Hallo, zuerst hier posten und ich bin mit Google Translate so entschuldigt bitte die Rechtschreibung oder Bedeutung. Ich hoffe, dies ist der richtige Thread, gibt es mehrere gleichzeitig aktiv sind.
Ich entschuldige mich für den Spruch für jeden offensichtlich über P, I, D, max PWM, aber wir haben keine klaren Angaben zum Englisch RCGroups.
Nach der Feststellung, niemanden, der jemals die perfekten Einstellungen für ihre Gimbal und da es keine Anweisungen für die Einstellung der neuen 048 PID Werte, die ich getestet, um zu sehen, wie sie miteinander in Beziehung gefunden hat.
Ich fand für einen einzelnen Wert von P, dann ist die maxPWM macht die Aufhängung tatsächlich bewegen. Zu klein Macht und Gimbal Kämpfe Niveau bleiben (Sie kennen diese
). Ich war darauf bedacht, einen guten Wert, ohne zu viel Wärme in den Motoren haben. Sobald der Gimbal ist glücklich, gut stabilisieren, halte ich die Erhöhung der max PWM als Genauigkeit nicht verbessert, nur Wärme. Für mein Licht Gimbal max PWM = 65 ist ein guter Wert.
Ich experimentierte mit dem P und festgestellt, dass es erhöht die Genauigkeit erhöht. Ich habe diesen Test mit Iacc = 0, so gab es keine "Korrektur" der falschen Winkel.
Mein Test wurde bei 0 Grad halten Gimbal, starten Sie den Chart, drehen Sie die Gimbal 90 Grad und lesen Sie die Rolle auf dem Chart. Der Unterschied ist, Fehler bei der Umwandlung des Roll Motor richtig. Mit P = 20 Grad der Fehler = 13 und P = 60 Grad der Störung ist 4. Ich müsste P = 100 Grad für Fehler = 0 ist. Nicht möglich, da mit zunehmender P muss auch in PWM max verringern, aber Gimbalisch ist zu schwach.
Halten in gleichen 90-Grad-Position Gimbal und Einstellung Iacc> 0 und die Aufhängung wird Ebene mit der Geschwindigkeit proportional zur Iacc.
Also, es ist eine sehr einfache Aufgabe, um die richtige max PWM eingestellt und dann den höchsten P für höchste Genauigkeit und mit D Vibrationen zu steuern, um den bestmöglichen Wert für ein bestimmtes Gimbal / Motoren zu bekommen. Ich fand, dass die Festlegung Iacc auf eine große Anzahl (10 +), um den Fehler schnell zu korrigieren, ist nicht gut, da dann die Gimbal-Acts wie max PWM ist niedrig und die Halteposition ist schwach. Der Kompromiss besteht darin, Iacc auf 1,0 gesetzt und haben die Fehlerkorrektur langsam sein, aber der Gimbal hält stabil.
Meine kleinste Fehler bei 90 Grad = 4 Grad = 4,4% Fehler. Ich habe in den Code zu versuchen und finden einen guten Platz, um den Motor zu sagen, von 104,4% drehen (oder 95,6%, wenn umgekehrter gesetzt) gesucht, aber habe es nicht gefunden. Es scheint, als sollte dies ein einfacher Wert, um den Befehl zu überschreiben, um die Motoren drehen sein, und es könnte ein Feld sein in der GUI, um einen Wert für jeden Motor, nachdem wir den Fehler für unsere besondere Gimbal und P, I, D, max bestimmen PWM Einstellungen wir sind am glücklichsten mit.
Ist das ein korrektes Verständnis des Problems und wo kann diese zusätzliche Berechnung im Code vorgenommen werden?
Wenn es nicht möglich dies zu tun, müssen Sie die Kommentare anderer Änderungen, die wir machen? Verschiedene Motorwicklungen, Ohm, Batterie, andere?
Beigefügt ist Graphen meiner Grad der Fehler Befund und Links zu meinen Beiträgen in RCGroups.
link,
link,
link,
link