V2 - DJI NAZA Multirotor Stabilization Controller

wolkenloser · Dez 7, 2013

Hallo Leute,
Ich fliege seit 2008 Hubschrauber. 2011 habe ich angefangen und mir diverse Eigenbau MultiWii Copter gebaut. Regler einlernen und FC's einstellen hab ich schon zigmal gemacht.

Seit ich in diesem Jahr mit den NAZA v2 Steuerungen fliege habe ich immer das gleiche Problem bei meinen beiden Koptern.
Im GPS und ATT Mode fliegen die auch alle wunderbar.
Im manuellen Modus fliegen die im Grunde auch sehr gut (macht mir auch am meisten Spaß).
Aber ein Problem bleibt wenn ich im Schwebeflug mal maximal Pitch nach oben gebe. Beide Kopter ziehen dann schräg nach oben in den Himmel, so als wenn ein Motor nur halben Schub macht. Komischerweise ist es bei beiden Koptern vorne rechts.
Ich habe die Regler schon zig mal neu eingelernt. Bringt nix.
Im Black Snapper habe ich einen QBRAIN 4fach ESC, im TBS Clone 4 SIMONK geflashte Tunigy Regler.

Bei beiden kann ich das Problem etwas kompensieren wenn ich die Gaskurve im maximum auf 86% absenke.
Aber das kann doch nicht der Weißheit letzter Schluß sein, oder ?

Ich habe auch schon zig male die Funke im NAZA Assistent neu Kalibriert und komme da auch auf Werte von knapp unter -1000 bis +1000
Bei Nick und Roll fehlen da ein paar Clicks, aber zu 100% bekomme ich es einfach nicht hin.
Aber mal ehrlich, ich kann mir nicht vorstellen das es daran liegen sollte ?!
Wenn ich z.B bei Roll den rechten Ausschlag um nur einen Klick verstelle bin ich mit den Werten rechts und links gleich.
Auch mehrer Versuche über die Trimmung in der Funke den Mittelpunkt zu verschieben und dann neu zu kalibrieren bringt nicht den gewünschten Erfolg.
Die Werte sind immer am nächsten an den 1000 dran wenn ich die Trimmung komplett auf 0 habe, so soll es ja auch sein.

Mit MultiWii und Microbeast habe ich solche Probleme eigentlich nicht, zumindest ist es mir nicht sonderlich aufgefallen.

Zur Verdeutlichung:
die Flugbahn bei Vollpitch müßte Senkrecht nach oben gehen.
Sie geht aber bis z.B. 10m höhe ca. 4m nach rechts vorne. Wenn ich hier nicht gegensteuern würde würde ich dann nach ca 20 Sekunden in wagerechter Position im Boden einschlagen.

Hat jemand eine Idee ?
Ich werde das später mal mit meiner alten Funke (Walkera) ausprobieren.
Damit bin ich ein Jahr Multiwii und Helis ohne Probleme geflogen.

vargaz · Dez 7, 2013

kenne das problem... erst dachte ich, es wuerde am schwerpunkt liegen, aber tat hier wenig zu sache. habs bisher nicht loesen koennen und fliege die naza nur noch im atti. du bist also nicht alleine

grundsaetzlich ist mir die naza im manual mode zu traege. das koennen andere FCs besser. daher fand ichs nicht so schlimm...

oldy-flyer · Dez 7, 2013

@wolkenloser
- hast du evtl. irgendwo einen mischer drinnen, den du nicht deaktiviert hast?
gruss
dietmar

Jogijo · Dez 8, 2013

wolkenloser hat gesagt.:

Womit hast du die Regler angelernt, und auf welche Werte?

schiwo1 · Dez 8, 2013

4m Abweichung bei 10m Steigen ist extrem.
Da das Verhalten bei 2 Coptern auftritt ist ein Problem mit den ESCs, Props, Motoren und der NAZA auszuschliessen.

Mein 550 mit Naza V2 steigt lotrecht bei Vollpitch in allen drei Modes bis zur Sichtgrenze.

Ueberpruefe mal deine Anlage ob da auf dem Gaskanal nicht irgend ein Mischer haengt.

