Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

martinez · Jul 23, 2012

Hi Roberto,

wenn es dir nicht zu viel Arbeit macht würde ich das auch begrüßen.
Ich hab aktuell die MultiWii_release_candidate_2_1_r949NewBaroPID drauf, der NewBaroPID2b MOD von dir ist natürlich im Moment noch viel besser

Gruß
Martinez

EDIT: Quatsch, ich meinte die RoncoRobBeta von der 2.1, die MultiWii_release_candidate_2_1_r949NewBaroPID hab ich noch nicht getestet. Werde ich morgen machen.

Roberto · Jul 24, 2012

Hi!

Also, die RoncoRobBeta taugt leider wirklich nicht viel.
Ich habe den Barocode der MultiWii_dev_20120606_NewBaroPID2b jetzt in die Version 2.1 eingearbeitet. Der Code ist zwar so ungeflogen, sollte aber genau so wie die alte Version fliegen.
Die config.h ist nicht verändert. Die neue Variable "ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE" wird, wenn sie nicht in der config.h einen Wert bekommen hat, auf 40 gesetzt (wie bei der dev_20120606_NewBaroPID2b).

Wie immer: Auf eigene Gefahr!

LG

Rob

P.s.: Hoffentlich haben Ronco und Marbalon was in der Pipeline. Ich bin momentan auch am herumprobieren mit Filtern und dem ACC - bislang noch nicht der Brüller. Wahrscheinlich renne ich mir auch die Hörner an dem BMA020 ein.

ronco · Jul 24, 2012

Hi rob,

werde die nacher mal testen

binn leider nochnicht weiter gekommen

hab net soviel zeit im momment..

aber werde berichten sobald ich was neues hab.

gruß

felix

martinez · Jul 24, 2012

@ Roberto: SUPER

Vielen Dank!
Die wird heute gleich getestet! Ich flieg heute zusammen mit nen Kumpel, der bekommt die dann auch gleich drauf! hähä!

Gruß
Martin

Roberto · Jul 24, 2012

@martinez:

Wenn ihr schon am testen seid, ich habe hier grade eine Version zusammengeschmiedet, die auf der 2b basiert, aber einen anderen Filter für den Baro hat, also nicht mehr diese groben 30cm. Der Sinn ist eigentlich der, dass man die höheren Auflösungen des MS Baro nutzen kann. Die Höhe wird jetzt relativ zur Einschalthöhe (0) angezeigt.
Ich habe diese Version mal 2c genannt. I und D sind gleich, das P hat sich gegenüber der 2b jetzt geändert, und muss auf jeden Fall neu eingestellt werden. 5 ist schon mal ein Startpunkt.
Diese Version ist indoor getestet und harmlos. Das "D" vorher in der Hand probieren. Im schlimmsten Fall ist diese Version schlechter als die 2b, das glaube ich aber noch nicht einmal. Nach meiner Auffassung müsste sie was taugen. So wie es aussieht, komm ich erst am WE wieder zum Testen.

LG

ROB

Roberto · Jul 24, 2012

Habe doch getestet ... allerdings nur einen Lipo mit der MultiWii_2_1_NewBaroPID2c. Die Version funktioniert gut, allerdings fehlt mir der direkte Vergleich mit der 2b Version. Mir ist da eine Idee gekommen, wie man einen sich selbst einstellenden P und "I" (ist bei meinen Versionen der Prozentsatz der negativen Werte, die durchgelassen werden) Regler schreiben könnte, d.h. man gibt die Werte vor, der Copter erkennt grobe Pendelbewegungen automatisch und passt die Werte entsprechend an. Nach der Landung kann man sein Ergebnis dann in der GUI auslesen.

LG
Rob

martinez · Jul 24, 2012

Hi Rob, hi alle anderen,

leider habe ich dein Post von 14:12 Uhr nicht vor dem Fliegen gesehen...
Das Wetter war heute echt total geil, ein bisschen viel Wind vielleicht, aber der war sehr gleichmäßig und hat deshalb nicht so sehr gestört.
Uns hat "leider" das Funfliegen gepackt, d.h. heute war leider nicht der Zeitpunkt zum Barotesten. Sorry Rob, das hole ich aber morgen, spätestens Donnerstag nach. Versprochen!
(Ich hab heute sogar meine ersten Rollen hinbekommen, ohne Absturz

Das ist echt cool, ich freu mich voll...)

