Brushless Direct Drive Gimbal

[rc-action_de]

Ich denke schon das es sich lohnt die 64 Microschritt- Treiber zu kaufen. Ich bin auch schon ein ganzes Stück weiter. Auch wenn ich noch ein Großprojekt auf dem Tisch habe, habe ich mal mit dem Nanowii angefangen und das aufgespielt: https://github.com/jrowberg/i2cdevli...U6050_DMP6.ino

Um auch mal ein paar Resultate zu sehen, habe ich ein wenig in Sachen Servo gescriptet, herausgekommen ist eine recht brauchbare 360° Servo Ansteuerung, welche natürlich noch nicht viel mit diesem Projekt zu tun hat. Bei der Ansterung von Servos sehe ich gleich mehrere Nachteile welche für einen Direktantrieb sprechen.

Weiter gehts mit einem BL- Motor, den ich umwickeln möchte. Ich ärgere mich schon, dass ich nicht einen Bausatz bestellt habe. Den Motor zu zerlegen wird wohl zur Geduldsprobe.

Viele Grüße
Henry

 

[gfunk]

kann man irgendwie abschätzen wieviel kaft/moment der motor hat?

 

[comicflyer]

Weiter gehts mit einem BL- Motor, den ich umwickeln möchte. Ich ärgere mich schon, dass ich nicht einen Bausatz bestellt habe. Den Motor zu zerlegen wird wohl zur Geduldsprobe.

Viele Grüße
Henry

Da kann ich bei Bedarf behilflich sein!

CU Eddy

 

[rc-action_de]

Also in Kraft kann ich es nicht abschätzen, ich habe allerdings schon einige Tests angestellt. Es sind in meinem Fall jeweils 4 Neodym Magneten, die in einem Magnetfeld von 4 Spulen schweben. Mann bekommt den Motor zwar noch mit der Hand gedreht, aber bin bin mir sicher das sich eine Hero2 inkl. Gehäuse spieled bewegen lässt. Eine größere Kamera die sich im Drehpunkt befindet, sollte ein größerer BL- Motor wohl auch bewegen können. Das einzige, was ich nicht abschätzen kann ist die Haltbarkeit der Motoren. Sie werden nicht gekühlt und im schlechtesten Fall ständig durchstromt. Man sollte das Ganze wohl abschaltbar bauen.

Danke für das angebot Eddy. Momentan kämpfe ich damit den geklebten Strator herunter zu bekommen. Ich möchte eine Sternwicklung mit herausgeführtem Sternpunkt und so vielen Wicklungen wie möglich machen.

Betreiben würde ich ihn dann ähnlich wie einen Mikroschritt Stepper mit ca. 128 Schritten zwischen zwei Nuten bzw. Stufenlos per Sinus ;-)

Ich denke das sollte sauber genug auflösen.

Viele Grüße
Henry

 

[Marv93]

Hallo,

Wie wird den eigentlich ein normaler Brushless servo angesteuert, da ist ja auch kein poti drinnen?

MFG: Marvin

 

[fofi1]

Doch, eigentlich schon. Bei meinen Servos ist jedenfalls eines drinnen. Falls nicht müssten die ja alle referenzfahrten machen^^

 

[Alveran]

Die Neuen BS Servos hab alle n HAL Sensor drinnen ... nur sind die dinger meist nur in Standart Größe (20mm) und recht teuer,
wie die da zb http://shop.lindinger.at/product_info.php?cPath=1719&products_id=93695

 

[edge]

Hey,
so meine Treiber sind da und meine Schaltung mit schrittmotor steht.
Habe beim stoebern folgenden IC entdeckt:
http://www.reichelt.de/Schrittmotor...8AAAIAAGtXduEbe52d0efa390108161134727b6c24d48

müsste man den nicht mit unseren BLDC nehmen können?
LG Alex

 

[Terminus]

Hallo zusammen,

Die Regelung von BLDC im Stillstand ist ohne Positionssensorik scheiße! Also wird wohl dem µC die Position aller BLDCs gespeichert und/oder ein Poti/Hall/etc verbaut sein. Das Problem was die bei einer drei Achsenregelung ohne Winkelsensorik dann haben werden ist das Modell welches die Winkelpositionen der Motoren berechnet fortzuführen... Da es aber nur eine Zwei-Achsen-Regelung ist ist das ganze recht einfach, Position in der Nulllage ist bekannt, durch den Neigungswinkel kann auf den Drehwinkel des BLDCs zurückgeschlossen werden --> das "stehende Drehfeld" (geiler Begriff^^) wird angepasst... Selbst wenn das Drehfeld nicht 100% stimmt wird halt der Verbrauch ein bisl höher.

Problematisch würde es erst ohne IMU an der Kamera-Plattform oder 3Achsenregelung. Dann müsste man Absolutsensorik haben!

