STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller
- Themenstarter OlliW
- Beginndatum
Sieht in der Tat etwas merkwürdig aus. Da das Problem aber ja auf allen drei Achsen zu erkennen ist (Yaw natürlich am stärksten) glaube ich nicht, dass da nur bei dem Yaw Motor was schief läuft. Hast du mal den Innenwiderstand über alle Phasen jedes einzelnen Motors gemessen? Damit würde ich anfangen.
Auch noch interessant wäre meiner Meinung nach ein Blick in das Datadisplay was dort zu erkennen ist.
Falls alle Motoren keine besonderen Auffälligkeiten aufweisen kannst du auch gerne auf mich zurückkommen und wir können es mal mit einem meiner Storms probieren.
Gruß
Auch noch interessant wäre meiner Meinung nach ein Blick in das Datadisplay was dort zu erkennen ist.
Falls alle Motoren keine besonderen Auffälligkeiten aufweisen kannst du auch gerne auf mich zurückkommen und wir können es mal mit einem meiner Storms probieren.
Gruß
roll und nick laufen sauber! das kurz wenn man die einfach verdreht laufen dann aber sauber weiter. und gehen immer in die ausgangs position zurück. einzig der Yaw motor will nicht so richtig und bleibt hängen.
am motor kann es nicht liegen.
Innenwiederstände habe ich schon gemessen. der ist bei allen motoren auf allen drei Phasen gleich.
auf Yaw habe ich auch schon einen anderen Motor getestet diese sowie roll und nick liefen bis letzte woche problemmllos mit meinem Alex mos.
ich werde gleich mal versuchen zu messen ob die phasen vernünftig angeschlossen sind...
ein kurzschluss zwischen den Phasen liegt schon mal nicht vor.
@hexacopter würde ich gerne Probieren! bzw werde gleich mal beim Alexmos anschließen und schauen ob das läuft....
am motor kann es nicht liegen.
Innenwiederstände habe ich schon gemessen. der ist bei allen motoren auf allen drei Phasen gleich.
auf Yaw habe ich auch schon einen anderen Motor getestet diese sowie roll und nick liefen bis letzte woche problemmllos mit meinem Alex mos.
ich werde gleich mal versuchen zu messen ob die phasen vernünftig angeschlossen sind...
ein kurzschluss zwischen den Phasen liegt schon mal nicht vor.
@hexacopter würde ich gerne Probieren! bzw werde gleich mal beim Alexmos anschließen und schauen ob das läuft....
Für mich sah das auf Pitch bei 1:02 auch etwas komisch aus, weshalb ich dachte es würde sich auf alle Achsen beziehen. Wenn der Motor ganz sein sollte (siehst du ja wenn es bei Alexmos ganz normal läuft) dann wird vermutlich wirklich ein Fet hin sein. Hast du die Version 1.31 mit DRV oder eine V1.2/V1.3 mit TC4452? Kann ich durch das Gehäuse nicht erkennen.
Kannst mir ja mal eine PN schreiben wann du Zeit hast. Da können wir ja weiteres bereden, wenn du grundsätzlich ein funktionierendes Storm32 Board testen möchtest.
Kannst mir ja mal eine PN schreiben wann du Zeit hast. Da können wir ja weiteres bereden, wenn du grundsätzlich ein funktionierendes Storm32 Board testen möchtest.
ich wollte wissen ob du die 2te IMU aktiviert hast?
EIDT: und zwar deswegen: http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Using_a_2nd_IMU
EIDT: und zwar deswegen: http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Using_a_2nd_IMU
Zuletzt bearbeitet:
ob da tatsächlich der Yaw Kanal futsch ist kannst du auch testen indem du im Expert Tools Menu die Motorzuordnung änderst, z.B. auf Pitch Yaw Roll (musst dann natürlich die MotorPlugs dementsprechend umstecken), wenn es jetzt dann der Roll Motor ist der Quatsch macht aber Yaw geht, dann weisste es ja was es ist
G
ich hab auch ein "rappel" problem.
mit second imu full -> mehr als 45° roll nach rechts -> ultra zappeln.
Mit second imu aus -> roll läuft ohne probleme nur pitch macht bei 30-45° zappel probleme. ;/
gimbal is perfekt ausgewogen. firmware 1.82e
http://abload.de/img/aaaaa8wljf.jpg
wird eventuell die "yaw" korrektur vom gimbaltool (7° bei mir) nicht richtig mit den 2 imu positionen verrechnet?
wenn ich alles resette. sec imu genau in flugrichtung, normale auch winklig ausgerichtet.
dann werf ich das tool an, imu positionen werden erkannt. gimbal stet aber auf yaw immer deutlich "schief" die besagten 7° korrigiere ich dann im tool (dann sind die 2 imus auch sauber ausgerichtet.)https://www.youtube.com/watch?v=44fGrk1IAL0
gleiches verhalten bei einem gopro gimbal von mir..(vor allem mit dem 45° roll zucken). https://www.youtube.com/watch?v=uEJDrApFqas
mit second imu full -> mehr als 45° roll nach rechts -> ultra zappeln.