Ich wünsche allen noch eine Gute Nacht!

LG
Martinez

WEBHOUSE · Jul 25, 2012

@Roberto

ist die MultiWii_2_1_NewBaroPID2c.zip geeignet für mein
10DOF IMU GY-86 MPU6050+HMC5883l+MS5611
wenn ja könnt ich die auch testen.
In der Stock Version von Multiwii stört mich das bei der kleinsten Änderung von Throttle z.b. weil ich den Copter bissel Drehen wollte mit YAW, er aus dem Baro Modus springt...
Ansosten hält er die Höhe eigentlich sehr genau und ruhig.

Roberto · Jul 25, 2012

Klar, kannst Du auch die Version 2c verwenden. Du solltest allerdings zuerst ein kleines "D" von z.B 5 in der Hand testen, sonst kann es durch Dein ACC zu einer überschiessenden Reaktion kommen. Wenn allerdings bei Dir mit dem MS Baro das althold super klappt, würde ich einfach bei der original MWII 2.1 das deadband in der config.h erhöhen. Es steht auf "20" wenn nichts angegeben ist. Ich würde es mal in der config.h mit #define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 40 oder #define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 60 probieren, dann springt er nicht so schnell aus dem Baromode.
LG
Rob

martinez · Jul 25, 2012

Hi,
sooo, hier kommt mein erster Eindruck zur MultiWii_2_1_NewBaroPID2c.
Rob, das "D" hast du aber scharf eingestellt

Bei der "alten" MultiWii_dev_20120606_NewBaroPID2 hab ich bei D 80 gehabt.
Bei den aktuellen MOD ist 20 schon sehr giftig.

Also ich finde die Version echt gut, aber was jeden klar sein sollte: hier muss man schon ein bisschen probieren bis es mit dem eigenen Copter gut funktioniert.

Mein Quaddi hat den BMP085, BMA020, 0845 Props auf 1700KV Motoren, 3S 2200mAh Akku und wiegt Flugfertig schlanke 520g.

Meine ALT PID Werte: P=4.0 I=0.035 D=22 diese sind aber noch nicht ganz perfekt. Ich hatte nicht so viel Zeit.
Damit hält er auf +- ca. 50cm die Höhe beim auf der Stelle schweben, wenn das Wetter morgen passt mach mal noch ein Video....

Was mir bei den einstellen der Werte aufgefallen ist:
Wenn P zu hoch ist (bei mir schon leicht über 5) fängt das Quad an zu pendeln, bei über 7 geht es da schon gute 5m rauf und runter.
Wenn D zu hoch ist (bei mir schon ca. 26) kommt ein schnelles Pumpen nach oben dazu.
I ist mir noch nicht so richtig klar....

Ein "selbst einstellenden P und "I"" wäre natürlich der HAMMER

Rob das ist echt Klasse!!!!

Viele Grüße

Martinez

martinez · Jul 26, 2012

Heute Abend war ich noch mal auf der fliegen. (mit der MultiWii_2_1_NewBaroPID2c)
Mit den Einstellung von gestern hat es bei mäßigen Wind gar nicht mehr geklappt, der ACC hat den Copter immer höher gepusht.
Ich musste das "D" auf 8 reduzieren.
P hab ich jetzt auf 4.8 und I auf 40.
Insgesamt hat es heute viel schlechte funktioniert.
Was sehr komisch war: Ich habe 3 Akkus dabei gehabt und bei 2 Akkus hat die Höhenregelung gegen Ende der Akkuladung nicht mehr richtig funktioniert, das Quad hat dabei zügig an Höhe gewonnen (bis ich den BARO ausgeschalten habe).
Kann es sein, das der Sensor warm wird und dann falsche Werte ausgibt?

Sorry Rob, das ich heute nicht so positiven berichten kann.

