Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

[rc-action_de]

Gerne - Was P und I angeht die dürften gleich sein - wenn man daran denkt die Anzahl der Pole (Magneten) einzugeben.

Im Prinzip lande ich bei jedem 14 Pol Motor und Gimbal auf Roll bei einem P- Wert von 85-90.

D weicht von Gimbal zu Gimbal ab. Hier hängt es vom Gewicht der Wippe, der Befestigung des Sensors, der Kamera, der Leichtgängigkeit und dem P- Wert selbst etc. ab. Ich denke es gibt hier kein Patentrezept.

Wenn das Gimbal also mit den Standard Pid´s ruhig ist, dann kannst du so die Kalibrierung versuchen. Ich musste im späteren Verlauf nie neu kalibrieren.

Viele Grüße
Henry

 

[raceagain]

supi, das ist mal eine ansage

bin den rest der woche leider unterwegs, aber am we teste ich die vorgehensweise mal durch und berichte. wenn's passt, schreib ich das mal ein wenig zusammen für uns blutigen anfänger

Werde dann schritt für schritt weitermachen und hoffentlich weiter fragen stellen dürfen !? ;-) Irgendwann muss das teil ja mal laufen...............

DANKE

Gruss Stefan

 

[rc-action_de]

Ok Stefan - ja halte mich / uns unbedingt auf dem Laufenden ;-)

Ich wollte extra keine Anleitung zum Thema PID- Einstellung schreiben da ich Versionierungs- verwöhnt von den letzten Softwareversionen war, die mit einem Abstand von gefühlten 2 Stunden kamen.

Mit einer neuen Software dürfte mein System wohl nicht mehr aufgehen, dann folgt aber wieder ein anderes - da bin ich mir ganz sicher ;-)

Viele Grüße
Henry

 

[duffs]

Hallo, ich brauche Hilfe. Beim Hochladen der Arduino wirft mir die folgende Fehlermeldung. Ich mache alles nach den Anweisungen, die auch in diesem Thread.

Uploaded with ImageShack.us

 

[martinez]

Hi,
bitte lade die Software noch mal neu von der Googleseite.

Gruß
Martinez

 

[duffs]

Ich wurde dort versucht, die neueste laden. https://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/detail?name=_046_B.rar&can=2&q=
edit : Wieder und wieder. Der gleiche Fehler. Du kennst mich übersetzen, was genau ist in dieser Zeile sagen? Ich habe einen Sensor, der an den Vorstand. Ist das okay? Motoren noch da, aber an tragen.

 

[raceagain]

Hallo, ich brauche Hilfe. Beim Hochladen der Arduino wirft mir die folgende Fehlermeldung. Ich mache alles nach den Anweisungen, die auch in diesem Thread.

Uploaded with ImageShack.us

ich hatte das gleiche problem, habe die software noch mal neu runtergeladen.

sieht man auch daran, das der 2. reiter nicht "BL_Controller" heißt. irgendwas ist mit der datei nicht ok

 

[duffs]

Kannst du bitte senden konkrete Leistung, die ich herunterladen?

 

[rc-action_de]

Genau - zwischen _46 und EEPROMAnything.h fehlt BL_Controller ;-)

Viele Grüße
Henry

 

[duffs]

Now its ok thanks all.

 

[teramax]

In der GUI heist es Gyro-Cal, das find ich extrem verwirrend.
Ist es nicht so das das Gyro garnicht weis in welcher Lage es ist bzw. es sein sollte sondern alleine die Aufgabe des ACC den BG gerade zu stellen?

Sollte es dann nicht heißen ACC-Cal?

 

[OlliW]

wenn ich das richtig verstanden haben, ist das etwas anders

Beim Startup müssen die Gyros "initialisiert" wedren, d..h., es wird deren Mittelpunktssignal (oder Ruhesignal oder wie auch immer du das nennen willst) bestimmt. Diese braucht man später um aus dem Gyrosignal die echte Drehrate zu bestimmen (Drehrate= Gyrosignal-Mittelpubktssignal). Bei den Accs ist das nicht nötig, weil (i) die Accs von Haus aus bzgl. Drift/Offset gut genug sind und das bei dennen daher kein grosses Thema ist und (ii) da der Algorithmus später eh nur auf die sich aus den Acc-Werten ergebende Richtung achtet.
=> mit Gyro-Cal kann dieses Gyroinitialisiren nochmals erzwungen werden (du kannst das Board auch ein-aus-ein schalten...)

