4ESC by Martinez max. 6S

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iee168

Erfahrener Benutzer
Wie sieht die Problematik denn bei den V2 aus? Mein Quad (T-Motor MT2208 900kV) zuckt nämlich ziemlich drastisch im Flug. An den Naza-Gains liegt's nicht, damit habe ich schon zu Genüge gespielt. Hat jemand anderes schon damit Erfahrungen gemacht?

Ich werde mal in der nächsten Woche den 4esc entfernen und gegen F-30As ersetzen. Wird ne ziemliche Aktion, das alles wieder umzubauen... :(
 

Blamer

Erfahrener Benutzer
Hallo, Martinez,

ich habe genau das gleiche Problem mit meinen Blueseries 12A und den Tiger MT3506 650KV mit SimonK: Wenn ich die 2013 Version benütze stottert der Motor bei Vollgas + ich kann ein Pfeifen feststellen. Mit der 2012 Version ist das Stottern beseitigt, aber das Pfeifen bleibt. Heute Mittag habe ich mich ein bischen in bei RC- Groups eingelesen http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678&page=570

Eine Einstellung des Timings sollte das Problem beheben. Hier ist das sehr gut beschrieben: http://lunarflow.com/index.php?topic=7.0 (Achtung: AVR Studio wird nicht benötigt, da der Verfasser ein sehr gutes Tool geschrieben hat um das .Hex- file zu generieren).

Ich habe ein kleines Versuchsprogramm gestartet (langsames Hochlaufen auf Vollgas + schnelle Wechsellast) und folgendes Timing für meinen Motor und Regler ermittelt:
.equ MOTOR_ADVANCE = 10
.equ TIMING_OFFSET = 0

Ergebnis: Der Motor läuft tadellos auf Vollgas und das Pfeifen ist komplett beseitigt!
Wenn ich über 10 gehe fängt der Motor wieder an zu stottern, unter 10 läßt die Leistung stark nach. Das ist sicherlich noch nicht das Optimum, für den Anfang reicht es mir aber. Wenn du möchtest kann ich dir das fertige Hex- File schicken. So wie ich das jetzt verstanden habe wird aber für jeden Motor das optimale timing zu ermitteln sein...


Frank
 

martinez

Erfahrener Benutzer
Dieses Stottern ist nicht auf Hochpolmotoren beschränkt.
Auf meinem Miniquad sitzen 10gr 3500KV Motoren mit UBEC6A und mit SimonK 2013 ist bei ca 60% - Gasweg 1000-2000µSec = 1600µSek - auch dieser Stottereffekt.
WiiESC hat es da auch nicht gebracht aber SimonK 2012 drauf und die Motoren laufen von 0-100% mit 5x3 Props stotterfrei.
Mit 2S bzw 8,4V am Netzgerät.
Werde den 4ESC mal mit verschiedenen, zugegeben, billig Motoren testen.

Danke für dein Post! Das ist sehr informativ und zu gleich auch sehr schade, dass die SimonK Firmware wohl doch mehr Probleme hat als vermutet :(



Wie sieht die Problematik denn bei den V2 aus? Mein Quad (T-Motor MT2208 900kV) zuckt nämlich ziemlich drastisch im Flug. An den Naza-Gains liegt's nicht, damit habe ich schon zu Genüge gespielt. Hat jemand anderes schon damit Erfahrungen gemacht?
Ich werde mal in der nächsten Woche den 4esc entfernen und gegen F-30As ersetzen. Wird ne ziemliche Aktion, das alles wieder umzubauen...


Da auf der V2 auch die 2013er SimonK ist kommt es hier wohl auch auch zu den Stottern, je nach dem welche Motoren man verwendet…
Du kannst aber mal die 2012er testen, die V2 ist vom Schaltplan gleiche wie der BlueSerie20A, flash also einfach mal die bs_nfet.hex von 2012 und teste ;)
Das wird viel besser gehen.
Die 2012er SimonK hat aber eben das "Start" Problem...


ich habe genau das gleiche Problem mit meinen Blueseries 12A und den Tiger MT3506 650KV mit SimonK: Wenn ich die 2013 Version benütze stottert der Motor bei Vollgas + ich kann ein Pfeifen feststellen. Mit der 2012 Version ist das Stottern beseitigt, aber das Pfeifen bleibt. Heute Mittag habe ich mich ein bischen in bei RC- Groups eingelesen http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678&page=570

Eine Einstellung des Timings sollte das Problem beheben. Hier ist das sehr gut beschrieben: http://lunarflow.com/index.php?topic=7.0 (Achtung: AVR Studio wird nicht benötigt, da der Verfasser ein sehr gutes Tool geschrieben hat um das .Hex- file zu generieren).

