Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
- Themenstarter Lonestar78
- Beginndatum
- Status
wenn es sich um das https://www.sparkfun.com/products/11028 handelt, dann ja, muss mit 3.3V betrieben werd, der hat keinen Spannungsregler on-board -> bei 5V Todesgefahr... (ausserdem ist das viel, also wirklich viel, ca. 3x, zu teuer... 
)
)hallo
Ok, nicht sehr elegant, aber es sollte gehen, hier der neue Vorschlag für ein Patch um das Startup ACC-Problem zu umgehen...
Der Wert "100" kann natürlich nach belieben angepasst werden, bzw. so dass es gut funktioniert, man kann den Wert auch gleich fest vorgeben, also statt "100 * config.accelWeight" einfach ne Zahl, z.B. 0.01 etc., hinschreiben. Versuch macht klug
An der Stelle erkennt man aber auch einen möglichen Grund für einen Schiefstand, dem Problem mit dem raceagain so kämpft... ergibt sich dann wenn die Werte rollSetpoint & pitchSetpoint nicht Null sind (bzw. nicht dann Null sind wenn sie Null sein sollten)...
cheers
Ok, nicht sehr elegant, aber es sollte gehen, hier der neue Vorschlag für ein Patch um das Startup ACC-Problem zu umgehen...
Code:
/**********************************************/
/* Main Loop */
/**********************************************/
int count=0;
int _count= 200;
void loop()
{
:
:
:
if( _count ){
gyroRoll = gyroRoll + 100 * config.accelWeight * (rollAngleACC - rollSetpoint)* fabs(rollAngleACC - rollSetpoint)/sampleTimeACC;
gyroPitch = gyroPitch + 100 * config.accelWeight * (pitchAngleACC - pitchSetpoint)* fabs(pitchAngleACC - pitchSetpoint)/sampleTimeACC;
_count--;
}else{
gyroRoll = gyroRoll + config.accelWeight * (rollAngleACC - rollSetpoint)* fabs(rollAngleACC - rollSetpoint)/sampleTimeACC;
gyroPitch = gyroPitch + config.accelWeight * (pitchAngleACC - pitchSetpoint)* fabs(pitchAngleACC - pitchSetpoint)/sampleTimeACC;
}
:
}An der Stelle erkennt man aber auch einen möglichen Grund für einen Schiefstand, dem Problem mit dem raceagain so kämpft... ergibt sich dann wenn die Werte rollSetpoint & pitchSetpoint nicht Null sind (bzw. nicht dann Null sind wenn sie Null sein sollten)...
cheers
Danke Olli,
das werde ich gleich mal testen.
Den Unterschied zwischen Gyro Cal und Initialisierung habe ich übrigens gerade mal durchgespielt.
Um es mal kurz zu formulieren ==> ich erkenne hier keine Gemeinsamkeiten.
Roll und Pitchsetpoint sind doch die Variablen, welche den Winkel der über RCINPUT ermittelt wird beinhalten, oder.
Viele Grüße
Henry
das werde ich gleich mal testen.
Den Unterschied zwischen Gyro Cal und Initialisierung habe ich übrigens gerade mal durchgespielt.
Um es mal kurz zu formulieren ==> ich erkenne hier keine Gemeinsamkeiten.
Roll und Pitchsetpoint sind doch die Variablen, welche den Winkel der über RCINPUT ermittelt wird beinhalten, oder.
Viele Grüße
Henry
das verstehe ich nicht
Olli (meister) hat klar gemacht dass der Gyro-Cal Button nichts anderes macht als puts -nonewline $Serial "GC\n" abzusetzen, also die Zeichen "GC\n" per serieller Schnittstelle ans BruGi zu senden. In der Firmware kannst du in SerialComm.ino nachsehen das dieser Befehl nichts anderes macht als die Routine gyroOffsetCalibration() aufzurufen. In _046.ino kannst du nachsehen, dass diese Routine genau die von mir beschriebene Bestimmung der Gyromittelpunktswerte macht. In der _046.ino kannst du auch in der void setup() nachsehen, das EXAKT diese Routine aufgereufen wird, und es ansonsten keinerlei Initialisierung/Kalibrierung bgl der Gyro oder Acc gibt. Ergo: Gyro-Cal bewirkt das Gleiche wie Einschalten.
Würde mich interesssieren wie du zum obigen Schluss gekommen bist!
ja, sehe ich auch so. Wenn, nur mal als Beispiel, einer der Kanäle benutzt wird und die RC-Signal Mitte vom Sender nicht "passt" dann führt das zu einer Schiefstellung, weil die _046 das Mittensignal des Senders nicht als Teil der initialiserung misst.
