STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller
- Themenstarter OlliW
- Beginndatum
DANK AN OLLIW !!Danke noch einmal für die Erklärung Olli.
@viper84at
Ich verlinke einfach mal: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=32801220&postcount=6300
@viper84at
Ich verlinke einfach mal: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=32801220&postcount=6300
Darüber würde ich mich auch sehr freuen, um mein in Beitrag #971 beschriebenes Problem zu lösen.
G
Normal zur zweite imu 45° roll sache imu2 sache . robschii hate vollkommen recht. es liegt echt an den pids.
bei mir is nur die "yaw" achse relevant (einfahc mit vmax=0 ausgetestet welche achse da ausrastet)
zum testen mit extrem niedrigen pids (so das es eben grade noch ausgleicht) 1a kein zittern in keiner postition. werde weiter testen, jetzt hab ich mal n ansatz
so es liegt bei mir am D wert, vmax is nicht relevant.
kleiner D wert -> ruckeln deutlich später soo bei 70-80°
hmmm also bei D=350 is alles wunderbar... klar die pids sind dann sehr labberig eingestellt.
um sinvoll filmen zu können brauch ich minimum 1000 besser 2500 D, damit sich nix aufschwingt... :/
hmmm kann ich dir irgend ein log oder so machen olli das dir helfen könnte?
bei mir is nur die "yaw" achse relevant (einfahc mit vmax=0 ausgetestet welche achse da ausrastet)
zum testen mit extrem niedrigen pids (so das es eben grade noch ausgleicht) 1a kein zittern in keiner postition. werde weiter testen, jetzt hab ich mal n ansatz
so es liegt bei mir am D wert, vmax is nicht relevant.
kleiner D wert -> ruckeln deutlich später soo bei 70-80°
hmmm also bei D=350 is alles wunderbar... klar die pids sind dann sehr labberig eingestellt.
um sinvoll filmen zu können brauch ich minimum 1000 besser 2500 D, damit sich nix aufschwingt... :/
hmmm kann ich dir irgend ein log oder so machen olli das dir helfen könnte?
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
G
hab auch grade nochmal n flugtest gemacht.
jetzt is im flug soweit gut, mit niedrigen D werten, leider flippt das gimbal nach ca 10 min immer vollkommen aus und beruhigt sich auch nichtmehr (nur mit 2ter imu aktiv).
keine i2c fehler werden angezeigt, spannung is konstant.
so wie zb hier: wildes drehen um yaw, zucken auf nick/roll.
http://fpv-community.de/showthread....bal-Controller&p=869810&viewfull=1#post869810
jetzt is im flug soweit gut, mit niedrigen D werten, leider flippt das gimbal nach ca 10 min immer vollkommen aus und beruhigt sich auch nichtmehr (nur mit 2ter imu aktiv).
keine i2c fehler werden angezeigt, spannung is konstant.
so wie zb hier: wildes drehen um yaw, zucken auf nick/roll.
http://fpv-community.de/showthread....bal-Controller&p=869810&viewfull=1#post869810
es gab "neulich" einen Bericht von nem User bei dem es mit der on-board Imu auch immer ausgestiegen ist, nach Benutzung einer externen Imu war es wohl gut. Das war bei Ihm aber auch gut im Stand und im DataDispaly zu sehen, da sind die Kurven wild davon gelaufen.
ich glaube der Bericht war im NT Thread, wurde da relaltiv detailliert betrachtet, lohnt sich evtl das zu suchen, und mit deinem Verhalten zu vergleichen
(das Löten der MPUs scheint mir in meiner Erfahrung schon ein bischen tricky zu sein, kann ich mir also schon vorstekllen das hin und wieder ne MPU einfach nen Dachschaden hat)
ich glaube der Bericht war im NT Thread, wurde da relaltiv detailliert betrachtet, lohnt sich evtl das zu suchen, und mit deinem Verhalten zu vergleichen
(das Löten der MPUs scheint mir in meiner Erfahrung schon ein bischen tricky zu sein, kann ich mir also schon vorstekllen das hin und wieder ne MPU einfach nen Dachschaden hat)
hier, das meinte ich (und die nachfolgenden Posts natürlich, speziell #250,#252): http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2434504&page=16#post32719024
Hallo,
ich habe 3 Gimbal mit dem Storm im Einsatz. Gewicht 2 - 5 kg komplett mit Kamera. Bei allen habe ich das gleiche Verhalten.