Grüße Terminus

Ps: Ich dachte zuerst die regeln des Moment -.-, ist aber wohl nur eine simple Positionsregelung und da sind die Zeiten man echt unkritisch

 

[gfunk]

bin gestern abend mit dem gelaserten holz-test-3-achs gimbal fertig geworden.
für den anfang möchte ich servos verbauen und später dann den "ansteuerungsart" im sketch ändern.

mein ansatz wäre eine multiwii mit flying wing (direkt auf/neben die cam)

-bei einer winkeländerung würde der querruderserveo den rollausgleich machen und der höhenruderservo den nick ausgleich.
-mit mag-sensor könnte man dann theoretisch auch noch eine dritte achse ansteuern (via seitenruder).

wie sich dann gyro und acc modus verhält müsste man testen (wobei ich glaube gyro könnte in kombi mit BL interessant sein)


was haltet ihr von der idee?

Hallo zusammen,

Die Regelung von BLDC im Stillstand ist ohne Positionssensorik scheiße! Also wird wohl dem µC die Position aller BLDCs gespeichert und/oder ein Poti/Hall/etc verbaut sein. Das Problem was die bei einer drei Achsenregelung ohne Winkelsensorik dann haben werden ist das Modell welches die Winkelpositionen der Motoren berechnet fortzuführen... Da es aber nur eine Zwei-Achsen-Regelung ist ist das ganze recht einfach, Position in der Nulllage ist bekannt, durch den Neigungswinkel kann auf den Drehwinkel des BLDCs zurückgeschlossen werden --> das "stehende Drehfeld" (geiler Begriff^^) wird angepasst... Selbst wenn das Drehfeld nicht 100% stimmt wird halt der Verbrauch ein bisl höher.

Problematisch würde es erst ohne IMU an der Kamera-Plattform oder 3Achsenregelung. Dann müsste man Absolutsensorik haben!

Grüße Terminus

Ps: Ich dachte zuerst die regeln des Moment -.-, ist aber wohl nur eine simple Positionsregelung und da sind die Zeiten man echt unkritisch

 

[ra-home]

Sehr interessanter Ansatz, der so funktionieren könnte. Glaub aber das auch für den BL-Motor auch der ACC -Mode zu nutzen ist. Bin schon auf deine ersten Test gespannt

 

[gfunk]

Sehr interessanter Ansatz, der so funktionieren könnte. Glaub aber das auch für den BL-Motor auch der ACC -Mode zu nutzen ist. Bin schon auf deine ersten Test gespannt

hab mich mit rc-action kurzgeschlossen, der macht gute fortschritte mit der ansteuerung.
dachte ich gehe die sache von der anderen richtung an und man trifft sich in der mitte

bin aber froh um jeden input bzw über jede neue angehens- sichtweise

 

[Terminus]

>-bei einer winkeländerung würde der querruderserveo den rollausgleich machen und der höhenruderservo den nick ausgleich.
genau so müsste es gehen, mit dem ganz klassischen PID Ansatz wobei bei der Regelung auch ein reiner P-Anteil ausreicht. Man müsste nur dem Controller den Startwinkel vorgeben, d.h. man müsste das System nach dem Aufbau anlernen, damit der Regler weiß welches Feld er auf den bldc geben muss. der esc müsste dann auch neu programmiert werden, oder man steuert die mosfets direkt mit dem IMU controller an...

>-mit mag-sensor könnte man dann theoretisch auch noch eine dritte achse ansteuern (via seitenruder).
Schwer, dann müsste man roll und nick immer umrechnen, bei keiner "richtigen" Winkelmessung kaum umsetzbar.

Gruß terminus

 

[gfunk]

>-mit mag-sensor könnte man dann theoretisch auch noch eine dritte achse ansteuern (via seitenruder).
Schwer, dann müsste man roll und nick immer umrechnen, bei keiner "richtigen" Winkelmessung kaum umsetzbar.
Gruß terminus

die winkelmessung sitzt ja quasi auf der cam und könnt dann via magsensor zb immer richtung norden "schaun" und so nachsteuern. wirklich umrechnen müsste man da nichts.

 

[ra-home]

die winkelmessung sitzt ja quasi auf der cam und könnt dann via magsensor zb immer richtung norden "schaun" und so nachsteuern. wirklich umrechnen müsste man da nichts.

Dazu sag ich jetzt mal jein.. Solang das gimbal horizontal steht ja. Neigt man es aber Manuel nach unten ändern sich die Winkel. Sollte aber für einen 3-Achs Kompass kein Problem sein, das umzurechnen.

 

[gfunk]

Dazu sag ich jetzt mal jein.. Solang das gimbal horizontal steht ja. Neigt man es aber Manuel nach unten ändern sich die Winkel. Sollte aber für einen 3-Achs Kompass kein Problem sein, das umzurechnen.

achso... hab dich beim ersten mal falsch verstanden.

mit einer 9dof imu sollts funzen.

 

[HankMoody82]

Verzeiht meine Ausdrucksweise, aber: scheisse ist das geil

Mein Winterprojekt ist überhaupt mal der erste Copter aber ich glaub ich brauch gleich mal so ein Gimbal )))

 

[edge]

mal eine frage aus interesse:
warum nimmt man eigentlich keine DC motoren?
LG Alex

 

[gfunk]

weil man bei denen kein haltemoment erzeugen kann.

 

[edge]

könnte man nicht ständig umpolen?