Endlich GPS für Multiwii

[Desaster]

Hiho
Jupp Flugrichtung nach Norden,und für Roll-Rolle Flugrichtung nach Westen.

und wech

 

[bigbretl]

servus,
ich wollte mir jetzt auch ein U-Blox gps zulegen und brauche eure Hilfe.
Kann mir jemand den Unterschiede dieser beiden Module erklären, oder wenigstens sagen welches das bessere ist?
http://www.goodluckbuy.com/ublox-6m...ilt-in-antenna-fc-protective-cover-style.html
http://www.goodluckbuy.com/neo-6m-ublox-u-blox-gps-module-for-mwc-flight-control-board.html
Danke für eure Hilfe.

PS: es sollte ein I2C sein

Gruß bb

 

[JUERGEN_]

..
Kann mir jemand den Unterschiede dieser beiden Module erklären,
oder wenigstens sagen welches das bessere ist?

je teuerer desto besser.

.

.

wenn es denn sein muss, das Größere,
wenn dem Konstrukteur auch der Spieltrieb durchgegangen ist, und keine Ahnung von HF hat.

 

[scott09876]

So wie's aussieht haben beide seriell und I²C Anschluss. Bei dem Modul mit abgesetzter Antenne steht nichts über das Kabel und Länge dabei. Mit nem schlechten Kabel sind satte Verluste drin. Ich würde das 'kleinere' Modul nehmen.

 

[fdietsch]

Das Größere , behält auch bei leerer Batterie die Einstellungen das andere ist vergesslich!

Built In EEPROM can save some setting to avoid some setting when power on;

Außerdem kannst du es besser festmachen.
Leider sieht es nicht so aus als wäre der ring eine Massefläche , da kann man aber gut einen GND Draht rumwickeln.

 

[fdietsch]

Hat jetzt jemand mal eine schöne anleitung wie die GPS Parameter bzw. die Parameter überhaupt einzustellen sind ?

 

[TomW]

Hat jetzt jemand mal eine schöne anleitung wie die GPS Parameter bzw. die Parameter überhaupt einzustellen sind ?

Hallo
Hatte nicht mal jemand eine Beschreibung der Parameter angefangen?

 

[XTC-Terror]

@bigbretl


http://www.ebay.de/itm/160883050182?ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1497.l2649

ich habe dieses hier.
heute ersten test gemacht sieht gut aus...

 

[fdietsch]

Parameter:

http://fpv-community.de/attachment.php?attachmentid=41590&d=1354798302
http://www.rc-heli-fan.org/quadroco...ellen-aber-wie-die-hilfe-t92818.html#p1421534
http://myhangar.de/parameter-einstellungen-mwc/ der hat überhaupt schon die sache beschrieben. http://myhangar.de/modelle/copter/multi-wii-quadrocopter/wie-kalibriere-ich-meinen-copter/
Dies ist am besten
http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/downloads/detail?name=r33-documentation.pdf&can=2&q=
http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/downloads/detail?name=ublox-hw-hacks.pdf&can=2&q=

Jedoch finde ich darin nicht welche Werte sinnvoll sind . Ich denk ich brauchte 8 nicht einzutragen wenn default 0,045 ist oder ?

Inzwischen habe ich hinbekommen daß er zügig auf Home zufliegt dann bremst geringfügig übers Ziel schießt und dann auf den Punkt stehenbleibt. Jedoch ist der Punkt nicht da wo er gestartet ist sondern 5m daneben. Im Handy EXgui gat es auch daß er dort 0m (schwankt 0-2m) zur Home Position hat. Also hat er wohl im Moment des ARMens eine Position gespeichter die dort ist. (GPS Spike) . Kann allerdings auch sein da ich mit 5 Sat gestartet bin daß durch die Berechnung mit dem 6.Sat das ergebnis dann halt dort liegt.

Additional GPS settings


GPS Filtering
Since GPS positioning is not 100% precise, there is always a small random error in the coordinates that are given by the GPS receiver. This “noise” can make PosHold twitchy. To overcome this twitch and sudden attitude changes caused by GPS inaccuracy, there is a 5 element moving average filter. Which filters the coordinates that are given by the GPS receiver. Use it only if you have a 10Hz update rate.
To enable GPS filtering, set the #define GPS_FILTERING true


Low speed D term cancelation
During position hold, the control loop’s D term can induce errors when copter is moving slowly. To cancel D term when speed is below .5m/s set the #define GPS_LOW_SPEED_F_FILTER true.


Waypoint radius
If the distance between the copter and the active waypoint is less than this value, then the waypoint (home point) is considered reached.
You can set the waypoint radius at #define GPS_WP_RADIUS, the value is in cm.
The following four defines are currently (r33) is in the MultiWii.ino. They will be moved to config.h in the upcoming releases.


Minimum navigational speed
You can set the minimum speed what is used while navigating. This will be the target speed when copter is arrives to the waypoint (home point). The value is in cm/sec
#define NAV_SPEED_MIN 100


Maximum navigational speed
You can set the maximum speed for navigation. The value is in cm/sec. I recommend to lower it to 200cm/sec first, then increase it later.
#define NAV_SPEED_MAX 400

Slow navigation
When the slow navigation is set, then It allows the copter to reduce its speed to zero when approaching the next waypoint.
#define NAV_SLOW_NAV true


Maximum allowed banking
This parameter limits the banking output from the navigation routines. By default the maximum banking that can be induced by the navigation routines is 30deg (1deg = 100). For testing, or developing you can decrease it to avoid runaways.
#define NAV_BANK_MAX 3000


PID controls
As many other flight characteristics, the Position hold and the RTH is controlled by PID control loops.


