Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

ahahn · Mai 5, 2013

Hallo Fritz,
du hast recht, bei der 48er gibt es noch ein paar bekannte Baustellen.
Wobei die Grundfunktion der Regelung schon vorhanden sein sollte

Die Schwingneigung könnte durch eine zu geringe Verwindungssteifigkeit der Konstruktion entstehen.
Ich hatte bei meinem Aufbau anfangs ähnliche Probleme, mit einer Kompaktkamera.
Ist auch eine Frage des Gewichts und Schwerpunkverteilung der Kamera usw.

Kannst eventuell ein Bild von deinem Aufbau machen?

lg
Alois

fritz99 · Mai 5, 2013

Hallo Alois !

Es ist das gimbal von NEXT DIGITAL für den Phantom :
Es ist doppelt gepuffert aufgehängt.

http://www.ebay.at/itm/111042368344?ssPageName=STRK:MEWAX:IT&_trksid=p3984.m1423.l2649

lg

Fritz

ahahn hat gesagt.:

ahahn · Mai 5, 2013

fritz99 hat gesagt.:

Sollte eigentlich funktionieren.
Dann hätte ich noch mehr Fragen

Welche aktuellen Einstellwerte verwendest Du (PID,PWM)?
Ich nehme an du verwendest eine unveränderte 48 (vom Download Bereich).

Sind die beobachteten Schwingungen hochfrequent ? (pfeifendes/quitschendes Geräusch oder eher ein Brummen)

Welche Versorgungspannung?
Leider sind die Einstellungen abhängig von der Versorgungspannung, mir ist passiert dass eine Einstellung an einem Tag funktioniert und am nächsten nicht mehr. Ich hab jetzt einer BEC Stabilisierung auf 8V eingebaut (von JETI gibts eine, die funktioniert von 2S bis 12S, ist vielleicht etwas überdimensioniert für diesen Zweck), damit habe ich aber wiederholbare Ergebnisse.

lg
Alois

R4M · Mai 6, 2013

Hallo zusammen,

Verfolge die ganzen Freds rund um den Bl-Controller schon seit längeren...
Seit ein paar wochen habe ich nun auch einen Controller -> er läuft nur noch nicht perfekt ;-)

Gibt es, bzw wird es eine möglichkeit geben manual Nick auch per Summensignal anzusteuern?
Gehe von meinem Graupner Empfänger per Summensignal ins DJI... wäre schön wenn ich den Gimbal per Y Kabel einfach mit ran hägen könnte

Gruß, Manoel

ra-home · Mai 6, 2013

Falls du keinen Gr12 nutzt kannst du einfach das Signal vom Empfänger nehmen. Der gibt dann von Kanal 1-7 (beim GR16) das jeweilige Singanl aus und auf 8 das Summensignal...

Klempnertommy · Mai 6, 2013

So.
Ich beschreibe mal mein Problem
Das Nicken funktioniert soweit ganz gut. Sensor habe ich nun wieder Horizontal, FW048,
Wenn ich nur von 10-80 Grad bewege geht es auch gut, darüber wird der Gimbal leicht instabil und fängt an leicht zu schaukeln.
Dann ist mir auch folgendes aufgefallen.
Wenn ich Horizontal geneigt den Kopter Giere ist alles im Lot, wenn ich Vertikal nach unten schaue und Giere ist es bis auf das leichte Schaukeln auch in Ordnung.
Wenn ich aber 45 Grad nach unten schwenke und dann den Kopter giere, bewegt sich die Roll Achse stark mit.
Das wird umso stärker je größer I eingestellt ist.
Ich hatte zum Testen dieses Effektes mal I auf 1.0, da sieht man es dann sehr schön.
Die Frage ist jetzt, woran liegt das und wie lösen wir das Problem?
I kleiner machen... o.k. ....minimiert den Effekt zwar, ist aber ja eigentlich keine Lösung des Problemes, sondern nur Schadensbegrenzung.

Video kann ich gerne veröffentlichen, wenn es hilft den Fehler zu analysieren!?

