Einige Anfängerfragen zu APM und Zubehör

[Upgrade 08/15]

Hallo zusammen
Wieder mal ein kleines Update nach dem Fliegen:

- Der OSD Schriftzug flackert nach wie vor. Verkabelung wie folgt (Das rote Kabel APM-OSD ist ein Zeichnungsfehler, das ist nicht wirklich da):

Ich werde das OSD mit dem PC verbinden und einige Einstellungen verändern, mal schauen ob das etwas bringt.


- Den Failsafe Fehler beim Fernsteuerung abschalten habe ich weiter untersucht: Im Loiter kann man die Fernsteuerung abschalten, kein Problem. Im stabilize hingegen nicht, dann schaltet der APM die Motoren aus. Ursache ist weiterhin unklar: Der Kopter schaltet das Gas aus und wechselt dann ca. 0.5s später in den RTL Modus (was natürlich nichts mehr bringt). Das dürfte aus 2 Gründen nicht passieren:
--> Throttlefailsafe ist ein - ich habe dies jetzt neu programmiert d.h. mit Throttel-Trimmung komplett runter und erst dann den Failsafeknopf drücken. Damit müsste das Throttle failsafe jetzt funktionieren! Folglich dürfte der Kopter in Zukunft auch im Stabilizemode nicht mehr einfach so runterfallen.
--> Sobald das "Failsafesignal" von Throttle = 0 umgesetzt wird, müsste auch der Switch auf "RTL" springen, die Motoren dürften also gar nie ausgeschaltet werden.

- Circlemode funktioniert immer noch nicht (ist mir aber auch nicht sehr wichtig). Der Kopter driftet mit konstanter Geschwindigkeit nach links, wobei er seine Yaw-Richtung beibehält.

- Der Kopter hat im Loitermodus teils Höhenschwankungen von 1-3m gezeigt. Dies ist aber wohl normal, da es recht böig war und dadurch sicherlich grosse Druckunterschiede auftreten können.

 

[Upgrade 08/15]

Yeah, endlich: Fernsteuerung abschalten führt jetzt im Stabilize, Loiter und Althold mode zuverlässig zu einem Rth-Manöver! Der "Trick" liegt wohl in einem korrekt eingestellten Throttle-Failsafe!

Autotune habe ich testweise erneut durchgeführt. Diesmal hat er mir die Stabilize-gains gleich auf 10 hochgehauen, dafür Roll/pitch sensitivity ganz nach links und alle Gains leicht tiefer. Der Kopter flog sich - wohlgemerkt bei totalter Windstille - damit absolut super. Wie es bei Wind aussieht, wird sich zeigen. Ich denke aber, das dauer-wackeln dürfte weniger werden, vor allem wenn ich die Stabilizegains noch etwas tiefer setze.
Loiter funktionierte auch top. Ich habe herausgefunden dass Loiter nicht nur positionhold ist, sondern man im Loiter auch herumfliegen kann (Ich hatte mich schon gewundert, wozu denn nun der ominöse Loiter_Max_Speed Parameter dient).

FPV hatte ich nicht dabei - bei dem OSD habe ich auf jeden Fall die Helligkeit hochgeschraubt; man wird sehen, ob das hilft.

MfG Christian


Edit, noch eine kurze Frage: Werden die alten Logs überschrieben, wenn der Speicher voll ist, oder muss man diese immer manuell löschen?

 

[QuadCopterix]

Die alten Logs werden überschrieben sobald der Speicher voll ist.
Somit kann es passieren, das der älteste Log nur noch teilweise vorhanden ist.
Gruß Martin

 

[Mosquito]

Na ist dochmal ein Schritt nach vorne.

Zum OSD-Problem: Die Verkabelung sieht OK aus. Hänge mal das Video-In-Kabel vom OSD ab und schau mal, ob die Schrift immer noch wackelt. Wenn JA, dann hat das OSD eine Macke. Wenn NEIN, dann überprüfe mal, was deine Kamera für ein Bildsignal ausspukt PAL od. NTSC. Im Fall des Zweiteren bitte auf PAL umstellen und nochmal testen.

lg Hans


Edit: Nachtrag zum Autotune: Jedesmal, wenn du Autotune ausführst, setzt er auf den bisher eingestellten Werten auf. Das kann im schlimmsten Fall zu unfliegbaren Werten führen. Es könnte besser sein, wenn du vor dem Autotune wieder die Standardwerte einträgst und dann erst Autotune durchführst.

