Hi Hoku, das die Harakiri im Stable bzw Level Mode etwas träge ist, ist normal. Die fliegt da etwas gemächlicher. Aber dass althold nicht funzt, da muss irgendwo ein Fehler stecken. Althold ist die Paradedisziplin der Harakiri, das funzt normal. Kommt evtl Licht an den Baro? Kann dir da leider selber wenig helfen, weil ich's noch nicht ausprobiert habe.
Meine PiDs schicke ich dir mal, unser setup ist ziemlich ähnlich.