Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#702
#702
@Apoc:
Moin!
Hier http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen ist immer eine aktuelle Übersicht. Ich würde direkt die letzte Testversion nehmen.

@Bigbretl:
Natürlich ist eine Relativsteuerung der Höhe im Baromodus mit dem Gasknüppelmitte als Referenz besser für ungehemmtes Steigen (siehe letzte Testversion). So wird nach einer Zeit 0,8 Sec eine neue Höhe und Neutralzone bestimmt, wenn der Knüppel nicht mehr bewegt wird. Das ist m.E schon sinnhaft. Für durchgehende Steigorgien ist das natürlich nichts. Da halte ich es auch wie Helste - Baro aus. Der Vorteil dieser Lösung ist, dass die Gasknüppelstellung auch einem echten Gas entspricht und keinem Relativgas, d.h. das Umschalten Baro An/Aus hält weniger Überraschungen bereit. Deswegen finde ich diesen Steuermodus auch nicht überflüssig.
"Und war meine Feststellung richtig, dass die Höhenregelung jetzt immer, also auch ohne Baro, aktiv ist." Nein, die Höhenregelung ist erst dann aktiv, wenn der Baro zugeschaltet wird. Wenn er mit "Baro aus" zickig fliegt, hat das andere Gründe.

@Alle: Sorry, das ich noch nicht zur Einstellungsanleitung gekommen bin!

EDIT: Die posts haben sich hier etw. überschlagen
LG
Rob
 
ApoC

ApoC

Moderator
#703
#703
Jaaaaaaaa, bei GoogleCode hätte man die Möglichkeit, das ins Wiki zu packen. Das ist nämlich dabei. Ist mittlerweile so mächtig dein Code, das viele (ich auch) nichtmehr durchblicken. Und 70 Seiten lesen, damit man die Infos hat, ist etwas müßig. ;)

Naza Style mit Deadband - das will ich eigentlich. Gasmitte = AltHold, mit etwas Deadband (einstellbar) damit die Mitte auch richtig erkannt wird. PH mit Override ist ja auch schon umgesetzt. Chic. ;)

Was ist der Unterschied zwischen den Versionen? Kann man nicht eine Version, mit den Optionen der anderen erweitern? Okay, passt dann irgendwann nimmer aufn ProMini - ich nutz n Mega - kann man da nicht so eine Version bereitstellen? Fliegen bestimmt viele den Mega hier.

Oder hab ich jetzt alles durcheinander gebracht?
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#704
#704
H

helste

Erfahrener Benutzer
#705
#705
Weil es hier ja auch um den Kompass geht:
De funktioniert bei mir momentan überhaupt nicht. Wenn ich den im level Modus oder im alt hold Modus aktiviert habe, dann giert der Kopter ganz langsam weg. Ich muss da ständig korrigieren. Macht er ohne aktiviertem MAG nicht.
An headfree ist da gar nicht zu denken. Da geht er irgendwo hin.
Habe den Kompass sogar extra noch mal kalibriert. Bringt aber nix.
Ich fürchte der bekommt zu viele Störungen von unten (da ist das PDB).
Muss mir da mal was überlegen.

Wenn ich denke, wie perfekt das Headfree bei meinem APM2 Y6 geht, dann finde ich das mit dem Multiwii echt traurig.
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#706
#706
Noch ein Nachtrag zum Kompass. Das war gestern ja wirklich sehr grausam. Heute war mein Bekannter, da, der sich für das Board interessiert hat, weil er gerne headfree fliegen möchte und sein AQ50 das nicht kann. Er fotografiert aus der Luft und muss da oft den Kopter 90 Grad verdrehen. Dann kommt er mit der Steuerung nicht mehr so gut klar. Da habe ich ihn dann von headfree erzählt. Nun, nachdem mein versuch gestern so daneben gegangen ist, habe ich heute einfach mal auf Verdacht das Board 10mm höher montiert, also etwas weiter vom PCB weg. War eher ein Verzweiflungsakt, aber oh Wunder, headfree hat danach einwandfrei funktioniert.
Habe das Board dann auf seinen Quad drauf (AQ50 vorher runter) und alles eingestellt. Das klappte dann auch auf Anhieb. Er war begeistert, auch von alt hold. Hat sich das Board gleich mitgenommen. Nun stehe ich wieder ohne Multiwii da. Habe zwar noch eines, aber das hat weder Baro noch Kompass. Ich möchte nun natürlich wieder eines. Habe das Crius inkl. GPS gesehen
http://www.ebay.de/itm/280913279239?ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1497.l2649
oder soll ich lieber das AIO nehmen?
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#707
#707
Also ich würde die AIO nehmen.
Ich hatte mich schon gewundert das headfree so schlecht laufen sollte, ich hatte es allerdings auch nur einmal probiert und da hats funktioniert. Soso, althold hat ihm auch gefallen.... da müssen wir nochmal über Prozente sprechen ! - LOL
EDIT: Wie jetzt, ich dachte der AQ50 wäre so toll? Naja, jetzt mal ohne Ironie, ich habe die Daseinsberechtigung des AQ sowieso nur mit Mühe verstanden, aber das ist nur eine persönliche Meinung.