 

[Upgrade 08/15]

Hi,
Ich verwende diese Kamera
http://www.surveilzone.com/sony-super-had-ccd-600tvl-board-camera-2.8mm-lens-fpv-cc1333

Steht leider nicht dabei, ob es PAL oder NTSC ist und im OSD menü steht auch nichts. Bei den Monitoreinstellungen bleibt das Bild bei PAL und NTSC stabil.
Wenn es jetzt, mit veränderten OSD Einstellungen nicht besser wird, habe ich wohl zwei Möglichkeiten: Erstens testweise in der OSD-Config-Datei auf Pal umstellen (dazu muss man noch einen Jumper schliessen, wenn ich mich richtig erinnere) und zweitens einen LC-Filter hinter das 5v5a Schaltnetzteil hängen - obwohl da die Spannung schon sauber sein müsste...

MfG

 

[Mosquito]

Naja, erstmal wäre der erste Test wichtig; d.h. wackelt die Schrift, wenn kein Bild von der Kamera gesendet wird; man also nur das reine HUD betrachtet?

Weil PAL und NTSC mischen bringt meist das Ungemach!

Wenn also die Kamera PAL an das OSD ausgibt und dann das OSD dieses Signal mit dem Offset mischt und als NTSC ausspukt, ist meistens das Ergebnis Mist!

Vorzugsweise sollten Kamera und OSD auf PAL eingestellt sein.

lg Hans

 

[Jace25]

Im Loiter hast du übrigens keinen direkten Zugriff, sondern verschiebst quasi einen aktiven Waypoint mit den Sticks. Dh. du veränderst LAT und LNG Koordinaten und er fliegt dann dorthin. Funktioniert auch eigentlich relativ gut, solang man mit der "indirekten" Steuerung klarkommt.

Für direkte Steuerung gibts ja Hybrid/PosHold.

 

[Upgrade 08/15]

Hi,
@Mosquito: Du hast wahrschienlich (mal wieder ; ) recht: Gestern bei Dunkelheit funktionierten PAL und NTSC. Jetzt, am Tag, zeigt sich dass NTSC nur schwarz-weiss angezeigt wird. Standard ist NTSC, richtig?

Edit: Laut OSDconfig ist die Einstellung bereits auf PAL. Beim kurzen Indoortest (Helligkeit verändert), flackerte der Schriftzug schon mal nicht. Ich hoffe, das bleibt auf dem Feld so - ansonsten kommt halt ein weiterer LC-Filter hinter das 5v BEC...


@Jace danke für die Info, das wusste ich noch nicht!

MfG

 

[Mosquito]

... Für direkte Steuerung gibts ja Hybrid/PosHold.

Noch nicht, nur in der Beta. Bring jetzt den armen Kerl aber nicht in die Verlegenheit, auch noch eine Beta aufzuspielen, dass ist für einen Anfänger unsinnig!


lg Hans

 

[Upgrade 08/15]

Noch nicht, nur in der Beta. Bring jetzt den armen Kerl aber nicht in die Verlegenheit, auch noch eine Beta aufzuspielen, dass ist für einen Anfänger unsinnig!


lg Hans

Doch, doch, das kommt dann gleich als nächstes
Zuerst müssen noch Guided, Circle und follow me funktionieren, dann ist wohl die betaversion an der Reihe

 

[Mosquito]

... Standard ist NTSC, richtig? ...

Wenn der Krempel aus USA oder Asien kommt, ist meistens NTSC als Standard eingestellt. PAL hat aber das bessere Bild. Da deine Kamera beides kann, muss sie auch auf PAL umstellbar sein (schau mal in die Dokumentation). Wenn dann auch das OSD auf PAL konfiguriert ist, fällt mir eigentlich nichts mehr ein, warum da was Flackern sollte.


lg Hans

 

[Jace25]

Noch nicht, nur in der Beta. Bring jetzt den armen Kerl aber nicht in die Verlegenheit, auch noch eine Beta aufzuspielen, dass ist für einen Anfänger unsinnig!


lg Hans

Ganz vergessen, guter Hinweis.

