V1 - DJI NAZA Multirotor Stabilization Controller

[joe4copter]

Ich war auch erstaunt wie stabil die steht ...
Ich war die Tage an ner Windkraftanlage und hatte böigen Wind mit Spitzen um die 50kmh also ähnlich wie bei dir
Die naza stand in ner Box von 50cm mit Ausreißern von so 2m wobei sie manchmal 20-30grad Schräglage hatte um auf der stelle zu bleiben ...
Die meisten Probleme hatte sie mit der höhe also weniger die Position sondern der Kopter wurde oft hochgedrückt da hatte sie regelprobleme um stehen zu bleiben

 

[ninjamic]

Ich lese das gerade bei Euch mit dem Wind und kämpfe selbst gerade mit diesem Problem. Ich habe seid einer Woche meinen neuen zweiten Copter mit Naza und GPS fertig. Der Erste fliegt mitlerweile super und auch bei Wind keine Probleme.

Den neuen habe ich mit Smartdrones Motoren und den 15,7" Propellern aufgebaut. Bei Windstille fliegt der Copter musterhaft und so ruhig und schön wie man es sich wünscht. Sobald aber Wind (ich spreche hier von mäßigem Wind) dazu kommt fängt er an zu wackeln und zu wobbeln. Er stürzt zwar nicht ab, aber teilweise denkt man das.......

Ich dachte erst er wäre zu leicht da ich ihn mit 1500 Gramm geflogen bin. Ich habe gestern den Versuch gemacht und noch Zusatzgewicht dran gehängt, er kam dann auf ca 1900-1950 Gramm. Das Ganze wurde dann besser und ruhiger, aber immer noch weit davon entfernt wie schön der andere bei Wind fliegt.

Ich habe aber dann gesehen das die Jungs von Smartdrones in ihrem Video gleich auf der Startseite ihrer Homepage den Copter mit nur 1100 Gramm bei mäßigen Wind fliegen und der einwandfrei fliegt.

Ich wollte nun nochmal die leidige Frage stellen die hier warscheinlich schon zu hauf gestellt wurde. Wie stellt ihr Euren Copter ein? Vielleicht habe ich hier immer noch was nicht begriffen.

Ich verstelle die Werte Roll und Pitch immer gleich. Bei den Basic Gains habe ich bei Roll und Pitch X1 und bei den Attitute Gains auf beiden Werten X2.

Grüße

Michael

 

[joe4copter]

@ninjamic
Genau damit kämpfe ich auch ...
Hast du das auch das der Kopter dann extrem durchsackt so 2-3 m höhe verliert und wobbelt das man meint der kommt runter ?

Bei dem kleinen ist das schön anzusehen wenn der Wind reingeht dann schüttelt der sich kurz aber schaukelt sich nicht auf
Wenn man sich die Videos anschaut hört man schön wie die Motoren regeln und der Kopter kämpft um da zu bleiben ...

Der große mit Mt3506 650kv und 15x4 carbonprops ist bei Mäßigem Wind nicht zu fliegen (wobei er genau dafür gedacht war )
Der kleine mit mt2212 750kv und 11x5 geht wie ein rotes Moped ...

Von Muvid habe ich den Tipp auf 4s beim großen zu gehen da wäre er ruhiger ...

Ich habe auch schon auf 2kg aufgelastet da wurde er wesentlich ruhiger aber das kann es nicht sein ...

 

[ninjamic]

Ich habe gerade mit Herrn Stein telefoniert und er hat mir hier super Tips gegeben. Und er hat genau das bestätigt was ich schon vermutet hat. Der Copter ist einfach zu leicht für die riesen Löffel. Die Pops drehen im Schwebeflug zu niedrig da sie einfach nicht beansprucht werden und so hat die Steuerung zu wenig Spielraum nach unten um zu Regeln.

Ich denke man muss einfach auf ein Gewicht ab 2 kg aufwärt gehen um diesen einigermaßen ruhig zu bekommen. Ich habe auch die Jungs bei Smartdrones schon darauf angesetzt, denn die verkaufen ja die Motoren mit den Props und preisen das auf ihrer Homepage mit de Naza an.

Mein Copter wog bisher ca 1400 Gramm. Bei Windstille fliegt er so wirklich super. Gestern bei Wind habe ich noch einen 5000er Akku zusätzlich dran gehängt um auf ca 1900 Gramm Abfluggewicht zu kommen. Damit wurde er ein gutes Stück ruhiger.