Ich habe ein kleines Versuchsprogramm gestartet (langsames Hochlaufen auf Vollgas + schnelle Wechsellast) und folgendes Timing für meinen Motor und Regler ermittelt:
.equ MOTOR_ADVANCE = 10
.equ TIMING_OFFSET = 0

Ergebnis: Der Motor läuft tadellos auf Vollgas und das Pfeifen ist komplett beseitigt!
Wenn ich über 10 gehe fängt der Motor wieder an zu stottern, unter 10 läßt die Leistung stark nach. Das ist sicherlich noch nicht das Optimum, für den Anfang reicht es mir aber. Wenn du möchtest kann ich dir das fertige Hex- File schicken. So wie ich das jetzt verstanden habe wird aber für jeden Motor das optimale timing zu ermitteln sein...


Frank

Du verwendest jetzt die 2012er, die ist auf jeden Fall vom Laufverhalten viel, viel besser (eigentlich sehr gut!!!), deshalb habe ich auch erst gedacht, dass wäre die Lösung. Leider ist das Startverhalten bei der 2012er gefährlich, was schon 2 T-Motoren 3508 350KV gekostet hat. :(

Mit den zwei Parameter MOTOR_ADVANCE und TIMING_OFFSET kann man auf jeden Fall, wie du geschrieben hast, ein Pfeifen "einstellen", auch wenn das Schaltverhalten des ESC nicht zum Motor passt (wärme Entwicklung), bringt es was mit diesen Parametern zu spielen.
Leider bringt das absolut nichts bei der 2013er, das Stottern beim Gas geben bleibt.

Wenn einer eine Idee hat, her damit!!!

Viele Grüße
Martinez
 

Blamer

Erfahrener Benutzer
Hallo, Martinez,

Missverständnis: Ich habe die 2013 Version von SimonK kompiliert und durch Anpassung des Timings mit meinen Blueseries und den MT3506 zu laufen gebracht. Sorry, das hätte ich genauer beschreiben sollen. Mit der aktuellen Version (2013) ist das Stottern und das Pfeifen durch Anpassung der Paramemter bei mir beseitigt.
Frank
 

Blamer

Erfahrener Benutzer
Ja, soweit ich das mit meinem primitiven Testaufbau sagen kann. Wie bereits oben erwähnt habe ich langsam Gas bis zu 100% Weg gegeben + anschließende schnelle Gasstöße (immer an einer 12x4,5 Luftschraube): Ich konnte kein Stottern mehr feststellen. Der Flug im Quad steht aber noch aus. Der MT3506 ist ein 14Pol Motor und sehr zickig. Wie gesagt ich könnte dir das Hex- file (BS-NFET; SimonK 2013) für einen schnellen Versuch per e-mail schicken.
Auch die 2012- Version hat bei mir nicht zu 100% funktioniert: Ich hatte ab ca. 60% Gasweg immer ein starkes Pfeifen, das jetzt mit der angepassten 2013- Version zu 100% weg ist. Ein Stottern trat aber bei der 2012 nicht auf.

Simonk ist sich des Stotterproblems bei einigen Motoren mit den Standardeinstellungen sehr wohl bewußt. Es gibt sehr viele Einträge bei rcgroups mit dem identischen Problem. Die allgemeine Meinung scheint dort aber zu sein, dass man jeden Hochpolmotor mit den richtigen Einstellungen zum laufen bringt. Einige User haben kurze Anleitungen eingestellt, wie man effektiv die richtigen Faktoren (MOTOR_ADVANCE und TIMING_OFFSET) ermittelt. Das werde ich morgen mal ausprobieren.
Siehe z.B. http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678&page=570 #8547


Ich dachte nur das würde dich interessieren. Meine Ergebnisse / Aussagen sollten natürlich noch auf einem vernünftigem Prüfstand verifiziert werden, für den Fall, dass ich etwas falsch verstanden habe.
 

hexacop

Erfahrener Benutzer
Ich habe heute auch mal wieder getestet mit anderen Motoren, Pulso U28-760 und der 2013 Firmware, mit 4S und 12x5,5 Props laufen die Motoren gut, ein Stottern konnte ich damit nicht herbeiführen.
Die Tiger MN-3508-29 dagegen stottern im oberen Bereich bei aufeinander folgenden schnellen Lastwechseln. Solange man im Bereich von unter 6-7A bleibt scheint sich das Problem nicht bemerkbar zu machen.
Hier in dem Thread gab es auch Hinweise:
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=25912280&postcount=88
I think i solved that problem by lowering the PWM frequency to 8Khz (from 800 to 1600) and by increasing the advance to 25 degrees (of course i recompiled the code).
I think the biggest impact was the advance timing but the lower PWM frequency also improves things a little.
I also switched off the i2c and uart ports for reduced overhead.
After that i can move the hexa with my hand violently with the motors operating fine and the red led stays off all the time.
In contrast some of the esc that are not flashed with the new altered settings (for comparison sake)
flash the red led when i move the hexacopter around by hand and the hexa tries to compensate
 