Olli (meister) hat klar gemacht dass der Gyro-Cal Button nichts anderes macht als puts -nonewline $Serial "GC\n" abzusetzen, also die Zeichen "GC\n" per serieller Schnittstelle ans BruGi zu senden. In der Firmware kannst du in SerialComm.ino nachsehen das dieser Befehl nichts anderes macht als die Routine gyroOffsetCalibration() aufzurufen. In _046.ino kannst du nachsehen, dass diese Routine genau die von mir beschriebene Bestimmung der Gyromittelpunktswerte macht. In der _046.ino kannst du auch in der void setup() nachsehen, das EXAKT diese Routine aufgereufen wird, und es ansonsten keinerlei Initialisierung/Kalibrierung bgl der Gyro oder Acc gibt. Ergo: Gyro-Cal bewirkt das Gleiche wie Einschalten.
Würde mich interesssieren wie du zum obigen Schluss gekommen bist!
ja, sehe ich auch so. Wenn, nur mal als Beispiel, einer der Kanäle benutzt wird und die RC-Signal Mitte vom Sender nicht "passt" dann führt das zu einer Schiefstellung, weil die _046 das Mittensignal des Senders nicht als Teil der initialiserung misst.
OK - ich nehme alles zurück obwohl es mein subjektives Empfinden ist. Mein Gimbal ist gerade nicht am Copter installiert. Im Handtest mit nicht 100% eingestellten PIDs schaffe ich es kaum mit eine Gyro Cal das Gimbal gerade zu bekommen. Etwa jeder 15 Versuch klappt dann doch.
Mache ich einen Neustart oder Reconnect, dann richtet sich das Gimbal eigentlich immer einwandfrei aus.
Das heißt man braucht Gyro Cal nicht ...
Ich frage mich wie ich es damals geschafft habe die Kamera schräg zu stellen, oder hatte es in einer älteren Version noch eine andere Bedeutung !
Das erklärt auch warum die krumme PWM meines FRSKY Empfängers nur ein Ruckeln in alle Richtungen verursacht. OK - nach einem Update klappt das nun auch ganz gut.
Viele Grüße
Henry
Mache ich einen Neustart oder Reconnect, dann richtet sich das Gimbal eigentlich immer einwandfrei aus.
Das heißt man braucht Gyro Cal nicht ...
Ich frage mich wie ich es damals geschafft habe die Kamera schräg zu stellen, oder hatte es in einer älteren Version noch eine andere Bedeutung !
Das erklärt auch warum die krumme PWM meines FRSKY Empfängers nur ein Ruckeln in alle Richtungen verursacht. OK - nach einem Update klappt das nun auch ganz gut.
Viele Grüße
Henry
ufff, jetzt bin ich doch raus mit dem Gyro Cal und einschaltinitialisieren :-(
henry, wenn du die änderung von olli getestet hast und es funktioniert, kannst du dann die änderung hier einstellen und mal kurz schreiben, was und wie man die nutzen kann (du weißt ja, auch für so "blöde" wie mich, also step by step)
find ich echt supi olli und henry, das ihr euch so um dieses problem kümmert. Danke
henry, wenn du die änderung von olli getestet hast und es funktioniert, kannst du dann die änderung hier einstellen und mal kurz schreiben, was und wie man die nutzen kann (du weißt ja, auch für so "blöde" wie mich, also step by step)
find ich echt supi olli und henry, das ihr euch so um dieses problem kümmert. Danke
Die Änderung soll bewirken dass das Gimbal beim Erststart schneller in Richtung Nulllage läuft und anschließend den ACC Multiplikator wieder ändert. Die Änderung selbst war jetzt kein Bestandteil meines Tests.
Ich muss dazu sagen das ich keinen funktionierenden Multiplikator (100,200, etc.) gefunden habe. ACC war immer zu gering bzw. schien wie deaktiviert.
Bevor ich jedoch weiter teste, muss das Gimbal auch ausgewogen und installiert sein. Im Hand- Wackel Test bekomme ich leider keine zufriedenstellenden Ergebnisse hin.
Ergo: für mich ist der Button Gyro Cal in der Software nicht notwendig und somit meine Calibrierungsprozedur nur zusätzliche Arbeit.
Wenn dein Gimbal beim Start nicht gerade steht, dann ist das wahrscheinlich ein Missverhältnis zwischen Gyro und ACC.
In diesem Fall einfach ACC langsam erhöhen bis das Gimbal gerade steht.
Viele Grüße
Henry
Ich muss dazu sagen das ich keinen funktionierenden Multiplikator (100,200, etc.) gefunden habe. ACC war immer zu gering bzw. schien wie deaktiviert.
Bevor ich jedoch weiter teste, muss das Gimbal auch ausgewogen und installiert sein. Im Hand- Wackel Test bekomme ich leider keine zufriedenstellenden Ergebnisse hin.
Ergo: für mich ist der Button Gyro Cal in der Software nicht notwendig und somit meine Calibrierungsprozedur nur zusätzliche Arbeit.