Eigentlich ist es gerade der Gyro mit dessen Hilfe die Lage des BG bestimmt wird. Leider ist ein Gyro nicht perfekt. Daher bekommt er den Acc zur Seite gestellt, der dem Gyro ab und an sagt wie es gerade um die Orientierung steht. Nur (und nur) beim Startup, beim gerade-stellen des BG, erledigt das der Acc allein. Aber da es da ja nur auf ne Richtung ankommt und die Accs gut genug sind braucht es keine Kalibrierung des Accs
(würde so auch gar nicht gehen... da beisst sich die Katze ja in den Schwanz... beim AlexMos scheint übrigens eine extra "Advanced Setup" oder so dabei zu sein um auch solche "Kleinigkeiten" zu kalibrieren)

 

[raceagain]

also wird beim anschliessen der spannung automatisch ein "gyro cal" durchgeführt? wenn er aber nach einem neustart nicht in die mitte läuft (also sich nicht genau mittig auf roll und nick einstellt) was ist es denn dann für ein problem?

muss ich denn beim einschalten dann den acc wert sehr hochnehmen (wie von rc-action beshrieben)???

man so langsam wird es wieder kompliziert

 

[rc-action_de]

also wird beim anschliessen der spannung automatisch ein "gyro cal" durchgeführt? wenn er aber nach einem neustart nicht in die mitte läuft (also sich nicht genau mittig auf roll und nick einstellt) was ist es denn dann für ein problem?

muss ich denn beim einschalten dann den acc wert sehr hochnehmen (wie von rc-action beshrieben)???

man so langsam wird es wieder kompliziert

Nein - blos nicht verwirren lassen ;-)

Beim Einschalten erfolgt "für uns sichtbar" nur eine Gimbal Kalibrierung auf den Horizont, der vorher bei der Gyro Kalibrierung per Button errechnet wurde siehe Anleitung von Gestern.
Der Rest erfolgt im Hintergrund per Software und Bedarf keines Eingriffes von Außen. Das funktioniert immer, so lange der Copter nicht gerade auf einer Rüttelplatte steht.

Ergo ==> du musst nicht immer wieder die gleiche Prozedur durchführen. Ein Mal in der Software kalibrieren und anschließend draußen alles dem Gimbal überlassen.

Das wäre ja noch schöner wenn ich zu jedem Flug den Laptop mitnehmen müsste.

ACC kann also so eingestellt bleiben wie es ist ;-)

Viele Grüße
Henry

 

[OlliW]

also, entweder missverstehen wir uns nur, aber ich denke das ist nicht ganz richtig so

ich weis nicht was die GUI macht, aber ich denke ich weis was die _046B Firmware macht... und das

Beim Einschalten erfolgt "für uns sichtbar" nur eine Gimbal Kalibrierung auf den Horizont, der vorher bei der Gyro Kalibrierung per Button errechnet wurde siehe Anleitung von Gestern.

ist da nicht so implementiert. Beim Einschalten des Controllers wird jedesmal die oben beschriebene Gyroinitialisierung gemacht. Die so bestimmten Mittelwerte werden nicht im EEProm gespeichert, und können auch nicht ber #defines im Code eingestellt werden (d.h. dass die GUI keine Chance hat diese Werte einmal und dauerhaft einzustellen)(macht auch Null Sinn, siehe Gyrodrift). Die UART Schnittstelle bietet auch nur den Befehl gyrorecalibrate, und die ruft einfach genau die Gyro-Initialiserung wie oben beschrieben auf. Nach dem Einschalten und der Gyroinitialisierung wird sofort in die Regelung gegangen, und im Zuge derer wird die Kamera ausgerichtet. Eine extra Kameraausricht-Initialisierung gibt es nicht, deswegen ist das mit dem ACC Werten auch so blöd, wurde ja aber auch schon bemängelt (und ich hatte irgendwo einen Schnellpatch angeboten ), und wird in der nächsten Version sicher verbessert, denke ich.

Also IMHO ist das deutlich anders als eben beschrieben.

also wird beim anschliessen der spannung automatisch ein "gyro cal" durchgeführt?

ja

wenn er aber nach einem neustart nicht in die mitte läuft (also sich nicht genau mittig auf roll und nick einstellt) was ist es denn dann für ein problem?

ACC zu klein damit das gut klappt, Sensor etwas schief, Sensor hat nen Schlag, Vibs, was weis ich... da kann ich jetzt leider weniger helfen

 

[raceagain]

Nein - blos nicht verwirren lassen ;-)

Beim Einschalten erfolgt "für uns sichtbar" nur eine Gimbal Kalibrierung auf den Horizont, der vorher bei der Gyro Kalibrierung per Button errechnet wurde siehe Anleitung von Gestern.
Der Rest erfolgt im Hintergrund per Software und Bedarf keines Eingriffes von Außen. Das funktioniert immer, so lange der Copter nicht gerade auf einer Rüttelplatte steht.