hexacop

Erfahrener Benutzer
Martinez, kannst du dir das hier mal durchlesen ob wir evt. den code nutzen könnten?
The primary purpose of this thread is to provide additional information on alternative firmware, mainly the wii-esc firmware (http://code.google.com/p/wii-esc/) variant, which came out of the multiwii project. Compatibility with flat (or 'pancake') motors is the goal. Eventually, this info should migrate to the wiki, once we know what really works best, and works consistently across different setups.
http://forums.openpilot.org/topic/1...pancake-motor-compatibility-wii-esc-rapidesc/
 

hornetwl

Erfahrener Benutzer
Ja, soweit ich das mit meinem primitiven Testaufbau sagen kann. Wie bereits oben erwähnt habe ich langsam Gas bis zu 100% Weg gegeben + anschließende schnelle Gasstöße (immer an einer 12x4,5 Luftschraube): Ich konnte kein Stottern mehr feststellen.
Ich habe auch schon sehr viel mit ADV und OFFSET herumgespielt - ich bin inzwischen der festen Überzeugung, dass man damit das Verhalten zwar beeinflusst, aber das Problem nicht lösen kann. Man kann es lediglich von Vollgasproblemen in den unteren Drehzahlbereich verschieben oder umgekehrt.

Ein Tipp zum Testaufbau: den Gaskanal unbedingt auf einen Dreistufenschalter legen, damit ist es viel einfacher, dass Stottern zu provozieren. Die Hand ist am Gas einfach viel langsamer als z.B. ein scharf abgestimmter Ardupilot.

Ansonsten am besten die inc-Files posten anstatt der hex-Files. Damit kann man die Sache nämlich viel einfacher auf anderen Reglern ausprobieren und man behält einfacher den Überblick, was genau geändert wurde.
 

hornetwl

Erfahrener Benutzer
Martinez, kannst du dir das hier mal durchlesen ob wir evt. den code nutzen könnten?
The primary purpose of this thread is to provide additional information on alternative firmware, mainly the wii-esc firmware (http://code.google.com/p/wii-esc/) variant, which came out of the multiwii project. Compatibility with flat (or 'pancake') motors is the goal. Eventually, this info should migrate to the wiki, once we know what really works best, and works consistently across different setups.
http://forums.openpilot.org/topic/1...pancake-motor-compatibility-wii-esc-rapidesc/
Hat zumindest bei meinen "Problemmotoren" keine substanzielle Verbesserung gebracht.
 

Blamer

Erfahrener Benutzer
Ich habe auch schon sehr viel mit ADV und OFFSET herumgespielt - ich bin inzwischen der festen Überzeugung, dass man damit das Verhalten zwar beeinflusst, aber das Problem nicht lösen kann. Man kann es lediglich von Vollgasproblemen in den unteren Drehzahlbereich verschieben oder umgekehrt.

Ein Tipp zum Testaufbau: den Gaskanal unbedingt auf einen Dreistufenschalter legen, damit ist es viel einfacher, dass Stottern zu provozieren. Die Hand ist am Gas einfach viel langsamer als z.B. ein scharf abgestimmter Ardupilot.

Ansonsten am besten die inc-Files posten anstatt der hex-Files. Damit kann man die Sache nämlich viel einfacher auf anderen Reglern ausprobieren und man behält einfacher den Überblick, was genau geändert wurde.
Mir würde es schon reichen, wenn ich eine stabile SimonK- Version hätte, mit der ich meinen Quad im Rundflug fliegen könnte (nur FPV, kein Kunstflug!). Soweit ich das verstanden habe kümmert sich Simon gerade um das Problem, da bei Rc-groups die Anfragen bzgl. Problemmotoren zunehmen. Da jetzt ein Bootloader auf die Regler aufgespielt wird kann ich das Update ja ganz einfach über den Servostecker durchführen, wenn eine neue Version verfügbar ist.

Deinen Tipp mit dem 3-Stufenschalter werde ich heute Mittag mal ausprobieren, danke für den Hinweis!!
 

Blamer

Erfahrener Benutzer
Gerade habe ich mein Versuchsprogramm zu den MT3506 mit dem 12A- Blueseriesregler an 4s, 12x4,5 abgeschlossen. Dabei habe ich, wie bei RCgroups beschrieben, MOTOR_ADVANCE und TIMING_OFFSET jeweils von 5-25, bzw. 0-25 variiert und somit einen DOE durchgeführt. Ergebnis: Auf TIMING_OFFSET reagiert der Motor sehr sensibel und reagiert selbst bei minimalen Einstellwerten in Kombination mit MOTOR_ADVANCE sofort mit Stottern! Somit war MOTOR_ADVANCE der einzige wirkliche Einstellwert, der bei dieser Motor / Regler / Akku Kombination Sinn gemacht hat. Das deckt sich auch mit anderen Berichten hier im Forum, die an ähnlichen Tiger- Motoren ähnliche Effekte beobachtet haben.