Mit second imu aus -> roll läuft ohne probleme nur pitch macht bei 30-45° zappel probleme. ;/
gimbal is perfekt ausgewogen. firmware 1.82e
http://abload.de/img/aaaaa8wljf.jpg
wird eventuell die "yaw" korrektur vom gimbaltool (7° bei mir) nicht richtig mit den 2 imu positionen verrechnet?
wenn ich alles resette. sec imu genau in flugrichtung, normale auch winklig ausgerichtet.
dann werf ich das tool an, imu positionen werden erkannt. gimbal stet aber auf yaw immer deutlich "schief" die besagten 7° korrigiere ich dann im tool (dann sind die 2 imus auch sauber ausgerichtet.)https://www.youtube.com/watch?v=44fGrk1IAL0
gleiches verhalten bei einem gopro gimbal von mir..(vor allem mit dem 45° roll zucken). https://www.youtube.com/watch?v=uEJDrApFqas
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Bei The-BlackJack's Board scheint wohl wirklich ein Fet kaputt gewesen zu sein. Nachdem er die Motorzuordnung geändert hat war der Effekt auf der anderen Achse zu beobachten. Mit meinem Storm lief bei ihm wohl alles wie es soll.
@amadeus Soweit ich weiß ist die Rollgeschichte ein bekanntes Problem, was bei manchen Gimbal Konstruktionen und PIDs früher eintritt als bei anderen. Olli hat schon weitere Berechnungen gemacht die alle darauf hindeuten, dass es eigentlich mit zweiter IMU besser und definitiv nicht schlechter laufen sollte. Ob er bei der Geschichte jedoch irgendwie weitergekommen ist weiß ich nicht.
@amadeus Soweit ich weiß ist die Rollgeschichte ein bekanntes Problem, was bei manchen Gimbal Konstruktionen und PIDs früher eintritt als bei anderen. Olli hat schon weitere Berechnungen gemacht die alle darauf hindeuten, dass es eigentlich mit zweiter IMU besser und definitiv nicht schlechter laufen sollte. Ob er bei der Geschichte jedoch irgendwie weitergekommen ist weiß ich nicht.
alles der Reihe nach
2te IMU und Roll:
ja, das ist (leider) so, dass das System mit 2ter IMU mit zunehmendem Roll leichter das schwingen anfängt
tatsächlich sitzt das wie ein Stachel in meinem Fleisch, das Problem ist nur das ich das immer noch nicht wirklich verstehe ... und glaubt mir, das beschäftigt mich immer wieder, und insbesondere die letzte Zeit (im letzen Urlaub habe ich praktisch nur daran gegrübelt)
zweites Problem ist dass es sehr stark vom speziellen Gimbal abhängt (was das Verstehen nicht erleichtert), was die Einflussfaktoren sind weis ich auch nicht.
Nur ein Punkt glaube ich zu verstehen, nämlich das die L-Arme (im Gegensatz zu z.B. nem U-Roll Arm) das Problem verstärken, und auch zu einer Asymmetrie im Verhalten (also rechts und links Roll anders) führen, je massiger die Arme im Vergleich zur Kamera sind. Ich glaube auch dass die Steifigkeit einen wesentlicher Punkt ist. Und auch die Balance.
(ich unterstelle generell das keiner Eurer Gimbals wirklich gut balanciert ist, ausser vielleicht die ganz Großen, einfach deswegen weil keiner von Euch den Einfluss der Motoren vermeidet - soweit meine Meinung zu den perfekt ausgewogenen Gimbals - sorry guys).
Wie auch immer, bei meinem Mikrogimbal kann ich bei Roll problemlos bis zu +-85° kommen (mehr geht eh nicht), mein Carbon-Mobius Gimbal dagegen vibriert schon bei wenigen 10° in die eine Richtung, und 5° in die andere, also völliger Mist, obwohl jeder von Euch, wie auch ich, das Carbon-Mobious Gimbal für ne gute Konstruktion halten würde ... Message: Ist alles etwas dubios.
Normalerweise gelingt es aber eigentlich immer, bis auf ein paar wenige Kandidaten, dass durch passendes Tuning hinzubekommen (hattest du, amadeus nicht mal gemeint dass man D kleiner wählen muss?, das würde z.B. durchaus Sinn machen)
Soweit also dazu, ja, das gibt es, das ist bekannt, ich bin dran.
Ohne 2te IMU und Pitch:
Das ist normal, ab 45° gehts nicht mehr. Allerdings sollten es auch 45° sein, und nicht nur 30°. Wenn es wirklich nur 30° sind, dann ist irgendetwas anderes faul, aber nicht der Kontroller.
