V1 - DJI NAZA Multirotor Stabilization Controller

[joe4copter]

Ja das macht meiner auch
Wenn ich ne Pirouette drehe und dann den Stick gehen lasse kippt der Kopter leicht in die der Drehung entsprechende Richtung nach vorne
Und gleicht das dann aber sofort wieder aus übersteuert leicht in die andere Richtung und fängt sich dann wieder
sieht lustig aus ist aber harmlos da er keine höhe verliert und sich sofort wieder gerade stellt

Äh ja dji Motoren und 30A dji Regler auf einem 450er flamewheel

 

[ninjamic]

Mein Hexa wobbelt eigentlich nur durch die Gegend wenn im ATTI-Mode er auf der Stelle schweben soll und ich höhe halten eingestellt habe. Wenn ich damit normal normal fliege oder auch im Manual-Mode rumheize, merkt man von dem Wobbeln eher garnichts.

Steht de Copter bei Euch komplett ruhig auf der Stelle bei leichtem Wind?

 

[baka]

Er driftet halt ab, aber ansonsten ruhig. Wenn mal eine starke Windböe reinbläst, kann's sein, dass er heftig ausgleicht, aber das wars auch schon

 

[joe4copter]

Genau so wie Baka schreibt verhält sich meiner auch
Windstöße können ihn auch mal nen Meter hochheben oder runter drücken und dann schaukelt er schon ganz schön wenn er versucht die Position zu halten

 

[Benutzer1106]

Hat schon ma jemand mit der NaZa nen Ysechs gebaut?

 

[Roberto]

Mein Quadrocopter wobbelt zum Glück nicht, aber irgendwie habe ich immer wieder merkwürdige Abstürze im Atti Mode.
Ich bin heute bei Wind 6 Minuten FPV problemlos im Gyromode geflogen (alle Gains auf 100% Stock). Nach der Landung wollte ich den Akku ohne FPV im ATTI Mode (Gains 80%) noch leer fliegen. Und da gings ab - nach ca. 30 sec Schweben in Brusthöhe in 2m Entfernung drehte er sich unkontrolliert um die eigene Achse. Bei mir mag der Attimode v.a eine gleichzeitige Gier und Rollbewegung überhaupt nicht. Ich werde mein Setup noch mal gründlichst überprüfen, bevor ich es dem NAZA in die Schuhe schiebe. Wenn das Wetter besser ist, werde ich einen Akku komplett im Gyromode durchheizen um zu testen, ob mein Antriebsstrang Probleme macht.

"Alubaumarktframe" 56,5 cm Motorabstand, diagonal
4 x Hacker A20-20L Evo (1022KV)
4 x gewuchtete Plastikprops 10x4,5
4 x Robbe Roxxy 930 (Gasweg 1000-2000us eingelernt)
Lipo 3300mAh 25C
Frsky Funkmodul mit Telemetrie, Failsave/Flugmodi/Küppelwege korrekt eingestellt (Naza&Frsky), Gains aktuell fest eingestellt.
5,8 GHZ 25mW Sender, CamOneHD Infinity
Gewicht ohne Akku: 950g.

Lg
Rob

Fotos:

 

[baka]

Evtl. eine kalte Lötstelle?

 

[wflug]

Mein Quadrocopter wobbelt zum Glück nicht, aber irgendwie habe ich immer wieder merkwürdige Abstürze im Atti Mode.

Hallo Rob,

ging mir heute zweimal genauso. Nach einigen Minuten Schweben in ATTI fing mein Hexa an sich gegen den Uhrzeiger zu drehen und ging aus 3m Höhe zu Boden. Gas nahm er dabei etwas raus, obwohl ich voll Stoff gegeben hab. Nach unsanftem Aufprall ..Überschlag aber nix defekt. Werde als erstes alle Lötstellen der ESC checken, dann die Mots. Morgen wirds ruhiger, dann nochmal Testlauf in 2m Höhe.
Was ich ausschließen kann sind die Lipos, da ich Lipowächter mit Einzellzellenüberwachung dran habe und die Spannung noch auf 4,0 V/Zelle stand.
Wenn ich nichts finde, werd ich das DJI Wookong drauf montieren. Mal sehen ob es dann auch noch solche Ausfälle gibt.