Zur Erprobung: Den Tipp von hornetwl mit dem 3- Stufenschalter habe ich ausprobiert und an der Fernsteuerung folgende Gaswege programmiert: Stufe 1 = 0%; Stufe 2 = 60%; Stufe 3 = 100% (Später habe ich alternativ / zusätzlich auf Stufe 2 = 40% programmiert, um auch den unteren Regelbereich besser abdecken zu können).
Der Motor wurde im Anschluss dynamisch belastet, indem ich die verschiedenen programmierten Gaswege am Schalter abgefahren bin (schnelles Auf- und Abbewegen des Schalters).

Ich möchte jetzt behaupten, dass der Motor an diesem Regler mit der 2013 Firmware SimonK mit folgenden Einstellungen sehr gut funktioniert:
.equ MOTOR_ADVANCE = 10
.equ TIMING_OFFSET = 0

Ein Stottern oder Pfeifen konnte ich mit dieser Einstellung zu keinem Zeitpunkt herbeiführen. Somit werde ich diese Einstellungen für meinen ersten Flug im Quad verwenden.

Gruß und schönes Wochenende!

Frank
 

hexacop

Erfahrener Benutzer
Frank, das sieht in der Tat gut aus,
ich habe es jetzt auch geschafft einen Mystery 30A Regler mit dem geänderten timing basierend auf dem code vom 10.10.2013 (https://github.com/sim-/tgy/archive/master.zip) zu flashen.
Der Regler läuft schnell ohne knattern an und steigt auch im oberen Bereich mit dem 5S Akku und MN3508-29 mit 15' Propellern nicht aus.
Ich werde jetzt noch ein paar andere Timings probieren, wenn dann alles passt kann man es auf den V3.1 Regler übertragen.

Von dem 10er Timing habe ich noch +-2 Werte getestet,
Das 10er timing ist noch nicht optimal, man hört deutlich wie der Motor ab 12A lauter wird und scheinbar nicht mehr ganz mit dem Takt mitkommt.
mit 12er timing tritt das Stottern wieder auf, wenn auch nur sehr selten beim schnellen schalten zwischen 60% und 100%
mit 8er timing stottert er zwar nicht aber läuft auch nicht mehr rund im oberen Bereich ab 70%
11er timing ist etwas besser als das 10er aber auch nicht perfekt, die letzten 10% werden nur widerwillig in Leistung umgesetzt.
Ich denke da das obere drittel beim Kopterfliegen so gut wie nie vorkommt ist das verschmerzbar und man muss den besten Kompromiss für jede Motor Kombination finden.

Ich habe es bisher nur mit dem Mystery Regler probiert, bin gespannt ob der 4ESC sich genau so verhält.

Martinez, könntest du fertig kompilierte HEX Dateien zur Verfügung stellen mit unterschiedlichen timings? Dann kann jeder probieren und schauen welches timing für seinen Motor am besten passt.
 
Zuletzt bearbeitet:

hornetwl

Erfahrener Benutzer
Mmmh, ich finde den oberen Gasbereich nicht so toll. Insbesondere das verzögerte Hochdrehen im oberen Bereich ist nicht schön. Und wie schon oben geschrieben, ist es nicht ganz einfach, die Syncverluste ohne Gas auf einem Stufenschalter zu entdecken. Die Gasstöße im Video erscheinen mir doch extrem sanft.

Ob der obere Bereich genutzt wird, dürfte insbesondere von der Motorisierung, der Nutzlast und den PIDs abhängen. In meinen Logs kommen die 100% durchaus ein paar Mal pro Flug vor, insbesondere bei Windböen in Bodennähe. Das eine oder andere Loch habe ich wegen Syncverlust genau in so einer Situation schon in den Acker gebohrt...
 

hexacop

Erfahrener Benutzer
Ja ich gebe dir Recht, 100% Optimal ist das nicht aber fürs erste besser als ab-rauchende Motoren oder stillstehende Motoren.
Die Gasstöße sind auf einen 3 Stufenschalter gelegt. Anfangs fahre ich den Motor langsam mit dem Gashebel hoch um festzustellen wie weit er sauber läuft. Danach stelle ich den Gashebel auf 50% und schalte mit dem Schalter zwischen 50% und 90% um, eine weitere Stellung schaltet auch auf 20%. Mehrfaches Umschalten bringt den Regler mit diesem Timing zumindest nicht dazu das er komplett aus den Tritt kommt und damit zum Stillstand kommt. Mit dem 18er Timing kann ich das jederzeit herbeiführen selbst ohne Schalter.
 
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