Ohne 2te IMU:
Alles Vibrieren beim Betrieb ohne 2ter IMU hat NICHTS mit dem Roll-Vibrier-Problem mit 2ter Imu zu tun. Derart Vibrieren ist ein klassisches Tuning und/oder Gimbal Problem.
cheers, Olli
PS: die 7° Yaw Korrektur gehen nirgends in die Rechnung ein. Tatsächlich ist es einfach so dass angenommen wird das die Kamera und 2te IMU beim Startup beide perfekt (innerhlabwenige Grad) in die gleiche Richtung nach vorne schauen ... du kannst also leicht nachprüfen ob die 7° richtig sind, wenn die Kamera nach dem Startup so steht dass sie die gleiche Richtung wie die 2te IMU hat, dann war alles richtig
2te IMU und Roll:
ja, das ist (leider) so, dass das System mit 2ter IMU mit zunehmendem Roll leichter das schwingen anfängt
tatsächlich sitzt das wie ein Stachel in meinem Fleisch, das Problem ist nur das ich das immer noch nicht wirklich verstehe ... und glaubt mir, das beschäftigt mich immer wieder, und insbesondere die letzte Zeit (im letzen Urlaub habe ich praktisch nur daran gegrübelt)
zweites Problem ist dass es sehr stark vom speziellen Gimbal abhängt (was das Verstehen nicht erleichtert), was die Einflussfaktoren sind weis ich auch nicht.
Nur ein Punkt glaube ich zu verstehen, nämlich das die L-Arme (im Gegensatz zu z.B. nem U-Roll Arm) das Problem verstärken, und auch zu einer Asymmetrie im Verhalten (also rechts und links Roll anders) führen, je massiger die Arme im Vergleich zur Kamera sind. Ich glaube auch dass die Steifigkeit einen wesentlicher Punkt ist. Und auch die Balance.
(ich unterstelle generell das keiner Eurer Gimbals wirklich gut balanciert ist, ausser vielleicht die ganz Großen, einfach deswegen weil keiner von Euch den Einfluss der Motoren vermeidet - soweit meine Meinung zu den perfekt ausgewogenen Gimbals - sorry guys).
Wie auch immer, bei meinem Mikrogimbal kann ich bei Roll problemlos bis zu +-85° kommen (mehr geht eh nicht), mein Carbon-Mobius Gimbal dagegen vibriert schon bei wenigen 10° in die eine Richtung, und 5° in die andere, also völliger Mist, obwohl jeder von Euch, wie auch ich, das Carbon-Mobious Gimbal für ne gute Konstruktion halten würde ... Message: Ist alles etwas dubios.
Normalerweise gelingt es aber eigentlich immer, bis auf ein paar wenige Kandidaten, dass durch passendes Tuning hinzubekommen (hattest du, amadeus nicht mal gemeint dass man D kleiner wählen muss?, das würde z.B. durchaus Sinn machen)
Soweit also dazu, ja, das gibt es, das ist bekannt, ich bin dran.
Ohne 2te IMU und Pitch:
Das ist normal, ab 45° gehts nicht mehr. Allerdings sollten es auch 45° sein, und nicht nur 30°. Wenn es wirklich nur 30° sind, dann ist irgendetwas anderes faul, aber nicht der Kontroller.
Ohne 2te IMU:
Alles Vibrieren beim Betrieb ohne 2ter IMU hat NICHTS mit dem Roll-Vibrier-Problem mit 2ter Imu zu tun. Derart Vibrieren ist ein klassisches Tuning und/oder Gimbal Problem.
cheers, Olli
PS: die 7° Yaw Korrektur gehen nirgends in die Rechnung ein. Tatsächlich ist es einfach so dass angenommen wird das die Kamera und 2te IMU beim Startup beide perfekt (innerhlabwenige Grad) in die gleiche Richtung nach vorne schauen ... du kannst also leicht nachprüfen ob die 7° richtig sind, wenn die Kamera nach dem Startup so steht dass sie die gleiche Richtung wie die 2te IMU hat, dann war alles richtig
nochmal zu dem brummen bei roll. ich tune auch gerade wieder neu da ich was am gimbal geändert habe.
Meine Aussage: ES LIEGT AN DEN PIDS. Habe Bestimmt mehrmals neu angefangen und irgendwann habe ich Pids gefunden wo, egal in welche Lage der Gimabl war, nix vibriert etc. . Alles schön ruhig. Diese Pids zu finden hat mich Nerven gekostet. Auf der anderen Seite frag ich mich, ob es überhaupt notwendig ist, da der Copter bei mir nie in diese Schräglage kommt.
Meine Aussage: ES LIEGT AN DEN PIDS. Habe Bestimmt mehrmals neu angefangen und irgendwann habe ich Pids gefunden wo, egal in welche Lage der Gimabl war, nix vibriert etc. . Alles schön ruhig. Diese Pids zu finden hat mich Nerven gekostet. Auf der anderen Seite frag ich mich, ob es überhaupt notwendig ist, da der Copter bei mir nie in diese Schräglage kommt.
