Arducopter - Kurze Frage, Kurze Antwort
- Themenstarter Jace25
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Ich kann dir nur sagen, wie ich es verstehe und das muss nicht richtig sein.
EKF ist ist ein "Filter", der aufgrund aller verfügbaren Sensordaten (Gyro, Accelerator, Kompass, GPS und Barometer) die Lage/Position des Kopters kennt. Spinnt jetzt einer dieser Sensoren oder liefert korrupte Daten, so wird dieser Sensor ausgeblendet, die anderen übernehmen seine Funktion und es erscheint eine Fehlermeldung.
In manchen Flugmodi haben bestimmte Sensoren das "Kommando". Fürs Höhe halten sage ich jetzt mal vermutlich das Barometer. Wenn das jetzt spinnt, kann der Kopter abstürzen oder bis in den Himmel fliegen. EKF erkennt nun, dass alle anderen Sensoren keine Höhenänderung erkannt haben, sondern nur das Barometer. Folglich ignoriert unsere FC das Barometer und die restlichen Sensoren springen ein.
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-apm-navigation-extended-kalman-filter-overview/
http://dev.ardupilot.com/wiki/extended-kalman-filter/
Ich sehe EKF als eine Art Sicherungsnetz. Ob du es abschaltest musst du wissen. Bin letztes Jahr das letzte mal mit meinem Pixhawk unterwegs gewesen und hatte keine Probleme ohne EKF. Austesten werde ich das auf jeden Fall noch.
Gruß
Heiko
EKF ist ist ein "Filter", der aufgrund aller verfügbaren Sensordaten (Gyro, Accelerator, Kompass, GPS und Barometer) die Lage/Position des Kopters kennt. Spinnt jetzt einer dieser Sensoren oder liefert korrupte Daten, so wird dieser Sensor ausgeblendet, die anderen übernehmen seine Funktion und es erscheint eine Fehlermeldung.
In manchen Flugmodi haben bestimmte Sensoren das "Kommando". Fürs Höhe halten sage ich jetzt mal vermutlich das Barometer. Wenn das jetzt spinnt, kann der Kopter abstürzen oder bis in den Himmel fliegen. EKF erkennt nun, dass alle anderen Sensoren keine Höhenänderung erkannt haben, sondern nur das Barometer. Folglich ignoriert unsere FC das Barometer und die restlichen Sensoren springen ein.
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-apm-navigation-extended-kalman-filter-overview/
http://dev.ardupilot.com/wiki/extended-kalman-filter/
Ich sehe EKF als eine Art Sicherungsnetz. Ob du es abschaltest musst du wissen. Bin letztes Jahr das letzte mal mit meinem Pixhawk unterwegs gewesen und hatte keine Probleme ohne EKF. Austesten werde ich das auf jeden Fall noch.
Gruß
Heiko
Zuletzt bearbeitet:
@derklotz:
danke
jetzt hab ich kapiert.
also könnte das heisen, das durch das aufschaukeln beim Absturz dieser Fehler entstanden ist, da z.b. das Gyro mit den Bewegungen nicht hinterher gekommen ist und die werte der Sensoren nicht zueinander gepasst haben?
danke
jetzt hab ich kapiert.
also könnte das heisen, das durch das aufschaukeln beim Absturz dieser Fehler entstanden ist, da z.b. das Gyro mit den Bewegungen nicht hinterher gekommen ist und die werte der Sensoren nicht zueinander gepasst haben?
Nee, nee. EKF steht für "erweiterter Kalman Filter". Der olle Kalman war ein Mathematiker und hat eine Formel entwickelt, die das s.g. Sensorrauschen in komplexen Systemen beseitigt. Gleichzeitig wird auch die Datenplausibilität der Sensoren überwacht.
Beides sorgt bei uns für ein deutlich stabileres Flugverhalten und schon deshalb sollte man es nicht deaktivieren.
Bei dem beschriebenen Absturz ist/sind wahrscheinlich ein oder mehrere Gyros dermaßen aus dem Tritt gekommen, dass selbst der EKF das nicht mehr in den Griff bekommen hat.
Höchstwahrscheinlich ist daher Übermut der Verursacher des Absturzes (leider eine oft gesehene Nebenwirkung beim Einsatz des EKF).
Beides sorgt bei uns für ein deutlich stabileres Flugverhalten und schon deshalb sollte man es nicht deaktivieren.
Bei dem beschriebenen Absturz ist/sind wahrscheinlich ein oder mehrere Gyros dermaßen aus dem Tritt gekommen, dass selbst der EKF das nicht mehr in den Griff bekommen hat.
Höchstwahrscheinlich ist daher Übermut der Verursacher des Absturzes (leider eine oft gesehene Nebenwirkung beim Einsatz des EKF).
ich mal wieder mein X2 ist nun endlich in der Luft und steht sogar mit Standard Werten in meinen Augen ziemlich stabil in der Luft. Nun wollte ich die Autotune funktion durchführen, leider macht er beim aktivieren des Autotune garnichts!
Vorgehensweise: Copter mit AltHold in der Luft, Autotune aktivieren über MP mittels telemetrie --> nichts passiert!
In Log datein sehe ich lediglich Autotune error, warum, wieso, weshalb ... keine Ahnung.
würde mich echt freuen wenn ihr mir Weiterhelfen könntet
mein X2 ist nun endlich in der Luft und steht sogar mit Standard Werten in meinen Augen ziemlich stabil in der Luft. Nun wollte ich die Autotune funktion durchführen, leider macht er beim aktivieren des Autotune garnichts!Vorgehensweise: Copter mit AltHold in der Luft, Autotune aktivieren über MP mittels telemetrie --> nichts passiert!
In Log datein sehe ich lediglich Autotune error, warum, wieso, weshalb ... keine Ahnung.
würde mich echt freuen wenn ihr mir Weiterhelfen könntet
Wenn ich das richtig sehe, sind deine Kanäle in Ruhestellung nicht auf 1500.. daher wird der Autotune nicht starten.
Andere Möglichkeiten: Der Copter wird nicht als stabil angesehen, du hast z.b. auf Yaw massive Abweichungen zwischen soll (DesYaw) und ist (Yaw). Evtl, falls du Rundrohre hast, ist ein Motor nicht 100% senkrecht?
Andere Möglichkeiten: Der Copter wird nicht als stabil angesehen, du hast z.b. auf Yaw massive Abweichungen zwischen soll (DesYaw) und ist (Yaw). Evtl, falls du Rundrohre hast, ist ein Motor nicht 100% senkrecht?