Viele Grüße

Martinez

Roberto · Jul 27, 2012

@martinez:
Herzlichen Dank für Dein Feedback!!
Der ACC Code ist zwischen 2b und 2c nicht geändert, jedoch gegenüber der Version 2 (Faktor zum Angleichen an andere ACC).
Wenn der Quad nach oben abhaut, würde ich auch das "I" höher drehen, so dass der Baro entsprechend stärker nach unten regeln kann. Ein I von 0.100 bedeutet, dass 100% der "Baro - Abwärtsbefehle" durchgelassen werden (I=0.035 => 35% werden durchgelassen). Leider ist das nur ein Notbehelf, bis ein universeller Komplementärfilter (siehe Ronco und Marbalon) für ACC und Baro besteht, der eine echte PID Steuerung möglicht macht.

LG

Rob

EDIT: 28.7.12
P.s.: Meine MWII geht jetzt erstmal in Rente. Ich habe mir eine APM 2.0 gekauft, die muss eingebaut und zugeritten werden. Meine Mwii Sensoren sind einfach zu alt. Hätte ich alles upgraden müssen (arduino 2560/ MPU/MS BARO/ Magnetsensor/GPS), hätte es fast das gleiche gekostet und die APM ist klein und kompakt. Ausserdem bin ich schon auf die Software/Missionplaner gespannt. Mangels MWII Flugplattform werde ich am Baro vorerst nicht weiter stricken können.
LG

Rob

upapa · Jul 30, 2012

Roberto hat gesagt.:

Roberto,

das ist wirklich sehr schade (nicht der Kauf der APM 2.0- sondern Dein Abschied von MultiWii)!
Eine FC mit 2560 und aktueller Sensorausstattung als Crius Pro AIO (http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=765&productname=) ist doch mit knapp 63,- Dollar gar nicht sooo teuer...

.
Wie dem auch sei, vielleicht interessiert es Dich ja trotzdem noch: Mit genau dieser FC bin ich bei den BARO-Test mit MultiWii_2_1_NewBaroPID2c.zip für den verbauten MS5611-01BA01 bei den PID-Werten für ALT bei P=6.5, I=0.001 und D=1 gelandet. Die Werte sehen auf den ersten Blick "komisch" aus, aber mit ihnen widersetzt sich der Copter ausreichend kräftig einer Höhenänderung und pendelt gleichzeitig sanft in seine gelockte Höhe ein.

BTW,
viel Spaß mit der APM 2.0!

upapa

Roberto · Jul 31, 2012

@upapa:
Es ist nicht einfach für mich die MWII in Rente zu schicken. Irgendwie ist es schon schade sie so zerpflückt zu sehen...
Deine Werte sind tatsächlich merkwürdig. Das "I" von fast 0 ist ok, wenn das Gas beim Einschalten des Baromodes auf leicht sinken steht. Das D von 1 ist allerdings sehr klein - das da noch was kommt. Bevor ich die Mwii ausgebaut habe, habe ich noch 2 Dinge ausprobiert. Das automatische Parameteranpassen hat primär nicht funktioniert - obwohl ich mir da nicht sicher bin, ob eventuell andere Vergleichs/Schwellenwerte eine Funktion herbeigeführt hätten. Dann habe ich noch eine Version gestrickt, die die Grundidee von Marbalon u. Ronco einbaut. Der BMP reagiert nicht nur mit verrauschten, sondern auch noch mit trägen Werten. Ich habe daher ab 1/8G Beschleunigung (der Schwellenwert ist zumindest bei dem BMA020 gut, da er auch nicht bei Verkippung so leicht überschritten wird - und es ist keine aufwändige Z-Vektorkorrektur nötig) den Barofilter für fast 2sec "aufgemacht" und zwar in die tatsächliche Beschleunigungsrichtung. Diese Version hätte eigentlich eine Verbesserung der Kombi BMP/BMA bringen müssen, habe allerdings nur einen Testflug noch vor dem Wetterumschwung und Umbau geschafft - das Ergebnis schien mir gleich. Ich bin mal gespannt wie die APM 2 die Höhe hält!

