endlich da :) KISS ESC 18A 2-4S & 12A 2-4S

[ronco]

nagut ich glaube ich werd die bei meinen quadro einsetzen und mal schauen wie warm die werden.
notfalls einen kleinen alu kühlkörper drauf

hi,

https://www.youtube.com/watch?v=wmIB4dMSVho

das war mal ein test den ich gemacht hatte. ist zwar nur bedingt ausagekräftig.. aber im vergleich zu dem riesen 20A ESC (am ende des videos) ist der unterschied doch sichtbar.

gruß

Felix

 

[ronco]

Bei 8MHz gibt es leider ein Problem. Die ersten 4 PWM-Kanäle am Quanton laufen am TIM3 mit 168/2=84MHz Grundtakt. Die kriege ich nicht auf 8MHz über einen Perscaler. Ich könnte die auf 12MHz laufen lassen und die PWM-Werte hochrechnen um die Auflösung nicht zu verlieren. Dann brauche ich noch eine elegante Möglichkeit den entsprechenden Timer von nochmalen PWM und OneShot zu trennen wenn ich den wirklich über TIM_TimeBaseInit() forcen will. Da das protierbar bleiben soll, kann ich nicht einfach in die Timerregister schreiben.
Daher gefällt mir die Variante mit der erhöhten Updatefrequenz besser.

ich hab mit de F4 noch net viel gemacht... beim F3 weiss ich das die timer fast genauso wie beim F0 laufen.. aber ich hab ein gutes gefühl das du das noch hin bekommst

gruß

Felix

 

[wildflyer]

so wie ihr hier textet, gibts bestimmt bald ein multiwii 2.3 update mit oneshot, oder ?

 

[ernieift]

Geht ja im Prinzip schon. Nur leider ist der Basetakt für TIM3 bei 8,4MHz. Die anderen laufen auf 8MHz. Damit komme ich je nach Timer mit 1000..2000 auf 119..238µs. Man könnte also 1050..2100 nehmen und fertig wäre die Laube. Da bastele ich lieber noch ein wenig, bis der die Werte intern entsprechend hinbiegt.

 

[Liriel]

@ronco
also im pc bereich würde ich da sofort passive kühlkörper drauf bauen bei werten von 50-60°C

und kleine kühlkörper sind nicht gerade schwer *g*
bau mir eh nen 450er ^^

 

[Sansha]

@ronco
also im pc bereich würde ich da sofort passive kühlkörper drauf bauen bei werten von 50-60°C

und kleine kühlkörper sind nicht gerade schwer *g*
bau mir eh nen 450er ^^

Ein PC muss ja nicht fliegen

 

[Liriel]

das ist klar aber bissel zum schutz für längeres leben da kann man etwas vorbeugen

 

[Shotglass]

hm also viel glueck hab ich bisher nicht mit den kiss
der erste v1.1 tuts irgendwie weder im oneshot an der naze noch im normalen am servotester

und bei dem ersatzweise eingebauten v1.0 den ich noch aus ner aelteren bestellung hatte (von der ich bisher nix verbaut hatte) ist direkt nach dem akku anschliessen ein fet in flammen aufgegangen

mal kucken was beim dritten (wird dann ebenfalls ein 1.0 aus der alten bestellung) passiert den ich mal nach dem essen probiere
zum glueck ist bisher noch net der motor oder frame dabei mit drauf gegangen

 

[Armageddon22]

Hallo Forum,

in meinem ZMR 250 Quadrocopter setze ich die KISS 18A Regler ein. Der Copter wird von MN 1806 2300 KV Motoren angetrieben und von einer NAZA Lite gesteuert. Bei dem 1. Flug habe ich einen unregelmäßigen Lauf der Motoren beobachtet. Die Motoren gehen zeitweise in ein seltsames Pulsieren über und die Reaktion auf den Gasstick erfolgt verzögert und ungleichmäßig. Ich habe auch den Eindruck, dass die Motoren bei Vollgas nicht auf die maximalen Drehzahlen laufen.
Bitte wer kann zu dieser Problematik etwas sagen?

Vielen Dank im voraus!

Gruß
armageddon22

 

[ernieift]

Jetzt habe ich es doch etwas anders (und vielleicht auch besser) gemacht. Statt 8MHz bzw. 8,4MHz habe ich jetzt für OneShot 12MHz als Basis genommen. Die gehen am Quanton ohne Probleme auf allen Timern. Damit ergibt sich für OneShot ein Wertebereich von 1500..3000 um 125..250µs abzubilden. Durch die höheren Inkremente kann man auch die volle Auflösung des KISS ausnutzen.
Die Reglerberechnung ist sowieso Gleitkomma. Von daher gibt es damit keine Probleme. Bei 0xffff würde der Timer mit 183Hz überlaufen. Wenn ich richtig nachgesehen habe, ist der Counter beim F4 aber sowieso 32bit gross.Also kein Problem.
Also nun noch das drumrum fürs System und dann kann es losgehen.