Hexacopter von quadframe.com
Turnigy Plush 30A
Turnigy L2215J-900 Brushless Motor (200w)
2x SLS APL Lipo 3S 4000 parallel
MPX profi 4000 mit Jetimodul und Jeti Rx, Jeti-Mx 75A
Graupner E-Prop 10x5, Mitnehmer Aeronaut3/8mm
GoPro 2-axis gimbal von quadframe
Kamera Panasonic SD300, Canon Ixus
Abfluggewicht mit Kameras und Lipos: 2,6 kg

Einstellungen der Naza: Basicgains P180,R180,Y180,V170, Atti Gain 80, 80 erflogen mit x2-Poti mit diesem Gewicht.

Die gleiche Steuerung hab ich bereits seit langem auf einem Gaui 500X (1,6kg) ohne Probleme geflogen.
Ich hoffe in den nächsten Tagen die Ursache zu finden und werde weiter berichten.

Lg

Werner

 

[Roberto]

@Wflug
Ich hatte schon einmal über Probleme mit dem ATTI Mode berichtet:
http://fpv-community.de/showthread....ion-Controller&p=129633&viewfull=1#post129633
Die Lager sind mittlerweile gewechselt (http://fpv-community.de/showthread.php?9507-Hacker-A20-20l-Lagerma%DFe-Bezugsquelle)
Mittlerweile habe ich auch Massnahmen ergriffen (ausreichend?) um den Naza HF störsicherer zu machen (geerdetes Alugehäuse)

Hier wurde u.a. über Störungen mit dem Handy berichtet:
http://fpv-community.de/showthread....ion-Controller&p=129814&viewfull=1#post129814

Dann war ich mir sicher, dass der Videosender seine Finger mit im Spiel hat:
http://fpv-community.de/showthread....ion-Controller&p=130033&viewfull=1#post130033

Das Kreiseln von heute im ATTI Modus (auch gegen den Uhrzeigersinn) war ohne FPV, obwohl ich mir nicht sicher bin, dass der Videosender aus war.

Jetzt habe ich versucht mit meinem Oszilloskop (nur bis 20 MHZ) und der NAZA-PC-GUI Störungen zu sehen:
1. Handy auf den NAZA gelegt und klingeln lassen - keine sichtbaren Störungen in der GUI
2. 5,8 GHZ Videosender eingeschaltet - weiterhin saubere Signale auf den ESC.
3. Überkopftest mit laufenden Motoren (Atti mode): Videosender an + Handy klingelnd auf dem Naza, bricht nicht spürbar aus.
So weit der Stand der Dinge bei mir.
Leider war der Quad nicht mehr flugfähig, sonst hätte ich das Problem vielleicht eingrenzen können.
Mir fallen da spontan noch Testmöglichkeiten/Fehlerquellen ein.

 

[DasWollvieh]

@Roberto:
Hallo erst einmal.
Wenn ich auch meinen Senf dazu geben darf:

Wenn ich mir Deinen Copter anschaue, fällt mir folgendes auf:

- Die Leitungen zwischen Motor und Regler sind meiner Meinung zu lang. Nicht weil da was einstrahlen kann, sondern dort "spukt" es HF-mässig ziemlich. Die langen Leitungen sind dafür eine schöne (Sender-) Antenne.