LG
Rob
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#708
#708
Naja, das AQ50 ist schon ein gutes board. Habe hier auch eines rum liegen. Das ist super für Einstiger. Einfach im Setup und sehr einfach zu fliegen. Leider tut sich da bzgl des naviboards nichts.
Das crius mit dem guten alt hold und headfree hat mir mein Kumpel regelrecht abgenötig:)
Jetzt Bau ich erst mal das aq50 in den wiiquad ein, damit der wieder fliegt. Dann ordere ich das AIO.
Da kommt dann wieder deine 2.1 drauf. Dann schau ich mir mal an was GPS am wii leisten kann.
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#709
#709
Mal eine Frage. Ich habe hier ein multiwiiboard ohne baro und mag. Ist das multiwii fpv von fpv4ever.
Könnte ich da nicht externe Sensoren dran hängen?
Kompass so direkt am FC ist eh nicht so günstig, und dann muss diese board nicht im Schrank verrotten.
Was würde sich da anbieten, oder ist das eine blöde Idee?
 
M

micha59

Erfahrener Benutzer
#712
#712
Hallo liebe Fangemeinde,

von Beginn an verfolge ich die Entwicklung zu diesem Thema mit Interesse als "Zaungast". Anfangs war ich sehr skeptisch, ob das "Höhe halten" per Barometer so gut funktionieren kann. Durch die Einbeziehung des ACC in die Höhenregelung von unserem Fachmann Roberto bin ich jetzt allerdings mehr als überzeugt davon. An dieser Stelle erst mal ein großes Lob an Rob und all die anderen Experten! Natürlich konnte auch ich nicht widerstehen und habe die Sache mit der MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario4LastBeta selbst getestet. Fazit: Absolut GENIAL! Hut ab! Für mich eigentlich fast nicht mehr zu toppen. Für Interessierte hier einfach mal meinen Senf als kleines Videos dazu ---> http://youtu.be/oJXgtPzksbA
Zur Demonstration wurde die Gasmittelstellung (Schwebegas) bei Abschaltung des Baros absichtlich unter oder überschritten. Beachtet man einigermaßen die Mittelstellung, funktioniert es bei mir perfekt!
Die Technischen Daten meines "UFOs" fürs Archiv :)
Lotos T580-Umbau (im Original der mit den Rauchbomben als Regler), Landegestell, Gehäuse und Motoren sind noch original. Die Motorausleger habe ich durch Alurohre ersetzt, da die Originale bei der geringsten Bodenberührung zerbröseln . . . Die FC ist ein Jussi's MiniWii Flight Controller mit BMA180 + ITG3200, extern angeschlossen sind ein BMP085 und HMC5883. Skywalker 40A BL Regler (o.k. ,etwas überdimensioniert) treiben jetzt die Originale (C2809-700KV) von Lotus an (und behalten dabei im wahrstem Sinne einen kühlen Kopf). Die 12x6 Latten habe ich gegen 12x4,5 von Reely getauscht und damit "Wunder" bewirkt. Die Regelung erfolgt jetzt endlich in "Echtzeit".
Das Gewicht des Vogels beträgt incl. Akku und Kamera 1430 Gramm.
Die Funke ist eine alte 35 Mhz MC-10 mit nachgerüstetem FrSky V8HT- 2,4 Ghz Modul, dabei wird das Summensignal umgeschalten und funktioniert bestens.

Meine PID-Werte:


Ich für meinen Teil bin sehr, sehr Zufrieden damit. Nochmals meine Hochachtung für diese Leistung! Steigen und Sinken führe ich bei Luftbildaufnahmen meist nur im abgeschaltetem Baro-Modus durch. Ist die Fotoposition erreicht, wird dann allerdings der Copter per Schalter in der Luft "angenagelt". Und das funktioniert eben perfekt!!! Für Flugvideos (Action o.ä.) halte ich persönlich das automatische Halten der Höhe aber eher für kontraproduktiv (meine Meinung!). Da kann man schnell ins Schwitzen geraten. Wer damit schon mal durch einen Brückenbogen über einem Fluss geflogen ist, weiß bestimmt was ich meine :), es bleibt keine Zeit für den Gedanken an die Baro-Abschaltung . . .