Ergo ==> du musst nicht immer wieder die gleiche Prozedur durchführen. Ein Mal in der Software kalibrieren und anschließend draußen alles dem Gimbal überlassen.

Das wäre ja noch schöner wenn ich zu jedem Flug den Laptop mitnehmen müsste.

ACC kann also so eingestellt bleiben wie es ist ;-)

Viele Grüße
Henry

Puhhhh, danke dass wollte ich hören ;-)

 

[OlliW]

Puhhhh, danke dass wollte ich hören ;-)

glauben wir dir gerne, aber es wird dadurch leider nicht richtiger

 

[rc-action_de]

Hallo Olli,

du meinst das der Button nichts anderes macht als das Gimbal nach jeder erneuten Spannungszufuhr ?

Das kann ich in der Praxis absolut nicht bestätigen. Ohne Gyro Cal Button bleibt das Gimbal vor wie nach dem Flug schräg und richtet sich immer auf die Schräglage aus, die nach dem Button Gyro Cal bestand.

Erst wenn ich Indoor ein erfolgreiches Gyro Cal gemacht habe, dann kann ich das Gimbal Outdoor verwenden - und das so oft ich möchte, ohne jeglichen sichtbaren Drift.

Das weiß ich recht genau, da ich schon das eine oder andere Mal via Gyro Cal die Kamera leicht nach unten gerichtet habe. Dazu habe ich eine zufällige Schrägstellung auf Nick tolleriert und bin die nächsten Tage so geflogen. Nach einem erneuten Gyro Cal ist wieder alles beim alten.

Ohne Rechner kann ich eine solche Änderung nicht erreichen.


Dein Schnellpatch an sich funktioniert ==> hoher ACC Wert beim Start und anschließend ACC aus.

Mit ganz deaktiviertem ACC kann ich mich allerdings auch nicht so ganz anfreunden, denn das dürfte schnell zu driften anfangen.

Ich bin mir auch sicher das es in der 047 schon wieder viel besser aussieht ;-)

Mit einem ACC von 0.0002 zwingt mal sich selbst einen Preflightcheck zu machen, es ist also auch nicht so verkehrt.

Viele Grüße
Henry

 

[rc-action_de]

Sorry Doppelpost - wenn möglich bitte Löschen ;-)

 

[OlliW]

du meinst das der Button nichts anderes macht als das Gimbal nach jeder erneuten Spannungszufuhr ?

das kann ich nicht sagen... weil ich nicht weis was die GUI alles macht...sondern nur was die Firmware macht, kann, und nicht kann... aber wir können das mal kurz durchdenken

Das ultimative was die GUI machen kann ist die Firmware an gewissen Stellen zu modifizieren (z.B. Einträge bei gewissen #defines, wie z.B. die IMU Adresse), sie neu zu kompilieren, und auf den Controller zu spielen. Damit kann sie sehr viel! Im Code (046B wie bei github!!) sehe ich aber nirgends ein #define, oder eine sonstige Konstante, oder dergleichen was man im Code ändern könnte, und womit man die Gyrooffsets und oder Accoffest vorab einstellen könnte. Darauf bauen meine Überlegungen auf.

Jetzt kann ich natürlich das (a) einfach im Code übersehen/nich geschnallt haben oder (b) die GUI benutzt eine modifizierte 46B. Da lasse ich mich gerne korrigieren, und behaupte dann gerne auch das Gegenteil.

Nehmen wir aber im Moment an, dass das so wie beschrieben wäre, und die GUI nur an den #defines, Konstanten, oder per serieller Schnittstelle am Verhalten der Firmware "fummeln" kann. Dann ist meine Antwort darauf

du meinst das der Button nichts anderes macht als das Gimbal nach jeder erneuten Spannungszufuhr ?

JA.

Das kann ich in der Praxis absolut nicht bestätigen. Ohne Gyro Cal Button bleibt das Gimbal vor wie nach dem Flug schräg und richtet sich immer auf die Schräglage aus, die nach dem Button Gyro Cal bestand.

dann werde ich die 46B Fimrware wohl nochmal durchforsten, ob ich was übersehen habe... kann ja nur irgendwo was mit den Accs zu tun haben...

Mit ganz deaktiviertem ACC kann ich mich allerdings auch nicht so ganz anfreunden, denn das dürfte schnell zu driften anfangen.

dürfte dann nicht auch das Ausrichten des Gimbals am Anfang nicht gehen?