Ich werde jetzt einfach nochmal an den Werten der Naza spielen um das vielleicht in den Griff zu bekommen.

Ich habe die SD-M650K 4105 mit 650 KV auf dem Copter an den 15,7 Zoll latten. Hier sollen ausdrücklich nicht 4S verwendet werden da die Drehzahl mit den riesen Props zu groß wird und das der Motor nicht lange mit macht.

Ich habe mir nun nochmal am Telefon die Werte in der Naza erklären lassen, muss aber zugeben, das ich wohl einfach zu doof dafür bin zu kapieren welcher Wert nun für was zuständig ist ;D

Ich lege das jetzt mal so da wie ich das verstanden habe (bitte korrigiert mich):


-Basic Gains Pitch und Roll sind für die Empfindlichkeit für den Manual
sowie dem ATTI- Mode zusändig

-Attitude Gains Roll und Pitch sind für das Ansprechverhalten der
Steuerbefehle die von der Funke kommen zuständig

-Basig Gains Yaw ist für die drehgeschwindigkeit um die eigene Achse
zuständig

-Basig Gains Vertical ist dafür zusändig wie gut er die Höhe hält.

 

[joe4copter]

Hi ninjamic
Das deckt sich exakt mit meinen Erfahrungen der Copter ist bei 15" zu leicht ...
Mit 1,5 kg hatte ich entweder nen Bus der fast nicht zu fliegen war (Gains ganz runter) oder ne aggressive killerbestie die nur wobbelt ...
Mit knapp 2kg ging das ganze und war fliegbar aber nicht so wie erwartet ...
Da wäre es ne Überlegung entweder runter auf 13" zu gehen oder mehr Akkus drunter zu packen ...
Ich muss mir das mal schön rechnen was besser kommt 12" -an 4s oder 13" an 3s
und Fette Akkus auf jeden fall ...
Die Gains kann ich nochmal erklären...

Mysterien der Naza-Gains

Sinnvolle Gain-Werte sollten meiner Meinung nach für Otto Normalcopter so im Bereich von 75% - 125% liegen.

Relevant für den Normal-Mode sind
- Basic Pitch
- Basic Roll
- Basic Yaw
Diese Werte verhalten sich so wie die Gain-Werte beim Heli-Heck, d.h. im Flug oder beim Abstoppen sollte der Quad nicht oszilieren. Sind die Gain-Werte viel zu niedrig oder viel zu hoch, stimmt etwas mit der "mechanischen" Abstimmung nicht.*

Relevant für Attitude-Mode:
- die Einstellungen aus dem Normal-Mode
- Vertical
- Atti Pitch
- Atti Roll
"Vertical" ist dafür zuständig, dass der Quad beim Geradeausflug die Höhe hält und keinen Wellenflug veranstaltet.

Für alle Moden gilt
"Atti Pitch" und "Atti Roll" beeinflussen die Geschwindigkeit, mit der Stick-Eingaben umgesetzt werden, d.h. bei hohen Werten reagiert der Quad schneller, bei niedrigen Werten verhält er sich eher wie ein Bus.

Noch einige Tipps:
- Im Atti-Mode kein Expo einstellen.
- Im Normal-Mode mit 50% Expo starten.
- Die Reaktion auf Yaw-Eingaben ist stark vom Prop abhängig.
- Im Atti-Mode steuert man über Pitch und Roll keine Drehrate, sondern den Steigwinkel (bis zu 45° bei Maximalausschlag)

 

[mountain]

klasse Jörg, fein erklärt, Danke!

gruss

Andi

 

[Altix]

...Mit 1,5 kg hatte ich entweder nen Bus der fast nicht zu fliegen war (Gains ganz runter) oder ne aggressive killerbestie die nur wobbelt ...

Mal ne ganz doofe Frage: was würde es eigentlich bringen, eine super schnelle ESC zum Einsatz zu bringen? Ich habe hier bereits mehrfach gelesen, dass Die PID-Werte bei Koptern, die mit SimonK geflashten Reglern betrieben werden, deutlich nach oben gesetzt werden können. Wäre das eine Möglichkeit oder hat das eine mit dem anderen nichts zu tun. Bei will der Groschen da momentan nicht fallen.

