ein zu lappriges Gestell wäre jetzt echt blöd Hab zwar versucht alles so steif wie möglich zu konstruieren, weil ich ja schon oft genug gelesen hab, dass das äußerst wichtig ist, aber ob das so ausreicht kann mir natürlich keiner einfach so mal beantworten.

Deine Wiki Seiten kenn ich mittlerweile schon fast auswendig, hab wirklich versucht alles nach den Beschreibungen dort zu machen. Find ich übrigens richtig gut dein Wiki. Nur deswegen hab ich mich überhaupt an ein DIY Gimbal getraut, das ist echt klasse!
Was meinst du denn mit fehlerhafter Konfiguration? PID oder liegt der Hund tiefer begraben?

Dankeschön!
Johannes

 

[OlliW]

mit Konfiguration meine ich immer die Parameter im Tab Gimbal Configuration. Wenn da was nicht passt, dann ist das ein ernstes Problem, weil der Gimbal dann seine Berechnungen falsch macht. Nicht umsonst steht im Wiki "most important parameters".

ich sage nicht das dein Gimbal lapprig ist, wie könnte ich auch, ich sage nur dass das oft ein Problem ist

 

[JohnHaens]

War nur ein allgemeiner Hinweis, das hab ich schon so verstanden!

Achso, dann muss ich mich dem Configuration Tool nochmal widmen! Kann ich irgendwie erkennen ob da was nicht passt?

Viele Grüße
Johannes

 

[JohnHaens]

Also, nachdem ich das Configuration Tool nochmal durchlaufen hab lassen hat plötzlich auch die 2. IMU wunderbar funktioniert und im Data Display war eine deutliche Verbesserung zu sehen. Das Ruckeln war aber unverändert bzw. hatte ich den Eindruck, dass es sogar noch stärker war.

Jetzt ist mir aber vor lauter Herumgebastel und Umgebaue das IMU Kabel gerissen, also das Kabel hat sich vom Stecker gelöst und ich hab keine Ahnung wie ich das da wieder dran bekomm :-(

Da meine Motoren ja scheinbar ein bisschen zu groß für ein GoPro Gimbal sind hab ich mir überlegt neue Motoren zu kaufen. Kann mir jemand passende Motoren empfehlen (mit Hohlwelle)? Hab den RCTimer 2804-100T ins Auge gefasst, wäre der was? Der hat allerdings nur 10 Ohm. Laut OlliW müsste das ja auch funktionieren, richtig? Allerdings weiß ich noch nicht so recht wo ich die herbekomm. Banggood dauert recht lang, nehm ich an?

Dann hätte ich gerne noch eine NT IMU. Die NT IMU von Ensys brauchen auch 2 - 3 Wochen. Evtl. hat ja sogar einer von Euch irgendwas passendes herumliegen, das er verkaufen möchte?

Wie ihr seht bin ich schon mit der Beschaffung der Einzelteile überfordert. Vielleicht sollte ich einen eigenen Thread erstellen, damit ich diesen hier nicht so zumülle, sorry!


Viele Grüße
Johannes

 

[OlliW]

Kann mir jemand passende Motoren empfehlen (mit Hohlwelle)?

tja, herzlich willkommen .. ich denke das ist jetzt die Stelle an der du das Ausforschen musst, mit den entsprechendne Risiken für die Finanzen. Ich habe dazu nicht viel gesehen (und tasächlich bin auch selber noch auf der Suche nach DEM Motor).

ich habe mir mal zwei EMAX 1806 zugelegt (http://www.olliw.eu/2015/mini-micro-gimbal-motors/#emax1806). Habe ich noch nicht in nem Gimbal gehabt, aber auf dem "Prüfstand", und dass sind die besten Gimbal-Motoren die ich je gesehen habe. Allerdings haben die tatsächlich nur 5Ohm, und sind daher für dich nicht tauglich (ausser - mögichweise - bei 2S, müsste getested werden).

die DYS BGM2608 (http://www.olliw.eu/2015/mini-micro-gimbal-motors/#dys2608), interessant wegen Slip-Ring, und welche von manchen sogar für Mobius-Gimbals auf Yaw benutzt werden, sind demgegenüber so ungefähr die schlechtesten Motoren die ich je gesehen habe ... krasses Cogging. IMHO völlig unbrauchbar.

die RCTimer 2804-100T sind nicht schlecht. Ich habe die auf Pitch&Roll in meinem Testgimbal. Das ist allerdings für ne 150-200g Kamera, d.h., für ne GoPro könnten die zu stark sein, evtl gute Wahl auf Yaw. Der Widerstand ist bei mir etwas größer als 10 Ohm. Wie auch immer, ca. 10Ohm ist grenzwertig, geht aber ganz gut, wenn man aufpasst.

Dann gibt es noch die Motoren die in den 70$-China-Gopro-STorM32 Gimbals eingesetzt werden (HAKRC etc). Git es z.B. auf AliExpress. Ich habe mir Einen der kleineren Variante zugelegt. Habe ich aber noch nicht getestet, fühlt sich aber super smooth an, d.h., könnte auch ein sehr guter Motor sein. Bin mir nicht sicher ob der nicht evtl zu schwach ist, insbesondere auf Yaw, und ob nicht die größere Variante besser sein könnte. Ist aber Neuland, d.h., mir sind keine DIY Bauten damit bekannt.

Tja, so siehts aus. Abseits der ausgetretenen Pfade wirds mau.

 

[JohnHaens]

Ok, sowas hab ich schon befürchtet! Gibt es dann irgendwelche Daten, auf die ich beim Motor achten sollte? Der kV Wert ist leider nicht immer angegeben, dafür manchmal die Wicklungszahl. Könnte evtl an T-Motor 2208 V2 kommen,ist das schon eher was (125 kV)? Oder ander gefragt, wie viel kV sollten die Motoren denn haben?

Danke!
Johannes

 

[JohnHaens]

Sorry, Doppelpost!

Johannes