Neue Firmware 3.01 steht im MP bereit

[kornetto]

Warum noch zusätzlich reihum vertauschen ? Ich habe die nur umgedreht.

Kommt drauf an würde ich sagen.
Wenn Du einen Stromsensor hast, mißt das APM bei compassmot ja den Strom und vergleicht das magfield entsprechend um später gegenzurechnen.
In dem Fall reicht meiner Meinung nach das umdrehen der Props weils ja egal ist, wie es zu einem bestimmten Strom kommt.
Allerdings wirst Du so vermutlich nicht auf das Strom-Niveau kommen, das Du auch im wirklichen Flug hast, eben wegen der falschen Drehrichtung und dem damit verbundenen schlechten Wirkungsgrad.
Ohne Stromsensor wird der Throttle-Wert als Eingangskriterium verwendet. Wenn Du nun die Props nur umdrehst, jedoch nicht reihum vertauschst, hat der Prop einen weit schlechteren Wirkungsgrad, weil er sich ja in die falsche Richtung dreht.
In dem Fall ist während dem compassmot bei einem beliebigen Throttle-Wert die magfield-Verfälschung viel niedriger als in Wirklichkeit später beim Flug. Das führt dann später beim Fliegen zu einer zu geringen Kompensation.

Ich hab an meiner Quadrixette Q40 weniger als 10% als Resultat bei compassmot und das Ding steht auch bei Wind wunderbar stabil in der Luft, ich kann im Loiter-Mode beliebig viele und schnelle Yaw-Piruetten drehen und der Quad zeigt keinerlei TBE...

Gruß,
Christian

 

[Loety]

@Peter

Ich habe mich mal auf der Seite von Madfly umgesehen. Dort gib es aktuell nur die kompilieren 2.9.1 Hott Version.
Selber habe ich das noch nie mit der Arduino IDE gemacht.

Habe von einigen gelesen ,das die Probleme hatten, das überhaupt noch zu kompilieren mit der aktuellen Version.
Könntest du mir erklären wie man das mit der Arduino IDE kompiliert ?

@Kornetto

Ich habe auch eine Quadrixette 40 und habe das Problem ,wenn ich im Loiter den Copter mit Vollanschlag drehe, das er dabei steigt und schlagartigem loslassen sinkt. Woran könnte das liegen ?

Hast du einen Tipp für mich an welcher Stellschraube ich drehen muss um das zu beseitigen ?

Gruss

Loety

 

[micropet]

Ich hatte damals meine Infos von dieser Seite bezogen:

http://code.google.com/p/hott-for-ardupilot/wiki/QuickStartGuideArduCopter

Gruss Peter

 

[Loety]

Ja genau die Seite ist von Madfly ,der hier im Forum auch mal zeitweise geschrieben hat.
Dort ist leider nur die Version 2.9.1 zum Donwload bereitgestellt.

Ich bin mir nicht sicher, ob ich das mit der Arduino IDE selber kompiliert bekomme.
Das habe ich bis jetzt noch nie gemacht

Gruss

Loety

 

[micropet]

Einfach mal probieren. Zur IDE gibt es auch jede Menge Infos. Was man sich erarbeitet sitzt später besser.

Gruss Peter

 

[micropet]

Hier fragte doch letzte Tage jemand nach Loiter_Turn.

Habs heute ausprobiert. Nach dem Turn kommt ein RTL, deshalb kommt der Copter mit dem Heck zurück.

http://www.youtube.com/watch?v=CuFF0S2I8_g


Gruss Peter

 

[bimmi]

Wenn ich RTL aktivier, kommt er bei mir rückwärts zurück... ist das bei Euch auch so?

Kann mich irgendwie erinnern, dass das anders war...

 

[micropet]

Kannst Du unter WP_YAW_BEHAVIOR einstellen.

Gruss Peter

 

[kornetto]

Wenn ich RTL aktivier, kommt er bei mir rückwärts zurück... ist das bei Euch auch so?

Kann mich irgendwie erinnern, dass das anders war...

Das hatten wir hier schon ein paar mal.
Versuch mal WP_YAW_BEHAVIOR

Gruß,
christian

 

[bimmi]

Danke. Dachte nicht dass rtl was mit den waypoints zu tun hat.

Werde ich mal testen....

 

[-Jonas-]

Moin,

ich bräuchte auch nochmal Hilfe bei der PID-Einstellerei

Habe gestern die 3.01er drauf gespielt und war Abends nochmal kurz eine Runde testen.
Bin mit default Werten geflogen und wollte auch nichts einstellen.
Das ging relativ gut. Ich konnte ihn recht gut fliegen. Nur beim schnellen sinken und dann abfangen hat er etwas geschaukelt und sich wieder beruhigt, nichts wildes.

Also wollte ich mich heute an die PID-Werte trauen.
Software aufgespielt, kalibriert und Eingestellt ist alles wie Christian es in seiner wunderbaren Anleitung beschrieben hat.