Nachtrag: Video
http://www.youtube.com/watch?v=6ofb1J2F-Ic&feature=youtu.be

TimonLee · Mai 6, 2013

Dafür brauchts die Achsentkopplung des Beschleunigungsmessers. Glaube ich.

OlliW · Mai 7, 2013

das ist kein Fehler sondern ein Feature... LOL
wie TimonLee sagte, dass liegt daran das in der Soft die sogenannte Achsenentkopplung nicht gemacht wird... es ist so geschrieben dass es nur um 0°, 90°, 180°, 270° richtig funktioniert
wäre eigentlich nicht wirklich schwer zu machen, aber wollten sie halt nicht... siehe eine Diskussion zur IMU irgendwo weiter vorne... kommt bestimmt in der nächsten Version

LXF · Mai 7, 2013

RC FAN2 hat gesagt.:

Das man die Werte auch über das keyboard eingeben kann.
Hat mich 2 h gekostet, dachte meine USB Verbindung sei hin, bis ich gemerkt hab, es nimmt nur Änderungen am Schieberegler.
Ist kein Superfeature, hält aber die Foren mit Hilferufen frei.
Oder deaktiviert die Editierung im Wertefenster, dann kommt auch keiner auf die doofe Idee da was reinzuschreiben.

P.S.
Supertolles Projekt mit fähigen Leuten.

Kienzle · Mai 7, 2013

Guten Morgen,
wie schauts aus können wir "Tester" noch spezielles zur neuen Version beitragen. Irgendwelche "Flugmanöver" die aussagekräftig wären für eine Softwäreänderung etc.?

gruss

meister · Mai 7, 2013

LXF hat gesagt.:

Also bei mir kann ich werte auch per tastatur ändern, wenn das bei dir nicht geht dann sag mir das doch, dazu aber auch welches Betriebs-System du nutzt, hellseher bin ich nicht.

Aber egal, da du der fähigere bist kannst du es gerne verbessern, dafür ist es Open Source.

Danke schonmal für deine Hilfe und die verbesserte GUI.

Gruß,
Olli

LXF · Mai 7, 2013

Häääääh?
Wie darf ich denn diese Antwort denn verstehen?
Ich wollte euch nur freundliches Feedback geben, und dann so ne Antwort?
Mein dritter (konstruktiv gemeinter) Beitrag und dann kommt so was. Naja.

Natürlich Windows, bin eben kein Entwickler und wenn Du Feedback von Usern willst, schonmal an dieses OS gewöhnen.

Kann allerdings sein, daß ich ein wenig knapp mit den Infos war.
Ich benutze nämlich dieses grüne GUI - wer immer das auch gemacht hat.

meister · Mai 7, 2013

LXF hat gesagt.:

sorry, dann hab ich deinen beitrag falsch interpretiert, kam mir etwas abwertend rüber

Dann nehm ich alles zück und behaupte das Gegenteil

Sei mir bitte nicht böse, mein Tag war heut noch nett so dolle.

Ok, mit dem farbigen GUI hab ich nix zu tun und kann dir auch nicht mit helfen.

Sorry und Gruß,
Olli

ray_tracer · Mai 7, 2013

Den Effekt kann ich auch bestätigen. Stört momentan und kann nur separate Aufhängung des Sensors 'umgangen' werden.
Hilft da evtl. ja die Begrenzung der Acc-Werte, wie von martinez vorgeschlagen.

Oder irre ich da jetzt?

Klempnertommy hat gesagt.:

So.
Ich beschreibe mal mein Problem
Das Nicken funktioniert soweit ganz gut. Sensor habe ich nun wieder Horizontal, FW048,
Wenn ich nur von 10-80 Grad bewege geht es auch gut, darüber wird der Gimbal leicht instabil und fängt an leicht zu schaukeln.
Dann ist mir auch folgendes aufgefallen.
Wenn ich Horizontal geneigt den Kopter Giere ist alles im Lot, wenn ich Vertikal nach unten schaue und Giere ist es bis auf das leichte Schaukeln auch in Ordnung.
Wenn ich aber 45 Grad nach unten schwenke und dann den Kopter giere, bewegt sich die Roll Achse stark mit.
Das wird umso stärker je größer I eingestellt ist.
Ich hatte zum Testen dieses Effektes mal I auf 1.0, da sieht man es dann sehr schön.
Die Frage ist jetzt, woran liegt das und wie lösen wir das Problem?
I kleiner machen... o.k. ....minimiert den Effekt zwar, ist aber ja eigentlich keine Lösung des Problemes, sondern nur Schadensbegrenzung.