 

[joergrohde]

Hallo Ernieift, habe gestern irgendwie den Fortgang verpasst Entschuldigung.
Hab mir heute mal ein paar Lötkleckse auf die Kiss gemacht und kurz mit Cleanflight getestet. Habe jetzt das Revo drauf, die MPUrate auf 1kHz gestellt und die ESC Rate auf 2kHz. Morgen Nachmttag gehts in die Halle dann kann ich in Ruhe und mit Laptop dabei rumprobieren. Der Wohnzimmertest war aber schon erfolgreich.

Liriel, auf dem Kopter habe ich die 12A Version. Die Motoren ziehen an 4S 17A bei Vollgas und die Erholzeiten werden von Lipo zu Lipo kürzer

 

[ernieift]

Bin bei meinem Quanton jetzt fast fertig. Damit sollte es bei anderen F4-Targets auch gehen. Die MPU-Rate steht ja standardmäßig auf 666Hz. Damit läuft auch der OneShot. Geflogen bin ich aber noch nichts. Wenn es sauber durchcompiliert, dann mache ich einen commit. Die F3-Targets muss ich dann wohl auch noch anpassen.

 

[ernieift]

So schnell kommt man an Grenzen. Beim Quanton ist die MPU-Rate standardmäßig auf 666Hz. Man kann Sie aber auch auf 1000/2000/4000/8000Hz stellen. Also bis 2000Hz könnte das noch funktionieren. Wie schon vorher geschrieben, überholt der F4 den OneShot wenn er entsprechend eingestellt wird. Ich setze da aber jetzt keine Grenze oder warte bis ein Shot übertragen wurde. Erstmal sehen, wie es sich anfühlt . Der nächste Schritt wäre dann sowieso irgendwas in Richtung SPI mit Twisted-Pair. Irgendwann ist auch mal Schluss. Modellbau ist schließlich kein High-Tech .

gruss
jörg

 

[ernieift]

Habe fertig. Zunächst habe ich OneShot bei TauLabs für Quanton, Revomini und FF4 lauffähig gemacht. Für die F3-targets sollte es ohne Probleme auch machbar sein. Wer selber compilieren kann:
https://github.com/ernieift/TauLabs/tree/ernieift/HoTT
Zum Einschalten den actuator von PWM auf OneShot stellen und für Min/Max 1500/3000 verwenden. Das sieht dann zwar wie 1500er Auflösung aus (ist es ja auch) aber der KISS macht ja 1000. Hinzu kommt noch die Drift vom RC-Generator.
Also mit einem Motor auf dem Tisch geht es gut. Wenn es fliegt, dann mache ich daraus einen PR, ok?

 

[ronco]

Habe fertig. Zunächst habe ich OneShot bei TauLabs für Quanton, Revomini und FF4 lauffähig gemacht. Für die F3-targets sollte es ohne Probleme auch machbar sein. Wer selber compilieren kann:
https://github.com/ernieift/TauLabs/tree/ernieift/HoTT
Zum Einschalten den actuator von PWM auf OneShot stellen und für Min/Max 1500/3000 verwenden. Das sieht dann zwar wie 1500er Auflösung aus (ist es ja auch) aber der KISS macht ja 1000. Hinzu kommt noch die Drift vom RC-Generator.
Also mit einem Motor auf dem Tisch geht es gut. Wenn es fliegt, dann mache ich daraus einen PR, ok?

coool ja da bin ich doch auf flugtests gespannt

Hallo Forum,

in meinem ZMR 250 Quadrocopter setze ich die KISS 18A Regler ein. Der Copter wird von MN 1806 2300 KV Motoren angetrieben und von einer NAZA Lite gesteuert. Bei dem 1. Flug habe ich einen unregelmäßigen Lauf der Motoren beobachtet. Die Motoren gehen zeitweise in ein seltsames Pulsieren über und die Reaktion auf den Gasstick erfolgt verzögert und ungleichmäßig. Ich habe auch den Eindruck, dass die Motoren bei Vollgas nicht auf die maximalen Drehzahlen laufen.
Bitte wer kann zu dieser Problematik etwas sagen?

Vielen Dank im voraus!

Gruß
armageddon22

auch wenn ich selbst da net soviel zu sagen kann weil ich kein Naza habe, meine ich doch das es hier leute mit ähnlichen problemen gab die dann aber doch gelöst werden konnten richtig?

mein tip wäre erstmal an den gains zu spielen (erstmal verringern und gucken obs weg geht) und wenn das net hilft mal einen empfänger direkt ans ESC.. nur um auszuscließen das es einen defekt hat.

ich kann mich halt noch erinnern das naza + nicht so steifer frame + KISS ESC nicht so einfach war.


gruß

Felix

 

[joergrohde]

Ernieift, toll das Du es fertig hast. Auf dem F4 kannst Du stabil bis 2kHz MPU Rate gehen, das gibt 80+% CPU Last, beeinträchtigt aber noch nicht das Flugverhalten wie beim F3 mit 75+%. Hast Du jetzt den Servopuls an den PID Controllerloop gekoppelt oder mit fester Frequenz?
Ich kann es auf dem Laptop leider nicht übersetzen, kannst Du es nicht eventuell durch den Jenkins schicken?
Beim Revo sind es ja drei Timer 1+2 zusammen die beiden Ausgänge 3 und 4 seperat. Diese werden erst mit einer Verzögerung von jeweils 2,6µs auf 1+2 bzw 3 getriggert.