Zweiter Tipp, ist dein Flugakku ok? Koennte auch sein dass Du einen Spannungseinbruch bei Vollpitch hast wodurch die Motoren ungleichmaessig laufen. Probier mal ob dein Akku unter Volllast die Spannung haelt.

wolkenloser · Dez 8, 2013

Keine Mischer, in der Naza Software sieht man das auch.
Wenn ich Vollpitch gebe geht nur Throttle auf 1000.
alle anderen Kanäle bleiben auf ihren Werten stehen (0)

oldy-flyer hat gesagt.:

wolkenloser · Dez 8, 2013

Jogijo hat gesagt.:

Hi, ich weiß worauf Du hinaus willst (einlernen mit der Funke die beim Multiwii auf -1000 bis +1000 kalibriert ist.

Wenn ich im NAZA Assisten -1000 bis +1000 anstehen habe müßte es doch ok sein ?
Oder, gibts einen Grund warum das nicht so ist ?
Du hast da schon ein paarmal drauf hingewiesen, aber so richtig klick hat es bei mir noch nicht gemacht diesbezüglich. Ich würde mich freuen wenn Du das ändern kannst.

wolkenloser · Dez 8, 2013

wolkenloser hat gesagt.:

Ich habe im NAZA Assistent bei Throttle -1000 und +1000 und mit dieser Einstellung hab ich die Regler programiert!

wolkenloser · Dez 8, 2013

Ich habe mal kurz ein Video zu meinem Problem gemacht:

http://www.youtube.com/watch?v=EgtDIIZ2O_4

Jogijo · Dez 8, 2013

wolkenloser hat gesagt.:

Die Naza stellt sich bei der stick calibration auf die Funke ein, fast egal was die Funke als max und min Wert ausgibt. Wenn dir der Assistent also -1000 bis +1000 anzeigt, so heißt das nur das die stick calibration funktioniert hat und die Naza sich auf die Werte der Funke eingestellt hat, du weißt aber nicht welche Werte deine Funke tatsächlich ausgibt.
Nachdem du ja von Multiwii kommst, verwende mal ein Multiwii als Messgerät und stelle so deine Funke auf 1000 bis 2000 ein und lerne damit dann deine Regler an, und zwar alle gleichzeitig.

wolkenloser · Dez 8, 2013

Ich möchte dir ja glauben.
Eine Frage dazu. Ist es nicht egal was die Funke ausgibt?, die Regler hängen ja an der Naza und nicht direkt am Empfänger.
Ich habe die Kalibrierung der Naza durchgeführt und anschließend die Regler (alle gleichzeitig) mit genau dieser Einstellung der Funke eingelernt. Natürlich kann man die Regler dann doch nur direkt am THROTLE Kanal des Empfängers einlernen.
Und ganau da kann jetzt was schieflaufen ?
Was denn ?

ufly · Dez 8, 2013

Hallo Wolke,
zunächsteinmal finde ich Dein Video klasse, weil man sehr schön sehen kann worum es Dir geht.
Absolut vorbildlich!
Dein Problem hatte/habe ich bei meinem DJI 450 auch.
Bei mir war es nur nicht so extrem, wie bei Dir, aber eben doch vorhanden.
Meiner Zog bei Vollgas im manu mode etwa so schräg weg wie Deiner, nach dem Du die Gaskurve im Sender verändert hast.
Ich habe das bei mir ebenfalls gemacht und meinen Sender vollgasseitig bei 90% abgeriegelt.
Nun zieht er bei Vollgas "fast" senkrecht in den Himmel, aber damit komme ich gut klar.
Den Gasweg meines Senders hatte ich ursprünglich über die multiwii auf 1000us bis 2000us geeicht und so die Regler (SimonK) direkt über den Spektrum Empfänger angelernt.
Auf Grund eines Tips habe ich dann auch noch die Motoren und die Regler vertauscht, was leider zu keiner Änderung führte.
Auch die gains habe ich verstellt, was aber ebenfalls keine Besserung ergab.
Es würde mich daher ebenfalls interessieren, ob hier jemand weitere Lösungsansätze vorschlagen könnte.
Bezüglich des Anlernens der Regler, nutze ich übrigens mittlerweile einen Servotester mit Pulsweitenanzeige, damit kann man sehr schön die 1000us bis 2000us anlernen, ohne die Funke über die multiwii zu eichen.
Eigentlich gibt es ja nur zwei Punkte, welche zu beachten sind, nämlich der Bereich "in" die Naza und der Bereich "aus" der Naza.
Sofern Dir Tx Cali im Naza Assi volle Regelwege anzeigt, sollte der "in" Bereich, ok sein.
Wenn dann noch die Regler (also der Breich "aus" der Naza) synchron auf 1000us bis 2000us eingelernt sind, die Motoren in Ordnung und die Propeller feingewuchtet sind, kannst Du diesen kompletten Bereich als Fehlerursache für das schräge Wegziehen bei Vollgas meiner Meinung nach ausschliessen.