LG
Rob

flying_pit · Jul 31, 2012

Morschen..moin roberto....

Hab da auch noch mal ne Frage. Also, Hab zur Zeitr multiwii 2.1 drauf, noch nicht die geänderte BAro-version. Will mit GPSHold usw fliegen. Habe aber zur Zeit nur 1 Schaltkanal , also AUX1 zur Verfügung..(der Rest kommt wenn ich den Summensignal-Empfänger reintu). Ich habe auf den Knüppelschalter in Mittelstellung Level,ACC und MAG aktiviert. bei 0 alles aus. Bei "voll" also Schalter ganz hinten hab ich zusätzlich zu LEVEL,ACC und MAG noch den GPSH und Heedfree aktiviert. Ist das korrekt? Wie setze ich denn nun den GPS Homepunkt??? Ich hab gelesen..landen, de-Armen, Armen ,starten dann ist der GPS-Home gesetzt. Korrekt? Wenn nicht, weis jemand wie ich´s machen muss? Weiterhin...sind die Signale richtig geschalten oder schalte ich mit AUX1 lieber nur den LEVEL-.Modus ein? Die anderen , also z.B. BARO..schalte ich dann später mit AUX2 oder 3 oder 4???? Oder kann ich den BARO ZUSAMMEN mit den anderen schalten!??? Irgendwie ist mir das ganze als Ablauf noch nicht klar!!! (Trotz stundenlangem lesen im Forum..grins) Erklärt ist doch besser als nur belesen!

Danke Jungs!!

grüße Pit

P.S. Config: Paris-Board,Arduino Mini Pro,DroteK 10DOF,NEO6M GPS extra Arduino mini. GPS funktioniert einwandfrei.

upapa · Aug 1, 2012

flying_pit hat gesagt.:

Hi flying_pit,

je nach persönlichem Geschmack reicht auf "voll" bei Deinem Schalter zusätzlich entweder PH oder RTH.

flying_pit hat gesagt.:

Copter unter Spannung setzen und scharf schalten, es sei denn man nutzt den "#define DONT_RESET_HOME_AT_ARM" in config.h.

flying_pit hat gesagt.:

Ich habe BARO auf eine separaten Schalter gelegt. BARO ist für PH oder RTH nicht zwingend erforderlich. Und so kommt er einem auch nur in die Quere, wenn man es unbedingt will...

upapa

flying_pit · Aug 1, 2012

hi upapa..

danke für die Tip´s...werde das gleich mal umsetzen. Noch ne Frage....den Baro brauche ich ja um einigermaßen die Höhe zu halten..oder!? wenn ich also irgendwo stehen bleiben will und z.B. filmen...oder nen foto machen...oder geht das noch anders!??

Thanks, Pit

upapa · Aug 1, 2012

flying_pit hat gesagt.:

Hi Pit,

das geht auch mit einem klaren Auge und 'nem feinfühligen Daumen an THROTTLE. ;-)

upapa

flying_pit · Aug 1, 2012

beitgrins....oder so...........also dann.....schaumermal.....

pit

Roberto · Aug 2, 2012

Hi Pit!
Zum GPS kann ich Dir nichts sagen.
Zum Baro: Auch im Originalcode (2.1) wird nicht die Fluglage abgefragt. D.h.: Es wird zum erreichen einer Höhe einfach Gas gegeben, wird der Baro in einer starken Schräglage oder bei einem Looping zugeschaltet, dürfte das Kleinholz geben. Es ist daher sinnvoll den Baro mit dem Level (ACC) Mode über einen Schalter zu kombinieren, da im Levelmode die Verkippung auf 45-50 Grad begrenzt ist. Wenn man keine ACC Korrektur in meinen Versionen haben will, kann man Alt "D" einfach auf 0 setzen.
Ich bin momentan mit der APM 2 Einstellorgie beschäftigt. Es wäre natürlich schön, wenn man einfach den MWII Code auf die APM flashen könnte, um weiter Mwii frickeln zu können. Das ist jedoch offensichtlich nur mit grösseren Änderungen möglich (http://www.multiwii.com)

LG

Rob

Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

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