Hallo Andi,
mit dem geschalteten Autopiloten meinst du vermutlich ein geschaltetes Failsafe. Das wurde hier schon zigmal behandelt, du musst einfach einen Mischer programmieren, der bestimmte Anteile so zum Flugmodussignal addiert, dass du jeweils in Failsafe landest. Das Prinzip ist hier mehrfach beschrieben worden.
Als Basiseinstellungen kannst du problemlos die Defaultwerte aus der Assistentensoftware verwenden. Jeder Kopter ist anders, deshalb müssen auch die Gains unterschiedlich sein. Ein Vorlage würde deshalb nichts nutzen. Wenn dein System mit den Defaultwerten nicht fliegt, hast du im Aufbau etwas falsch gemacht, da hilft dir dann auch keine Vorlage mehr.