Gruß,

Uwe

PS: aus welcher Ecke NRW's kommst Du, wenn ich das mal fragen darf?

Jogijo · Dez 8, 2013

wolkenloser hat gesagt.:

Ja richtig, der Naza ist es egal was die Funke ausgibt, und die Regler bekommen ihre Befehle nur von der Naza.
Aber beim Anlernen der Regler ist es nicht egal was die Funke ausgibt!
Ich versuche es mal mit einem extremen Beispiel:
Du hast eine Funke die Werte von 500 bis 2500 ausgibt, nun Kalibriertst du die Naza auf die Funke, der Assistent zeigt dir dann -1000 bis +1000, bis dahin ist noch alles gut.
Jetzt lernst du deine Regler mit der Funke an, dabei kommen die Regler natürlich direkt an den Empfänger und werden daher mit 500 bis 2500 angelernt. Deine Regler hören also ab jetzt auf den Bereich 500 bis 2500.
Wenn du jetzt deine Regler wieder an die Naza steckst bekommen deine Regler von der Naza aber nicht 500 bis 2500 sonder die bei der Naza immer gleichen 1000 bis 2000. Deine Regler sind also falsch angelernt!
Wenn nun die Naza will das der Regler Vollgas gibt dann schickt sie ihm einen Wert von 2000, der Regler gibt aber bei 2000 nicht Vollgas denn für ihn sind 2500 Vollgas, weil so hat man ihm das ja beigebracht.

Sollte dein Problem an falsch angelernten Reglern liegen, so ist der angelernte Bereich bei dir zu klein, behaupten wir mal 1000 bis 1500. Will die Naza nun das der Regler Vollgas gibt, schickt sie ihm 2000, und nachdem unser Regler ja schon bei 1500 Vollgas gibt, macht er das auch. Will die Naza aber nun etwas ausgleichen und dazu einigen Motoren weniger schicken, sagen wir mal 1700, dann machen die Regler nicht das was die Naza will und geben immer noch Vollgas, weil für den Regler alles über 1500 Vollgas bedeutet.

oldy-flyer · Dez 8, 2013

- meine funke ist mit einem oszi kalibriert (nicht geeicht) und gibt also genaue werte an die regler bei der kalibrierung
- wird der copter einer anderen FS zugeordnet, erfolgt IMMER eine neueinlernung auf die jeweilige funke - alle regler werden über hub am gaskanal gemeinsam neu einlernt
- ich kann zu der walkera-funke nichts sagen, aber ich nutze generell keine heliprogramme (weil ich auch von heli keine ahnung habe und nicht sicher bin, was da eventuell für ostereier versteckt sein könnten)
- das problem trat bisher bei keinem dji-produkt auf und liegt demnach meiner meinung nach an der programmierung der funke - da ist irgendwo ein osterei nicht gefunden worden - zumal, wenn das bei 2 fliegern passiert
gruss
dietmar

Jogijo · Dez 8, 2013

oldy-flyer hat gesagt.:

??
Sind die Regler einmal passend zum FC angelernt müssen selbige, auch beim wechseln der Funke, nicht neu angelernt werden!!
Noch mal, nur der FC "spricht" mit den Reglern, nicht die Funke! Die Funke muss sich nur mit dem FC verstehen und hat mit den Reglern nichts am Hut.