ACRO_BAL_ROLL/PITCH=100; CH6_RATE_ROLL/PITCH_KP 0,15 - 0,2; D=I=0
Raus auf die Wiese und getestet. Nach dem Start fängt der Copter an aufzuschaukeln und sich da reinzusteigern. Auch wenn P auf 0,15 stand schaukelte er sich auf und ich muss ihn gleich wieder landen.
Nach vielen Versuchen habe ich dann eingesehen, dass es so keinen Sinn macht.
Zum Glück ist kein Prop und nix gebrochen.

Wenn er sich aufschaukelt müsste ja P zu Hoch sein.
Ich habe den Bereich für P etwas abgeändert (P= 0,1 - 0,2).

Wieder auf die Wiese und gestartet. Leider schaukelt er immernoch wie blöde.
Er ist so nicht fliegbar. Er schaukelt auf und ich kann max 10 Sekunden fliegen.
An Arcomod habe ich nichtmal gedacht^^

Kann das sein? Ist P mit 0,1 immer noch zu Hoch? Also so hoch, dass er immer weiter aufschaukelt?
Wenn er etwas eiern würde aber fliegen, Ok aber das ist schon heftig.

Vielen Dank für eure Tipps

Grüße

Jonas

 

[kornetto]

@Kornetto

Ich habe auch eine Quadrixette 40 und habe das Problem ,wenn ich im Loiter den Copter mit Vollanschlag drehe, das er dabei steigt und schlagartigem loslassen sinkt. Woran könnte das liegen ?

Hast du einen Tipp für mich an welcher Stellschraube ich drehen muss um das zu beseitigen ?

Hmm, hab das heute nochmal getestet und bei mir bleibt die Q40 stabil egal wie lange ich Yaw gebe, egal ob in Loiter oder Alt-Hold.
Bei schlagartigem Loslassen sinkt der Copter bei mir nicht.
Kanns sein, daß Du unabsichtlich bei Yaw gleichzeitig auch Throttle veränderst? Vielleicht bist Du in deinem Fall recht nah an der Grenze des Deadband dran, dann kann das schon mal passieren.
Ansonsten können wir gerne mal Einstellungen vergleichen, ich habe übrigens Robbe Roxxy 2824-34 mit 9x5 Graupner E-Props dran.


@Jon4s:

D.h. Du hast mal vorerst im STAB-Mode getestet, nicht im ACRO/RATE-Mode, richtig?
Wenn Dein Copter übermotorisiert ist, kann es schon sein, daß P unter 1 liegt.
Wie schwer ist dein Copter und welche Motoren/Props verwendest Du?

Gruß,
Christian

 

[MikeMo]

Ich wollte euch ja noch mein log senden. Klappt aber nicht. Server wirft mich immer raus. Als txt ist die Datei zu groß und zip will auch nicht.
Werde am Wochenende das mit den getauchten Props machen.
Ich frahe mich allerdings bei der Gelegenheit, weshalb wir nicht alle z.b. das GPS mit Kompass nutzen und dieses wie beim Naza auf einen kleinen Mast setzen. Und warum das APM nicht 10cm hoch setzen? Es gibt doch schließlich 50er CD/DVD Hauben
Zumindest scheint der Abstand elementar zu sein wie auch Wuchten der Antriebe.

 

[kornetto]

@Mike: Ich hab da so einiges zu dem Thema hier zusammengetragen:

http://fpv-community.de/entry.php?1018-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-3

Gruß,
Christian

PS: Mein heutiger Höhenrekord mit FPV an der Quadrixette Q40: 200m. Das Teil fährt im Position-Hold Mode hoch wie ein Fahrstuhl, dann schnell Loiter rein, das OSD ausblenden und die Aussicht genießen. Einfach traumhaft.

 

[Terminus]

Ich frahe mich allerdings bei der Gelegenheit, weshalb wir nicht alle z.b. das GPS mit Kompass nutzen und dieses wie beim Naza auf einen kleinen Mast setzen.

zu überteuert...

Und warum das APM nicht 10cm hoch setzen?

Keiner hält dich ab ;-), häufig reichen ja schon ein paar cm. Kommt halt auch drauf an was für Ströme fließen und wie gut die Leitungen verdrillt sind...

@ Jonas. fang auf jeden Fall mit den Acco mode an. und nimm die stabilisierung raus. der Stabimode baut auf den acco REgler auf. also erstmal schrittweise annähern. Die Frage ist was für ein Jagdkopter du gebaut hast --> 6x1500kv mit 4S und 800g Gesamtgewicht?

 

[-Jonas-]

Moin,

als Jagdcopter würde ich ihn nicht bezeichnen

Es handelt sich um ein Q-450 Frame mit Suppo A2212 1000kV Motoren und 10x5er Flyduino E-Props.
Der Copter wiegt 747g. Der Lipo wiegt nochmal 231g.
Abfluggewicht liegt bei 978g.

Ich bin nur im STAB-Mode geflogen. Den ACRO hatte ich zwar vorbereitet aber nicht eingeschaltet.
Wollte erstmal in Stab einigermaßen einstellen und dann erst in Acro umschalten.