Video kann ich gerne veröffentlichen, wenn es hilft den Fehler zu analysieren!?

Nachtrag: Video
http://www.youtube.com/watch?v=6ofb1J2F-Ic&feature=youtu.be

LXF · Mai 7, 2013

meister hat gesagt.:

Macht nix, es ist manchmal so, daß man geschriebenes anders interpretiert.
War echt konstruktiv gemeint und ich schau nochmal ins andere GUI.
Und:
Kopp hoch, Vaddertach iss nah

Gruß
Alex

Klempnertommy · Mai 7, 2013

ray_tracer hat gesagt.:

Ja, damit begrenzt man das Problem sicherlich, zumindest, das er bei 45 Grad zu stark rollt, Auch kleinerer I macht viel aus. Habe jetzt 0.1 oder 0.2. Da kann ich dann mit leben.
Noch niedriger mag ich nicht, da die Horizontal-findung dann zu lange dauert.
Das leichte Taumeln bei vollen 90 Grad nach unten bleibt aber bei mir

Dann ist mir noch was aufgefallen, wenn die Kamera nach unten schaut, findet der Gimbal deutlich schneller wieder horizontal.
Das alles nur weil der ACC nicht mit gedreht wird in der Achskopplung?

Müssen da eigentlich wirklich alle Achsen miteinander gekoppelt werden?
Der Sensor verhält sich zum Nick Antrieb ja völlig Parallel, während Der Roll und Yaw sich austauschen.
Sollte man das vielleicht dann auch nur so machen und auf eine totale Achskopplung völlig verzichten?
Selbst beim 3-Achs Gimbal bleibt Nick-Sensor immer parallel zum Nick Antrieb und auch der ACC (zumindest bei Horizontalem Gimbal) Absolut
Oder bin ich da jetzt auf dem Holzweg?

oergybln · Mai 7, 2013

Hi,

steige heute mal nach 5 wochen pause in den gimbalbau wieder ein.

ich bin mir jetzt nicht sicher ob ich richtig quergelesen habe?!?!?

gibt es ein neues BLG Tool?

Gibt es nun eine 048 FW

Grüße Georg

Klempnertommy · Mai 7, 2013

Also, habe es mal mit kleinstem I versucht, auch mit extrem kleinem I, Kippt Roll beim Yaw mächtig weg, wenn man 45 Grad nach unten schaut. Nur dann ist das leider so, das es "Tage" dauert, bis er wieder gerade steht.
Also dann lass ich doch lieber I vorerst größer 1.0 und muss mit dem schaukeln beim Yaw leben.
... muss "leider" am Wochenende 45 Grad von oben filmen

... Da interessiert es niemand, wie "gerad" der Gimbal bleibt, wenn er geradeaus schaut... vielleicht Montiere ich aber auch wieder das gedruckte Fünfundvierziggradsensormontageklötzchen

Der Vollständigkeit halber hier das Video.
Bis auf die "Ticks" bei 45 Grad kommt der Brushless-Gimbal richtig Geil

Falls Ihr es noch nicht mit bekommen habt, es gibt wieder Farben

Endlich... Der Winter ist vorbei

http://www.youtube.com/watch?v=3WFeQo8TbHQ&feature=youtu.be

renricker7 · Mai 8, 2013

Hallo,

Meine simple und vielleicht unwissende frage:

kann man bei einem brushless gimbal encoder benutzen und ist das softwaremäßig umzusetzen?

freue mich auf reichhaltige antworten!

danke!

rené

OlliW · Mai 8, 2013

renricker7 hat gesagt.:

ja... im Prinzip geht alles

renricker7 hat gesagt.:

ja... im Prinzip geht alles

Würde man allerdings fragen ob das Sinn macht oder in die bestehende Software sinnvoll umzusetzen ist... dann hätte ich 2x nein gesagt

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