- Masseführung:
Sehe ich das richtig, das Du kein Centerplate verwendest? Wie ist Deine Stromversorgung verkabelt? Als Regel aus meiner
Zeit IM EMV -Labor: Bevor man anfängt abzuschirmen, erst einmal vernünftige Masseführung, dann kommt die saubere
Stromzufuhr.
Masse ist mit nichts zu ersetzten als mit noch mehr Masse

Kleine Rechenbeispiel: Nehmen wir an, das durch schlechte Kabelführung/Lötstellen es einen Übergangswiderstand gibt von
100mOhm. zwischen dem Massepunkt zweier Motoren Bei einem Peakt von 40A hast Du einen Spannungsabfall von 4V .
Wenn da die gesamte Regelstrecke ( Naza / Motorregler) nicht mehr mitkommt ist verständlich.
So kann ein hackliger Motor (der durch einen Lagerschaden eine hohe Peak-Stromaufnahme hat) zu den verücktesten Effekte
führen.
Aus dem Grund sind nach meiner Meinung nach Centerplates ein gute Sache, da über die Massefläche der Strom gleichmässig
verteilt wird.



Grusss
Wolfi

 

[joe4copter]

Das mit den Ausschlägen durch Handyklingeln war ich
Es handelt sich um ein iPhone 4 . Es kann auch sein das es sich gerade ins WLAN eingelogt und Emails abgeholt hat , Also im 2,4ghz Bereich rumgesaut hat...

Unsere Modellbauregler sind ja eigentlich nichts anderes als Frequenzumrichter
Und da hatte ich schon die tollsten Erlebnisse mit Elektronik und FU's ...

Irgendwo im Handbuch der Naza steht auch das die VU nicht in direkter nähe der Naza verbaut werden soll da es evtl. Zu Störungen durch diese kommen kann ...

 

[ninjamic]

VU ist das BEC der Naza mit der LED und dem USB-Slot?

Grüße

Michael

Das mit den Ausschlägen durch Handyklingeln war ich
Es handelt sich um ein iPhone 4 . Es kann auch sein das es sich gerade ins WLAN eingelogt und Emails abgeholt hat , Also im 2,4ghz Bereich rumgesaut hat...

Unsere Modellbauregler sind ja eigentlich nichts anderes als Frequenzumrichter
Und da hatte ich schon die tollsten Erlebnisse mit Elektronik und FU's ...

Irgendwo im Handbuch der Naza steht auch das die VU nicht in direkter nähe der Naza verbaut werden soll da es evtl. Zu Störungen durch diese kommen kann ...

 

[joe4copter]

Genau das ist gemeint die Versorgungs Unit kurz VU
Ich müsste jetzt nachschauen wo das im Handbuch steht aber ich bin mir zu 98% sicher das im Nazahandbuch gelesen zu haben...

Was wir hier machen ist EMV technisch eh schon der Wahnsinn
Wir packen mehrere Störquellen in einen Bereich von wenigen cm und wundern uns das was eingestrahlt wird.
Übergangs Wiederstände sind bei den strömen bis 70-80 A die wir aus nem Akku saugen auch nicht zu verachten

 

[ninjamic]

Weis jemand wie sich diese Störungen auf die Naza auswirken? Ich bin gestern nämlich wieder, ohne veränderungen mit meinem Hexacopter bei mir im Hof zu einem weiteren Schwebetestflug gestartet und er war erstaunlich ruhig was er einen Tag davor überhaupt nicht war.

Nach ca 2 Muniten bin ich kurz gelandet, hab ihn ein paar Minuten ohne abstecken des Akkus stehen gelassen und bin dann einfach wieder gestartet. Un Plötzlich war das Gewobble wieder da.

Ich habe die VU direkt neben der Naza liegen. Die berühren sich quasi fast.

Das könnte dann natürlich ein Grund dafür sein. Ich werde mal zum Test die VU ein paar cm von der Naza entfernen um zu sehen ob es dann auf dauer besser ist oder der Fehler doch wo anders zu suchen ist.

Grüße

Michael

 

[baka]

Hast Du ein Video vom Wobbeln? Falls nicht, mach doch mal eins.
Vielen Dank für den Videoeintrag übrigens!