wolfes1126 · Dez 8, 2013

Jogijo hat gesagt.:

Auch mal zu dem Thema melden:
Mir wurde anfangs meiner Rückkehr in den Modellbau-Sektor von mehreren "Profis" erklärt dass man die Regler immer neu anlernen sollte sobald man eine andere Funke und/oder Empfänger nutzt.
Sonst würde ja das ganze "eichen und trallala" des Senders auch keinerlei Sonn manchen oder ???
Also ich habe bisher bei allen meinen Koptern die ich in den letzten 3 Jahren gebaut habe (ca. 25 Stück oder mehr) die Regler immer einzeln am RX angelernt und hatte damit bisher noch NIE Probleme.
Habe auch noch nie so eine "Eichung" per Multiwii etc gemacht.

ufly · Dez 8, 2013

oldy-flyer hat gesagt.:

@oldy-flyer: also wenn ich die Knüppel meiner DX8 "kalibriere" ist das etwas anderes, als das worüber wir hier reden, denn das findet in den Systemeinstellungen meines Senders statt und hat m.M.n. nichts mit dem Abgleich der Pulsbreiten über multiwii und meinem Gasknüppel zu tun.

@Jogijo: deshalb versuche ich das immer mit dem Bereich "vor" der Naza (Eingang) und den Bereich "nach" der Naza (Ausgang) zu erklären, weil viele das über einen Kamm scheeren und dann z.B. meinen, das bei einem FS Wechsel zwangsläufig de Regler neu angelernt werden müssen was natürlich nicht der Fall ist.

Gruß,

Uwe

ufly · Dez 8, 2013

@wolfes1126: dem "Ausgangsbereich" der Naza (also die Zuleitung zu den Reglern) is die verwendete Funke vollkommen schnuppe.

Das was Du meinst fällt in den Bereich "vor" der Naza (Eingangsbereich wo die Signalleitungen vom Empfänger angeschlossen werden) und dafür ist die Naza Assi software zuständig (Tx Cali) und nicht die Naza selbst.

Wenn dort die vollen Knüppelwege gespeichert wurden ist alles im grünen Bereich

Gruß,

Uwe

oldy-flyer · Dez 8, 2013

- also wolfes1126, dann haben wir bei den ca. 100 coptern die wir gebaut haben, sicherlich zusammen 10 stunden umsonst gearbeitet!
- sei aber nicht traurig, ich werde auch weiterhin so verfahren. hab´s wirklich erlebt, dass die regler bei funkenwechsel neu eingelernt werden musst, weil die gaswege absolut nicht passten - seitdem immer
gruss
dietmar

DerCamperHB · Dez 8, 2013

Wolfes das ist auch Richtig so, wenn du den Sender direkt mit dem Empfänger verbindest MUSS der neu angelernt werden
Was anderes ist das bei einer Steuerung dazwischen
Gut zu erkennen ist das an der Wii
Hierbei wird die FS an die Wii angepasst
Die angezeigten 1000-2000ms sind nicht immer wirklich 1-2ms, sondern können auch 950-1950ms sein, das ist aber unerheblich, solange die FS genau diesen Wert an die Wii gibt, und die Regler diesen Wert als 0-100% kennen
Das liegt an den Schwankungen in den Bauteilen zusammen, am stärksten am verbauten Quarz, der auch Temp Empfindlich ist
Kennen sicher einige im Winter, wenn die Regler beim Akku anstecken kein Signal melden, wenn der Copter vorher schon draussen stand, dann ist die Quarz Frequenz etwas abweichend, und passt dann nicht mehr mit der Frequenz von den Regler zusammen, gibt sich nach einiger Zeit durch die Eigenerwärmung der Bauteile wieder

Ich gehe davon aus, das Oldy schon am Empfängerausgang gemessen hat, und dann die Funke angepasst hat, die Idee ist gut, besser ist es aber, erst die Funke an Naza anzulernen, dann dort Min-Max mit Oszi zu messen, und genau den Wert an der Funke einzustellen, danach Naza neu auf Funke anlernen, dann kann man sich sicher sein, das die Regler wirklich 0-100% von der Naza kennen, ansonsten ist das alles nur eine Annäherung

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