Ich wünsche allen weiterhin viel Spaß beim optimieren,

LG

Micha
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#713
#713
Hi, Micha!
Herzlichen Dank für Deinen Test und Deine aufmunternden Worte!
Mittlerweile musste ich feststellen, dass die ursprüngliche "Mahowik" Formel leider fehlerhaft ist und sich im Vorwärtsflug ein unnötiger Fehler aufbaut. :( :( :(.
Ich schreibe da gleich nochmal etwas in dem anderen Thread.

LG
Rob
 
J

JinGej

Gast
#714
#714
So, getestet mit "meiner" version...
also:
alt hold... auf ca 20cm genau, bei fahrtaufnahme steigt er um 1-2m dann zurückfallen auf ursprungshöhe und dort wieder halten.
...
gesteuertes steigen ist seeehr sanft und weich, gefällt mir sehr gut, sinken erfolgt etwas sufig (ca 30cm weise) aber dennoch sanft
...
ich weiß nicht ob die PID werte sich auch auf steigen und sinken bemerkbar machen oder nur fürs halten, die hab ich nicht verdreht (7,0.030,80)
test ziemlich gut bestanden - das steigen bei fahrtaufnahme sehe ich nicht so kritisch, besser als sinken, und es war auch nur allmählich, nicht abrupt, lediglich das zurückfallen auf sollhöhe war etwas schneller, aber bei erreichen ohne großes überschwingen wieder gut gehalten.
gruß,
Jin'
 
M

micha59

Erfahrener Benutzer
#715
#715
Hallo zusammen,

so, Feierabend und neugieriger Test zwecks neuem Fehlerverdacht. Am Testgelände war's heute sehr, sehr ruppig, gefühlte Windstärke ca. 5-6 und knapp über 0 Grad (Jetzt geht die Schei. . . wieder los). Für diesen Test aber optimal! Außer dass der Copter beim 1. Start vom Wind umgeschmissen wurde, kann ich "leider" nichts Negatives berichten. Nach zweitem Startversuch auf etwa 10 Meter Höhe gestiegen und MAG + BARO eingeschalten. Habe das Teil dann 20 Minuten (mit Akkuwechsel) immer 50-100 Meter hin und her gescheucht (schöner Rundflug war unter diesen Bedingungen nicht drin). Was soll ich sagen, ich kann KEINE sich aufbauenden Fehler entdecken, auch nach 10 Minuten bewegte sich das Fluggerät in der selben Höhe wie gewünscht. Das hätte ich stundenlang weiter so treiben können. Wie bei JinGej in einem wirklich zu vernachlässigenden Korridor von etwa 20 cm!!! Höhendrift. Absolut Geil, und das bei heftigen Windböen. Mit der Originalfassung des Codes undenkbar! Auch ein Steigen oder Sinken von 1-2 Metern bei Fahrtaufnahme bzw. Abbremsen ist bei mir nicht zu beobachten! Der Copter bremst ab (logischerweise in Schrägstellung) und kehrt in seine Spur zurück, Pasta! Unglaublich aber war. Das Risiko lag eher im Landeanflug ohne BARO-Modus, durch die starken Böen etwas schweißtreibend. Für mich eine finale Version dieser Variante, wenn man bedenkt das die ganzen nicht "höhentauglichen" originalen Vorversionen auch Final genannt wurden . . . Hab's mit Onboardcam gefilmt, will's aber keinem zumuten sich das anzutun, es wackelt mächtig im Gebälk bei diesen Windstärken. Wer's nicht glaubt, kann sich's dennoch wünschen :) . . .
Wiederum großes Lob an Rob!

bis später

LG

Micha
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#716
#716
@ JinGej: Danke, dass Du meine Mailversion mal unter die Lupe genommen hast! Da Du Deinen Hoverpunkt sowieso ziemlich mittig hast, ist Dir wahrscheinlich das sichere Ausschalten der Logik 2 nicht aufgefallen.... Den Lösungsansatz, den Du geflogen bist, habe ich momentan in dieser Fassung verworfen ....
Mittlerweile musste ich feststellen, dass mein geschundener Testcopter auch ein Teil des Problems ist. Die Gauilanderädchen sind schon lange Geschichte und die Beinchen sind schief und krumm. Ich kann nur Pi mal Daumen ACC und Gyro kalibrieren aber das ist, wie gesagt, nur ein Teil des Problems.