 

[joe4copter]

Hmm altix das hab ich mir auch schon überlegt ...
Aber ich habe die Motoren prop Kombination an verschiedenen Reglern ausprobiert bei gleichem Ergebnis ...
Da komme noch mehr Faktoren zusammen z.b. Strahlgeschwindigkeit (je höher um so besser zu regeln)

Das Problem bei extremen Coptern und der Naza ist das man nur auf den P Anteil der Regelung Zugriff hat
Also auf die stärke des auschlags nicht aber auf den I Anteil also die Zeit in der reagiert wird ...

Wenn ich jetzt einen Copter habe der wie meiner oder ninjamic's voelligst uebermotorisiert ist
Habe ich bei 30% Gas (die naza zieht nochmal was zur Regelung ab ) schon Schwebezustand ...
Jetzt sind die Motoren gerade so am Rundlaufen und noch nicht annähernd auf Drehzahl oder in ihrer optimalen Drehzahl ...

Das Setup 650kv 200w Motoren und 15" Propeller ist zwar sehr effizient im Stromverbrauch aber leider mit der naza so nicht einstellbar da einfach zuviel Schub in unteren Drehzahlen ansteht ...
Also entweder muss man den i Anteil der Regelung verändern oder einfach die Motoren höher drehen lassen
Also kleinere Propeller verwenden !!!

Ich werde das ganze nochmal mit nem Apm2 versuchen mal sehen wie weit ich den I Anteil runterdrehen muss um den Kopter ruhig zu bekommen wenn überhaupt
Aber kleinere Props kommen auf jeden fall drauf wenn ich das mit der naza nochmal probiere da nehme ich mal die 11x5 vom kleinen Gopro Copter ...

 

[ninjamic]

Danke Dir Jört für die Erklärung.

Was ich aber immer noch nicht verstehe: Wieso scheint das bei den Jungs von Smartdrones sogar mit einem Abfluggewicht von nur 1100 Gramm bei Wind zu funktionieren. Ich habe mit denen nochmal telefoniert und sie versicherten mir das dass kein Problem darstellt. Also entweder sind wir beide zu doof oder die lügen mich an........

Zumindest beweist das Video auf der Homepage von Smartdrones das es zu funktionieren scheint. Die Jungs schicken mir jetzt mal ihre Gain-Werte für die Naza zu so wie diese von ihnen geflogen wird.

Mal sehen was dabei raus kommt. ich sage dann bescheid.

Grüße

Michael

 

[ninjamic]

Was mir gerade noch einfällt und was man noch probieren könnte. Man kann doch jetzt in der neuesten Naza-Version die Drehzahl einstellen.

Vielleicht ist es ja damit möglich die Drehzal auch im Schwebeflug zu erhöhen oder ist das nur für die rlaufdrehzahl gedacht?

Grüße

Michael

 

[joe4copter]

Ne das ist nur die standgasdrehzahl ...

Ich denke die haben da die 550kv Motoren drauf da sieht das ganz anders aus ...

Da wäre ich bei knapp 50% regleroeffnung zum schweben das wäre ok
Mit 650kv liege ich bei 35% regleroeffnung zum schweben das ist nicht ok

Also Mayday Muvid Rosewhite du und ich sind zu blöde dazu
Denn alle hatten Probleme das richtig ruhig zu bekommen...

Was aber ja nichts mit der Naza an sich zu tun hat es ist einfach die Mischung der Komponenten die Probleme macht was auch nicht heißt das es nich moeglich ist zu fliegen
Bin mal auf die Gainwerte gespannt ...

 

[Altix]

Wenn ich es richtig im Kopf habe (habe die Anleitung gerade nicht greifbar), dann wird an der Stelle die Drehzahl eingestellt, mit der die Motoren nach dem Scharfschalten anlaufen bzw. der Punkt, ab dem bei kontinuierlichem Erhöhen von Gas dann auch die Drehzahl steigt. Mehr Drehzahl würde ja sofort auch mehr Schub bedeuten, also Steigflug. Das würde dir doch nicht helfen, oder? Du musst doch irgendwie Schub "vernichten", um eine höhere Drehzahl zu erzeugen, ab der der Kopter abhebt. Das bedeutet dann entweder kleinere Latten oder mehr Gewicht.

 

[Hangwind]

Wenn der Copter zu leicht ist,würde es das erklären das das 450er Copter Set so schwer ist. Aber dann ist das NAZA eine Fehlkonstruktion.
Man baut doch Copter so leicht wie möglich. Und wenn das NAZA damit nicht zurecht kommt das ist das Müll in meinen Augen.