Position Hold
The location error is calculated in centimeters for X (Longitude) and Y(Latitude) which is fed to a PI controller. The first stage of the controller takes the XY position error and decides how fast the copter should go to reach the correct location.


PI Controler - Poshold
Parameter: POSHOL_P is by default .4 or 30 cm/s for a 1m error. The desired rate maxes out at 150cm/s. This doesn't limit the pitch of the copter, The rate controller will do what it takes to maintain this speed as it approaches the location.


Parameter: POSHOLD_I is used to overcome wind that may be pushing us away from our target. The higher the number the faster the copter will compensate. If your number is too high it will cause oscillations and overshoot.


PID Poshold Rate Control¶
Now that we have a desired rate, we need to change the copter pitch and roll to give us that rate of travel.
Parameter: POSHOLD_RATE_P are the proportional response. Your copter’s optimal setting will depend on the weight and thrust of your engines. If your copter overshoots the target, lower this value.
Parameter: POSHOLD_RATE_I is set to 0 by default. Use this value to maintain tight control of the speed of the copter. If the copter is not achieving the speed it needs, this term will make up the difference by tilting the copter more or less.
Parameter: POSHOLD_RATE_D is the dampening part. If the value is too high you will see small oscillations in pitch or roll. Once the POSHOLD_RATE_P value is dialed in, start at 0, and increment slowly. You should see oscillations die down.
RTH and Navigation
The navigation (RTH) has only one PID control, the desired speed is directly calculated from the distance to the target and the defined speed constrains. The NAV_P, NAV_I and NAV_D parameters have the same functions as the POSHOLD_RATE.

Wenn ich das richtig sehe geibt es 2 Verschiedene Settings für HOLD PID Poshold Rate Control und für HOME RTH and Navigation .

Warum ? ist es nicht egal ob er einen hold oder einen home Punkt anfliegt?
Und wenn diese das gleiche bewirken warum sind dann im dafault unterschiedliche Werte drin ?

 

[eXc]

Hallo,

habe bislang die Settings noch nicht korrekt eingestellt aufgrund von anderen Problemen.

Heute erstes mal GPS Hold getestet, ist das dann normal das der Radius (bei Wind) ca. 10m beträgt? Regeln tut er wohl, aber relativ langsam.

Vielleicht habt ihr ein paar Tipps für mich obwohl ich gleich mal die Doku für das GPS nochmal studieren werde.

mfg Christian

 

[TomW]

Hallo
5 Meter mit Standartwerten. Sollte also noch was gehen.

 

[Orlindi]

Hallo Leute,

ich hab jetz schön langsam den überblick in der GPS-Sache verloren.....

Will jetzt keinen neuen Tread aufmachen,
aber kann man eigentlich sagen, ob ein I2C-Gps oder ein Serielles Gps besser ist?

Will in die Gps-Materie einsteigen....aber weis nicht, was ich mir für eins kaufen soll...

Habt ihr nen Tipp?

ach ja, meine FC ist von Flyduino Mega Flight Controller mit den ATMEGA 2560


Danke und Grüße,
Markus

 

[fdietsch]

Mit dem ATmega geht das serielle . Nimm eins mit Eprom das speichert die Einstellungen auch wenn die Pufferbatterie leer ist.

 

[Ori0n]

Mit dem ATmega geht das serielle .

Das ist sehr vaage (und teilweise falsch)
Alle 8Bit Atmel Chips im MultiWii Bereich heißen ATmega.
Was du meinst ist ein ATmega2560.
Ich hab den Unterschied in meiner Anleitung recht ausfühlich erklärt:
http://fpv-community.de/showthread.php?24169-Anleitung-amp-Erkl%E4rung-zum-Bau-eines-Multicopters-mit-aktuellen-Komponenten
bei Sonstiges

 

[Orlindi]

Hallo,

danke schon mal für die Antwort

dann geh ich mal auf die suche eines seriellen GPS.

...oder habt ihr vieleicht auch noch ne Empfehlung parat?

Grüße,
Markus

 

[Marcel_85]

Hey Markus,
ich habe z.B. das CRIUS CN-06 V2 U-blox GPS an meinem AIO Board und kann nicht viel negatives dazu sagen.
Ist auch recht günstig zu bekommen für rund 20-25€.

 

[Orlindi]

Dank dir Marcel_85

Das schau ich mir mal genauer an

 

[Karsten J.]

schau dir auch mal das lz-gps von wii-copter.de an.
Davon hab ich 2 im Einsatz

 

[fdietsch]

Richtig ich meinte den MEGA 2560 weil da fürs GPS eine Com frei ist. Kann sein daß da auch das I2C Gps funktioniert habe ich aber noch nicht getestet weil ich keins hab.
Crius auf v2 achten V1 ist ohne eprom, geht auch weil es jetzt beim start der wii automatisch konfiguriert wird aber der satfix dauert mit unter länger.




http://www.drotek.fr/shop/en/70-pa6c-gps-llc.html

 

[Ori0n]

ja, das I²C GPS funktioniert am ATmega2560 natürlich auch. Es funktioniert ja in Prinzip wie jeder andere Sensor der über I²C angeschlossen wird. Ich fliege ein Flyduino MEGA mit einem I²C GPS von Drotek.

Das selbe GPS Modul wie auch bei dir, nur meins wird eben über I²C angeschlossen:
http://www.drotek.fr/shop/en/88-i2c-pa6c-gps-llc.html