War vorhin nochmal mit dem Fahrrad unterwegs und habe den Copter mitgenommen.
P-Bereich lagt jetzt zwischen 0,05 und 0,1
Er ist schon etwas besser geflogen aber noch recht unruhig. Jetzt eiert er, bleibt aber in der Luft.

Ich habe mal einen kleinen Film geschnitten, wo man das Verhalten des Copters sieht.
Der erster Teil (bis 0:57) wurde mit P=0,1 und der zweite Teil mit P=0,05 geflogen.
http://www.youtube.com/watch?v=kRFSnRQ-B6U&feature=youtu.be

Was meint ihr dazu?

Grüße

Jonas

 

[gervais]

. Und warum das APM nicht 10cm hoch setzen?

Auch,weil das Kompass Board 3-4€ kostet und man das winzige Teil auch nach unten ans Gestell setzen kann...Diese exponierte, schadensanfällige Tellermine wie bei DJI ist doch die Pest, schwing- und vibrationsanfällig zudem.

@Jonas, das ist sicher kein P Problem ...versuch es doch mal wie bei DJI...Board auf die Tischplatte klopfen..Sensorik platt,verklemmt?

 

[gervais]

Allerdings wirst Du so vermutlich nicht auf das Strom-Niveau kommen, das Du auch im wirklichen Flug hast, eben wegen der falschen Drehrichtung und dem damit verbundenen schlechten Wirkungsgrad.

Könnte man annehmen,aber ich habe den Strom geloggt. Ich fliege mit 23-25Ap und komme während compassmot auf knapp 26Ap, da ich am Boden nicht so zögerllich agiere.

PS: Die 75% in deinem Blog erscheinen mir abenteuerlich hoch.

 

[Loety]

Moin Kornetto ,

also das ich beim Yaw gleichzeitig das Throttle verändere kann ich ausschließen.
Ich denke eher ,das es daran liegt, das ich die Quadrixette 40 mit den Default Werten fliege.

Bei Windstille im Loiter bleibt der Copter ganz ruhig in der Luft stehen. Nur wenn ich anfange mit Yaw den Copter zu drehen wird er nervös.

Was ich aber auch festgestellt habe ist, das er im Loiter beim Vorwärtsflug langsam an Höhe verliert.
Ich denke einfach ,das die Default Werte nicht optimal sind.

Meine Quadrixette 40 fliege ich auch mit den Robbe Roxxy 2824-34 und Graupner E-Props 9x5.
Dazu einen APM 2.5 mit Ublox Lea6 GPS und einer MX-20 Funke. Mein Akku ist zur Zeit ein 3S 2650mAh 30c .

Wäre natürlich cool ,wenn du mir mal deine Einstellungen zur Verfügung stellen würdest.
Dein Copter ist sicher ziehmlich optimal eingestellt.

Bei leichtem Wind hat meiner doch recht arg zu kämpfen im Loiter oder AltHold.
Übrigens habe ich im Compassmot mit dem onboard Kompass eine Abweichung von 7%.

Unter der APM habe ich 4 Alphagel Würfel an den Ecken gegen Vibrationen geklebt.

Das sollte doch okay sein oder ?

@Peter

Ja sicherlich ist es besser sich selber in die Arduino IDE einzuarbeiten, doch bin ich im Moment bei dem schönen Wetter eher auf Fliegen aus ,als das ich mich stundenlang vor den PC klebe und mich in Neuland einarbeite.

Hatte halt gedacht da gibt es auch etwas von Ratiopharm.

Gruss

Loety

 

[kornetto]

@gervais:
Wie gesagt, mit Strom-Sensor ist das bestimmt OK, da Du hier vermutlich einfach mit Throttle weiter raufgehst um auf den Strom zu kommen.
Ohne Strom-Sensor würde ich schon lieber die Props reihum tauschen für compassmot, damit der Throttle-Wert auch der Realität entspricht.

Yo, die 75% habe ich an meinem Test-Copter mit Warthox-Frame. Dort liegt das APM nur 10mm über dem im Frame integrierten Stromverteiler, also kein Wunder. Das interessante ist, daß der Copter dennoch perfekt loitert und das schon ohne compassmot.
Wie auch immer werde ich trotzdem demnächst auch dort einen externen Kompass einsetzen. An der Q40 bin ich auf unter 10%.

@Loyety:
Sehr gut, dann ist unsere Konfig ja nahezu gleich, ich hab nur leichtere 2200er Akkus im Einsatz.
Ich reiche mein Q40 setup später noch in diesem Post nach.

Das verlieren an Höhe beim Herumdüsen im Loiter/Alt-Hold hatten wir schon mal diskutiert.
das liegt in den meisten Fällen am Fahrt-Wind der den Baro in die Irre führt. Bei mir ist die Situation besser seit ich einen etwas dichteren Schaumgummi-Würfel reingepresst hatte als noch zu Beginn. Flies ist angeblich auch recht gut.
Was verwendest Du?

Deine ESCs wären noch interessant. Ich gehe mal davon aus, daß Du eh welche mit SimonK-Firmware im Einsatz hast....?

Deine Kompass-Werte sind perfekt!

Gruß,
Christian