 

[joe4copter]

@hangwind
Jain ...
Man baut Copter mit optimaler Motorisierung
Wenn man aber die 1000ps Maschiene in den Golf setzt gibt es halt abstimmungsprobleme

Die naza fliegt mit Motoren um die 1000kv bei 3 s und 10-11" Latten und 700-1500g abfluggewicht sauber
Aber die angesprochenen Quads sind eher der 1000ps Golf
Da ist der Bereich zum regeln extrem klein ich behaupte mal 100u/min und der Schub steht schon an wenn die Motoren gerade hochdrehen ... Wenn also Leistung rausgenommen wird geht der Motor auf der Achse fast aus und genau da liegt das Problem
Das bekommt die naza nicht so gut gebacken !
Ich bin mal gespannt wo die gaineinstellungen der Jungs von Smartdrones liegen
Ich gebe mal den Tipp ab weit weg von 100%

Ich habe das einstellen abgebrochen da ich den Nazacopter dringend brauchte und nur eine Naza hier habe
Aber noch einen Apm2 hier liegen habe und mich mit dem eh noch beschäftigen will soll muss ...

 

[stein]

Hi, Jörg und alle Anderen

Das Problem ist, das Luftschrauben/Motorsetup muß zum Copter und dessen Gewicht passen.

Luftschrauben über 15 Zoll in Verbindung mit einem leichten Copter sind absolut sinnfrei !!

Im Schwebeflug drehen die Props so langsam, dass man meint, die einzelnen Propellerblätter erkennen zu können. Bei Windstille alles kein Problem, bei etwas Wind fliegt der um Lichtjahre schlechter als der Copter mit den richtigen Motoren und Luftschrauben.

Ich denke mal, dass eine Multicoptersteuerung mit zu langsam drehenden großen Propellern nie so effektiv arbeiten kann als mit einem passenden Propeller. Da kommen dann die Korrektursignale der Steuerung an den Reglern und Motoren an, aber eh die diese Riesenlöffel aus dem Drehzahlkeller hoch beschleunigt haben, ist schon alles vorbei und das nächste Korrektursignal liegt schon an. Da kannst Du die Gains aufdrehen wie Du willst, da wird nichts bei rum kommen.

Gruss
Hans-Willi

 

[joe4copter]

Hans Willi
Das ist genau die Erfahrung die ich im Moment mit dem Copter mache
Bei Windstille schwebt der so leise und gut das man garnicht merkt das er fliegt
Sobald ich den aber etwas schubse geht's ab ...
Das was ich da sehe ist ein eindeutiges ueberkompensieren also einfach zu viel power bei zu kleiner Drehzahl ...

Mit kleineren Props GWS 10x6 flog der schon ordentlich da war dann schweben bei etwa 60% Gas und die naza konnte auch noch was regeln ...

Ich bin trotzdem gespannt was sd da so eingestellt hat und ob ich das nachvollziehen kann

Der kleine Quad mt 2212 750kv 11x5 mit Gimbal und Gopro 1300g
Hällt sogar bei Wind bis 50km/h die Position ohne Schaukeln wobei sich auch dort zeigt das er die meisten Probleme mit poshold
Bei Gas wegnehmen hat also wenn eine Böe von unten reindrueckt

Genau das hochdrehen der Motoren oder Bremsen muss beeinflusst werden
Das könnte man mit dem I Wert der PID Regelung aber es wird nie so ruhig werden wie wenn alles passt ...
Also ganz einfach 15" Props ab 2 kg Copter

 

[ApoC]

Also irgendwas habt ihr da missverstanden. Bei Coptern um die 1-2 kg braucht man keine 15er Latten. Über 1000kv Mots und 8-9er Latten. Und die Naza kann auch regeln. Für die 11x5er Graupner Latten musste ich meinen Copter auf über 2kg aufwichten.

 

[joe4copter]

Chris
Ich weis aber es war mal ein Versuch und andere hatten die gleiche Idee ...
So und wenn die Komponenten nun mal da sind wird natürlich auch rumprobiert ob das fliegt ...

Wie schon mehrfach geschrieben das Setup wäre halt extrem effizient aber halt nicht fliegbar ...

 

[Hangwind]

Das heißt ich sollte bei meinen Roxxy 2824-34 Motoren lieber bei 8er Props bleiben anstatt 10er? Wobei ich das Gefühl hatte das er mit 10er ruhiger schwebt. Werd mal mit der GoPro Gewicht drauf packen und verschiedene Props testen.

 

[ApoC]

Deine Roxxys haben weniger als 1000kv. Also eher um die 10 - 12".