Hab mal ein CC3D mit dem letzten Next geladen und die PWM Rate auf 2kHz und 125-250µs eingestellt, das funktioniert auch.

Felix, eine Frage, warum muss ich OneShot überhaupt kalibrieren?
Das Timing ist doch klar definiert, d.h. der Regler könnte doch einfach die ersten 100 Impulse als Referenz nehmen wenn sie in einem engen Rahmen(0,5% z.B.) sind? Das doppelte ist dann volle Leistungsabgabe.

Grüße Jörg

 

[ernieift]

Bei TL funktioniert es so: die MPU löst einen Interrupt aus (wenn die Hardware es hergibt), wenn fertig. Mit den neuen Daten werden die PIDs getriggert und gerechnet. Mit den neuen Steuerwerten triggert wieder das Actuator-Modul und schreibt die neuen Servowerte. Die kommen aber normalerweise erst nach Ablauf einer Updateperiode am Servo an. Wenn nun ein Kanal auf OneShot steht, werden nachdem alle Kanäle geschrieben worden die OneShot-Outputs gestartet. Damit hängt der OneShot am MPU-Update. Durch das Multitasking ergibt sich ein leichter Jitter das sollte den OneShotshot aber nicht stören. Die Impulse sind sauber. Mal sehen, was ich heute noch mache. Die F3-Targets sollten keinen großen Aufwand bedeuten. Ich habe nur zu wenig KISS-Regler um vergleichen zu können. Interessant wäre ja mal Autotune im Vergleich.

 

[Shotglass]

Felix, eine Frage, warum muss ich OneShot überhaupt kalibrieren?

das irritiert mich auch ein wenig

der regler der anfangs scheinbar garnicht ging (also nicht der der sofort beim anstecken abgeraucht ist) geht mittlerweile seitdem ich ihn am naze im oneshot kalibriert hab
das regler aus der verpackung raus dermassen verkalibriert sind dass sie nichtmal armen ist mir allerdings bisher voellig neu und hatte ich so noch nie erlebt

 

[ernieift]

Ich hatte noch einen kleinen jitter beim update des OneShot. Den habe ich jetzt in Griff bekommen. Das kleinste Inkrement ist jetzt 83,3ns lang. Um auf die 125..250µs in der Servokonfig zu kommen, einfach mal 12 nehmen. Auf dem Quanton geht es super. Habe mal die MPU-Rate auf 2000Hz hochgenommen. Damit geht der Testmotor auch noch. F3 habe ich noch nicht probiert aber schon mal eingebaut.

gruss
jörg

PS: Nun habe ich auch mein FF3 hervorgekramt und es darauf getestet. Es geht da auch. Die L3GD20- und auch die OneShot-Rate liegt hier bei 380/760Hz.

PPS: Sparky läuft im Trockentest auch. Das habe ich bei mir auf einem NanoQuad statt dem NanoWii drauf. Wenn da jetzt noch KISS dran wären… Naja man kann nicht alles haben. Vielleicht kommt OneShot auch für die XP7A raus. Da liegt die UpdateRate bei 444/500/666... Hz. Jedenfalls klappt es da auch.

gehe jetzt schlafen…
gruss
jörg

 

[joergrohde]

So gestern Hallentest mit dem Kleinen - der lief auch sehr gut. P konnte ich bis auf 60 drehen ohne Probleme. Im Attitude ( Angle für die MultiWii´ler ) schnelles zurückspringen beim Stubsen des Sticks auf Vollanschlag und zurückspringen lassen. Fehl noch ein bisschen Feintuning. Autotune habe ich nicht probiert.
Dann heute draußen ging es voll in den Boden. Schnee, -5°, Sonne und kräftiger Wind. Der Kopter war ziemlich zäh bei den Stickeingaben ließ sich aber steuern. Yaw ganz normal. Dann nach ein paar Minuten, nicht gefordert wie sonst, Schweben gegen den Wind 4-5m Höhe, dann diagonaler Salto und ab in den Boden einfach aus wortwörtlich heiterem Himmel.
Ergebniss: 2 Props - das ist egal, mindestens ein 12A KISS - der ist deutlich, ein FET hat sich ab und an anderer Stelle wieder verlötet und zwei Motorkabel abgelötet. Die anderen weiß ich noch nicht der Kopter ist beim Trocknen. Revo und Empfänger habe ich in Spiritus eingelegt - die werde ich dann morgen testen

Dann bin ich noch 2 Lipo´s meinen Großen mit 14" Props und Quanton geflogen. Der hat keine Zicken gemacht, den hat es diesmal nur im Wind geschüttelt. Beim letzten Flug am 1.WFT hatte ihm der Wind nichts ausgemacht.