Bei 2ter IMU off funktioniert alles ganz gut. Einsatz am Kopter unter ruhigen Flugbewegungen. Sobald ich die 2te IMU aktiviere -egal ob die auf dem Board oder eine externe- wird die YAW Achse instabil wenn der Kopter größere Winkeländerungen verursacht. Soll heißen wenn er kippt um die Richtung zu ändern. Bei mir wird die Roll Achse aber "nur" stabilisiert. Der Horizont soll immer gerade bleiben ich steuere nur YAW und Pitch. Bei Pitch geht von 90° - +10° alles ohne Probleme.
Aber im Vergleich zum AlexMos ist das Storm leichter zu beherrschen. Das finden der PID geht deutlich schneller.
Starke Leistung von Olli ! Danke.
Michael
ich habe 3 Gimbal mit dem Storm im Einsatz. Gewicht 2 - 5 kg komplett mit Kamera. Bei allen habe ich das gleiche Verhalten.
Bei 2ter IMU off funktioniert alles ganz gut. Einsatz am Kopter unter ruhigen Flugbewegungen. Sobald ich die 2te IMU aktiviere -egal ob die auf dem Board oder eine externe- wird die YAW Achse instabil wenn der Kopter größere Winkeländerungen verursacht. Soll heißen wenn er kippt um die Richtung zu ändern. Bei mir wird die Roll Achse aber "nur" stabilisiert. Der Horizont soll immer gerade bleiben ich steuere nur YAW und Pitch. Bei Pitch geht von 90° - +10° alles ohne Probleme.
Aber im Vergleich zum AlexMos ist das Storm leichter zu beherrschen. Das finden der PID geht deutlich schneller.
Starke Leistung von Olli ! Danke.
Michael
Erst mal auch: starke Leistung von Olli und vielen Dank. Das Yaw-Verhalten von Michael kenne ich auch, sobald die 2te (bei mir interne ) IMU auf dem am Kopter Frame sitzenden Board aktiviert wird, "Springt" die Yaw-Achse ab einer Winkeländerung von ca. 30° einfach zur Seite weg und rastet sozusagen fälschlich 30° zur Seite ein. Ohne zweite IMU ist das kein Problem.
Hallo Olli, im
Anhang anzeigen yaw_problem.zip
ZIP-Ordner ist ein kurzes Filmchen, welcher das Phänomen zeigt sowie die *.dat Daten von der Displaymitschrift und die Parameter-Datei (Die PID Werte sind aus Deinem Wiki - Link für das 3-dys-Gimbal) . Hoffe es ist das, was Du gemeint hast. Gruß Rolf
@Rolf_:
man sieht den Aufbau leider kaum, aber ich haue das jetzt einfach mal raus: ist mit 99.9999%-iger Wahrscheinlichkeit ein User-Fehler ... falsche Motorpolzahl, 2te IMU am falschen Platz, falsche Orientierung, usw. und so fort ... was kann ich so natürlich nicht sagen ... auf jedenfall Gimbal Config Tool von vorne bis hinten durchlaufen, nur dann passt alles zusammen, und das Wiki zur 2ten Imu durchlesen (und befolgen)
man sieht den Aufbau leider kaum, aber ich haue das jetzt einfach mal raus: ist mit 99.9999%-iger Wahrscheinlichkeit ein User-Fehler ... falsche Motorpolzahl, 2te IMU am falschen Platz, falsche Orientierung, usw. und so fort ... was kann ich so natürlich nicht sagen ... auf jedenfall Gimbal Config Tool von vorne bis hinten durchlaufen, nur dann passt alles zusammen, und das Wiki zur 2ten Imu durchlesen (und befolgen)