 

[joe4copter]

Weis jemand wie sich diese Störungen auf die Naza auswirken? Ich bin gestern nämlich wieder, ohne veränderungen mit meinem Hexacopter bei mir im Hof zu einem weiteren Schwebetestflug gestartet und er war erstaunlich ruhig was er einen Tag davor überhaupt nicht war.

Nach ca 2 Muniten bin ich kurz gelandet, hab ihn ein paar Minuten ohne abstecken des Akkus stehen gelassen und bin dann einfach wieder gestartet. Un Plötzlich war das Gewobble wieder da.

Ich habe die VU direkt neben der Naza liegen. Die berühren sich quasi fast.

Das könnte dann natürlich ein Grund dafür sein. Ich werde mal zum Test die VU ein paar cm von der Naza entfernen um zu sehen ob es dann auf dauer besser ist oder der Fehler doch wo anders zu suchen ist.

Grüße

Michael

Möglich ist das deine VU erst nach einiger Zeit also wenn sie warm wird anfängt irgendwelchen Müll zu fabrizieren
Also ich weis jetzt nicht was in dem Teil verbaut ist aber sicherlich sind da Kondensatoren Wiederstände und Transistoren verbaut
Wenn jetzt 1 dieser Bauteile ne mindere Qualität hat kann es sein das es wenn es warm wird nicht mehr sauber arbeitet und dadurch auf einer Frequenz strahlt die in die Regelung der Naza eingreift ...
Das würde sich mit deiner Beschreibung decken ... Also das Ding mal wech von der Naza setzen und schauen was passiert

 

[ninjamic]

Hast Du ein Video vom Wobbeln? Falls nicht, mach doch mal eins.
Vielen Dank für den Videoeintrag übrigens!

Mach ich heute Abend mal eines und stell es ein.

Nichts zu danken, wenn ich das Ding entlich suaber zum fliegen bekomme sollen es noch mehr werden

 

[joe4copter]

@ninjamic
Hast du das wobbeln nur bei dir im Hof oder auch auf deiner Flugwiese ?
Nicht das da bei dir im Hof irgendwo ein Störsender sitzt (Wlanbooster oder ähnliches )

Einen undefinierten Fehler kann man halt schlecht fixen da er ja nicht immer da ist
Von daher kann das alles mögliche sein und man kann nur durch Try and Error versuchen einzugrenzen ...

Wie ist denn deine Empfänger Antenne verlegt ? Da habe ich auch schon die seltsamsten Dinge gelesen und am Schluss war es ne Empfänger Antenne die mit ner blanken stelle ans Chassis kam

Also alles ist möglich

 

[ninjamic]

ich muss gestehen das ich es bisher nur bei mir im Hof getestet habe. Was ich aber auch festgestellt habe ist, das er anfällig auf Wind ist. Wenn böhen kommen kann es schon mal sein, das er aufschaukelt.

Ich schließe fast aus, das es an irgend welchen Vibrationen liegt, denn da scheint alles im grünen bereich zu sein.

Ich fange jetz mal an mit dem VU und mit dem Empfänger und teste das ganze einfach mal auf meiner Flugwiese.

Merkwürdig war wie gesagt das er erst ganz ruhig war, dann später wieder angefangen hatzu spinnen.

 

[joe4copter]

Bei Böen schaukelt sich meiner auch auf wobei man das mit den Gains etwas weg bekommt
Ich habe bei mir die Gains auf nem Drehregler liegen und kann die zwischen 75 und 125%
Verstellen je nach Wetter kann ich dann ein anderes regelverhalten einstellen
Bei starken Böen ist es meiner Meinung nach besser wenn die Gains runtergedreht werden und er nicht so stark Gegenregelt
Dann wird er zwar stärker abgetrieben oder angehoben aber schaukelt sich auch nicht so auf
Bei konstantem Wind gehe ich mit den Gains höher und er stellt sich stärker in den Wind und bleibt ruhiger
Ohne Wind steht das Ding bei 100% auf den Gains wie angenagelt da kann man den rumschubsen