@micha59:
Herzlichen Dank für Deinen Test und die Blumen!
Bei ordentlich Wind spielt der Ansatz auf jeden Fall seine Stärken aus. Der Fehler baut sich zwar auf, aber bei Richtungswechsel oder Stop auch schnell wieder ab. Das ist nicht kritisch aber auf jeden Fall unschön. Ich hatte JinGej eine Version zukommen lassen, die in Abhängigkeit der Verkippung den ACC Einfluss auf Beschleunigungssumme reduziert. So richtig glücklich bin ich damit auch noch nicht. Wahrscheinlich lässt sich das nur durch Mathematik mit füttern irgend einer magischen Matrix lösen.
Ich habe mir heute auch die aktuelle Dev aufgespielt und getestet. Das Althold funktioniert dort eigentlich sehr gut, nur mit Wind kommt sie nicht so gut klar. Bei gleicher Mathematik, tritt natürlich auch dort das gleiche Problem auf. Die Verteilung der Rechenzeit ist gut gemacht und die Überarbeitung der Baroauslesung ist auch sehr gelungen. Der Barofilter ist viel zu stark und die Ausführungszeit noch zu gering. Daher ist die Windanfälligkeit grösser und eine Steuerung der Höhe über die Gasmitte so unmöglich (getestet). Aktuell wird versucht, eine reine Gassteuerung mit der Mitte als Referenz umzusetzen (wie bei Alexmos). Das entspricht unserer Logic3 und ist der Änderung der Sollhöhe deutlich unterlegen. Allerdings muss die Isthöhe auch entsprechend schnell bestimmt werden, damit das funktionieren kann. Optimal wäre eine Synthese aus beiden und die Lösung des Mathe-Problems.

LG
Rob
 
Erhaltene "Gefällt mir": RalfB
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micha59

Erfahrener Benutzer
#717
#717
Hallo Rob,
ich danke dir für das schnelle und ausführliche Feedback. Mmm, das ich (nein mein Quadro) diesen ärgerlichen Fehlerteufel nicht zu spüren bekomme, erklärte ich mir eventuell damit, dass mein Fluggerät mit knapp 1,5 kg und tiefen Schwerpunkt (Kamera) doch schon viel träger reagiert als ein reines Sportgerät. Durch den tief liegenden Schwerpunkt lässt es sich von Haus aus bei Vorwärts- oder Rückwärtsbewegungen bzw. Richtungswechsel nicht wirklich aus der Ruhe bringen. So hält sich eine zum Fehler führende Schräglage eh in Grenzen. Aber vielleicht liege ich auch total falsch. Das es auf der anderen Seite eine neue Dev gibt, habe ich noch gar nicht bemerkt. Die Teste ich eigentlich auch immer, aber habe bis vorgestern immer wieder auf die MultiWii_dev_20120606
zurück geflasht, die lief bei mir immer am besten. Wie gesagt, jetzt bin ich mit deiner MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario4LastBeta Logig 2 überglücklich und sehe momentan überhaupt keinen Grund da was zu ändern. Gerade weil ich viel an windigen Tagen zur "Fotopirsch" von oben antreten muss. Du hast allerdings vollkommen recht, eine gesunde Mischung aus beiden Varianten wäre bestimmt echte Sahne, wer weiß, dann wechsle ich vielleicht doch noch mal. Momentan bin ich auch etwas zu faul immer wieder den Deckel auf und zu zuschrauben. Bei der Lösung des Mathe-Problems kann ich dir leider nicht helfen, da lang's gerade noch bis zum Satz des Pythagoras :) . . . Ich kann zwar Leiterplatten zusammenlöten und PCs massakrieren, aber bei C++ hört's dann doch auf. BASIC wäre schön, da geht noch was . . . lach . . .
Also, du hast mein vollstes Vertrauen, mach weiter so!
Ich bleibe am Ball.

LG

Micha
 
FireN

FireN

trägt sonst keine Brille!
#718
#718
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micha59

Erfahrener Benutzer
#719
#719
Hallo FireN,
bin zwar nicht Roberto, habe mir das aber mal spaßenshalber angeschaut. Fazit: Eh ich kapiere um was es dort geht, habe ich glaube alle Multirotorcopter Deutschlands manuell eingestellt . . . :D . . . na gut, oder verstellt . . .

LG

Micha
 
R

RalfB

Erfahrener Benutzer
#720
#720
Hallo,

habe ich das richtig verstanden, dass ich die Config.h aus meiner "alten MultiWii_2.2 in die neue VARIO4Final kopieren kann und mir so die ganzen Einstellungen übernehme? Oder muss ich die ganzen Einstellungen neu eingeben?

edit: Habe es gefunden, config,h muss natürlich geändert werden.

Viele Grüße Ralf
 
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