Ich hab schon so lange die 3.2 RCx drauf, dass ich vergessen habe, dass das Feature ja überhaupt erst der Grund war, von 3.1 zu wechseln.
Aber deine Meinung teile ich. Erstmal das Ding ordentlich an den Himmel bringen und einstellen, dann kann man immernoch alles wieder auseinanderrupfen oder das Ding mit der Beta testen (und abschiessen)
Viele Grüße,
Jacob

 

[Upgrade 08/15]

Ja, momentan warte ich sicherlich noch mit der Betaversion


Gibt es eigentlich noch andere Parameter über den Circlemode ausser die Winkelgeschwindigkeit und den Kreisradius? Vielleicht ist irgendetwas noch falsch eingestellt.

Würde ein Log helfen, herauszufinden, warm der Circlemode nicht geht?

 

[rose1203]

Nur ein kleiner Hinweis, PosHold (früher Hybrid) geht nicht mit dem APM 2.5. Funktioniert nur mit dem Pixhawk. Man kann diese Funktion zwar im MP mit der 3.2 aufrufen, geht aber nicht. der APM ist sowie so schon an der Grenze des machbaren.

 

[Jace25]

Nur ein kleiner Hinweis, PosHold (früher Hybrid) geht nicht mit dem APM 2.5. Funktioniert nur mit dem Pixhawk. Man kann diese Funktion zwar im MP mit der 3.2 aufrufen, geht aber nicht. der APM ist sowie so schon an der Grenze des machbaren.

Also bei mir geht das wunderbar mit meinem apm 2.5

Wie kommst du darauf?

 

[rose1203]

Also bei mir geht das wunderbar mit meinem apm 2.5

Wie kommst du darauf?

oh pardon, da hab ich was verwechselt. Und zwar der Kalman Filter, den kann man zwar aktivieren , funktioniert aber nicht. Habe mir jetzt auch einen Pixhawk besorgt, da der APM ab 3.2 nicht mehr weiter unterstützt werden soll.

 

[Mosquito]

... Habe mir jetzt auch einen Pixhawk besorgt, da der APM ab 3.2 nicht mehr weiter unterstützt werden soll.

Hab ich auch schon auf dem Schirm. Aber mir fehlt noch der Durchblick, welche Hardwareversion von welchem Lieferanten ein brauchbares Ergebnis liefert. Andererseits frage ich mich, ob das seien muß. Die aktuelle APM macht mit der 3.15 eigentlich schon alles was ich brauche und wenn dann noch die Features der 3.20 hinzukommen, ist es ja schon annähernd perfekt.

lg Hans


P.S.: Was bringt eigentlich der Kalman-Filter?

 

[hartmut56]

also ist 3.2 das letzte Release für APM, oder geht das auch schon nicht mehr, wenn es aus dem Beta Stadium raus ist?

 

[Jace25]

So ist der letzte Stand. Arducopter 3.2 soll der letzte Release sein, der auch auf dem Arducopter lauffähig ist. Danach gibts nur noch Pixhawk releases.

 

[rose1203]

Hab ich auch schon auf dem Schirm. Aber mir fehlt noch der Durchblick, welche Hardwareversion von welchem Lieferanten ein brauchbares Ergebnis liefert. Andererseits frage ich mich, ob das seien muß. Die aktuelle APM macht mit der 3.15 eigentlich schon alles was ich brauche und wenn dann noch die Features der 3.20 hinzukommen, ist es ja schon annähernd perfekt.

lg Hans


P.S.: Was bringt eigentlich der Kalman-Filter?

Zum EKF (Kalmann-Filter)

Zitat gervais:Steffen, habe ich schon verstanden. Meiner Meinung nach geht es beim EKF (grob beschrieben) darum, den Einfluß inplausibler Sensorenwerte (Rauschen, Signalverarbeitung, billige Komponenten mit unlinearer Ausgabe) auf das Flugverhalten zu reduzieren, und dabei geht es um sämtliche Sensoren, auch inklusive Mag, GPS.

Daher wundert mich auch, dass Du nichts bemerkt hast. Das kann man auch bei YT nur unzureichend oder gar nicht erfassen. Detailliert kannst Du es hier nachlesen und vielleicht auch etwas mit den Parametern spielen.

Das ist ein umfangreiches Instrument, dessen Funktionsvielfalt aber eher nicht dazu dient, Unzulänglichkeiten beim Copterbau und Kalibrierung zu kompensieren.(Obwohl es das z.T. als "lernender" Filter sicher auch tut) Indes kompensiert es aber (in der Theorie) die negativen Effekte billiger Sensorik (inkl. Versorgung/Signalwege), welche bei unseren FC zum Einsatz kommt. Gut für deren Hersteller. Mittlerweile finden sich EKF Filter selbst im U-BLOX Setup.