Wenn dein Gimbal beim Start nicht gerade steht, dann ist das wahrscheinlich ein Missverhältnis zwischen Gyro und ACC.
In diesem Fall einfach ACC langsam erhöhen bis das Gimbal gerade steht.
Viele Grüße
Henry
Zuletzt bearbeitet:
That ist the Problem. Do you have the MPU6050 conneted ?
If Yes disconnect the MPU and test again.
The Voltage ist to low for the Atmega.
Hmmm on both ... Is the Fuse OK ?
Ganz genau- wobei ... wenn es bei 0.0002 noch schräg steht, dann kannst du von dort aus auch leicht erhöhen.
Viele Grüße
Henry
If Yes disconnect the MPU and test again.
The Voltage ist to low for the Atmega.
Hmmm on both ... Is the Fuse OK ?
Ganz genau- wobei ... wenn es bei 0.0002 noch schräg steht, dann kannst du von dort aus auch leicht erhöhen.
Viele Grüße
Henry
Zuletzt bearbeitet:
The board is new!!!
i put the arduino sourse code _046 and all ok,
the problem is after ,when I try to connect the board to GUI to check the parameters......
I had the same problem with two different board (I tried three different PCs and different usb cables)
the mpu6050 is not connected(watch my videos)
I can not understand what could be wrong.....
best regards
ernesto
i put the arduino sourse code _046 and all ok,
the problem is after ,when I try to connect the board to GUI to check the parameters......
I had the same problem with two different board (I tried three different PCs and different usb cables)
the mpu6050 is not connected(watch my videos)
I can not understand what could be wrong.....
best regards
ernesto
Hallo. Ich möchte morgen mal den ersten flug mit dem gimbal machen,und hab alles soweit aufgebaut.ich hab die pwm rc kabel an die eingänge a1 und a2 gesteckt.kann aber mittels funke den kamerawinkel nicht verstellen.bin mir garnich sicher ob das bereits implementiert ist.hab bisher eigentlich nur horizontale videos gesehen..hm masse und 5v der rc kabel habe ich nicht verbunden.hat ja masse vom gleichen akku.geht leider nicht.mache ich was falsch.oder gibts ne notlösung wie ich erstmal nick auf wenigstens 45 grad halten kann.hab das martinez v1 board. Grüsse tobias
Guten Abend,
ich hatte eben die Idee das man, falls noch Platz für Code ist, eine Funktion - ähnlich dem GyroFailsafe der Multiwii2.2 - realisieren könnte. Sprich, die Kalibrierung startet erst wenn die IMU ganz still steht? Vielleicht macht das ja Sinn, erhöht den Komfort? Habe die Wippen für Nick & Roll jetzt so "eingestellt" das die Rotoren bei "Nulllage" genau zwischen den Magneten "hängen" - seitdem klappt es mit der StartUpprozedur schon viel besser. Danke nochmal an jeden der dieses tolle Projekt vorantreibt. Habe eben den ersten Test mit BrushlessGimbal am Tricopter gemacht und es sieht ganz gut aus. Leider nur indoor aber hey, das ist jammern auf hohem Niveau. Yippie I yeah!
ich hatte eben die Idee das man, falls noch Platz für Code ist, eine Funktion - ähnlich dem GyroFailsafe der Multiwii2.2 - realisieren könnte. Sprich, die Kalibrierung startet erst wenn die IMU ganz still steht? Vielleicht macht das ja Sinn, erhöht den Komfort? Habe die Wippen für Nick & Roll jetzt so "eingestellt" das die Rotoren bei "Nulllage" genau zwischen den Magneten "hängen" - seitdem klappt es mit der StartUpprozedur schon viel besser. Danke nochmal an jeden der dieses tolle Projekt vorantreibt. Habe eben den ersten Test mit BrushlessGimbal am Tricopter gemacht und es sieht ganz gut aus. Leider nur indoor aber hey, das ist jammern auf hohem Niveau. Yippie I yeah!
The board is new!!!
i put the arduino sourse code _046 and all ok,
the problem is after ,when I try to connect the board to GUI to check the parameters......
I had the same problem with two different board (I tried three different PCs and different usb cables)
the mpu6050 is not connected(watch my videos)
I can not understand what could be wrong.....
best regards
ernesto
i put the arduino sourse code _046 and all ok,
the problem is after ,when I try to connect the board to GUI to check the parameters......
I had the same problem with two different board (I tried three different PCs and different usb cables)
the mpu6050 is not connected(watch my videos)
I can not understand what could be wrong.....
best regards
ernesto
---------------
Hi everyone, I have a problem with GUI martinez suddenly does not write to flash, however if I use b-gimbal http://code.google.com/p/b-gimbal/
works.
---------------
A long shot but maybe this is a sollution for you...?
Hans
- Status
