STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller
- Themenstarter OlliW
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vielleicht, aber ich wüsste nicht mehr wo
ist recht einfach
mit dem deadband gibt es ja zwei Zustände, im Deadband und die Kamera ist auf hold, ausserhalb des Deadbands und die Kamera ist auf pan
nehmen wir nun mal deadband 5° und Hysterese 1° an, und nehmen wir zunächst an die Kamera ist genau nach vorne (= 0°) ausgerichtet. Jetzt drehen wir den Kopter. Die Kamera ist in hold und zeigt daher weiter nach vorne. Sobald der Kopter 6° (nicht 5°, sondern 5°+1°) gedreht wurde wird in Pan gewechselt, d.h. dreht man den Kopter noch weiter dann folgt die Kamera. Stoppt man nun die Drehung des Kopters, dann bewegt sich die Kamera in Richtung von "Kopter vorne), und sobald sie bis auf 5° (5°, nicht 6°) ran kommt wird auf Hold geschaltet, und die Kamera bleibt dort.
Der Sinn der ganzen Sache ist, das
(i) der Gyro nicht perfekt ist sondern driftet, das bedeutet dass wenn man aus nem Dreh stopt und dann ganz ruhig hält, dann ist die Kamera 5° ausgerichtet, die Drift bringt sie aber mit der Zeit wieder ausserhalb des Deadband, die Kamera bewegt sich weil in Pan bis sie wieder im Hold ist, usw usw ... das führt zu kleinen Rucklern an der Deadbandgrenze auf langer Zeitskala ... mit Hysterse muss die Drift nun aber 1° "überwinden" bis sie auf die Deadbandgrenze stösst und in Pan schatet, und das dauert halt viel länger
(ii) der Pilot/Kopter normalerweise Yaw nicht perfekt steuert, d.h. wenn man den Kopter aus nem Schwenk stoppt, dann bleibt er da nicht, sondern dreht sich ein bischen zurück und wieder vor usw ... d.h. das Einschwenken der Kamera in die Stillposition ist nicht ganz sauber weil die Kamera ein bischen nachruckelt wenn der Kopter ruckelt. Das kann man dadurch beheben dass man sich angewöhnt nach jedem Schwenk immer auch ein kleines bischen zurückzusteuern so dass die Kamera mehr in die Mitte des Deadbands kommt ... oder eben Hysterese, die effektiv dazu führt dass man automatisch 1° mehr Deadband gewinnt so dass die Kamera nach dem Stop 1° von der Deadbandgrenze weg ist, und Yaw-Schwankungen des Kopters gleich kompensiert (da Hold).
Das ist also eigentlich ziemlich gut, und hat sich gut bewährt, der Mechanismus kann aber in ungünstigen Situationen auch ungünstg sein. AM hat m.W. keine Hysterese.
ist recht einfach
mit dem deadband gibt es ja zwei Zustände, im Deadband und die Kamera ist auf hold, ausserhalb des Deadbands und die Kamera ist auf pan
nehmen wir nun mal deadband 5° und Hysterese 1° an, und nehmen wir zunächst an die Kamera ist genau nach vorne (= 0°) ausgerichtet. Jetzt drehen wir den Kopter. Die Kamera ist in hold und zeigt daher weiter nach vorne. Sobald der Kopter 6° (nicht 5°, sondern 5°+1°) gedreht wurde wird in Pan gewechselt, d.h. dreht man den Kopter noch weiter dann folgt die Kamera. Stoppt man nun die Drehung des Kopters, dann bewegt sich die Kamera in Richtung von "Kopter vorne), und sobald sie bis auf 5° (5°, nicht 6°) ran kommt wird auf Hold geschaltet, und die Kamera bleibt dort.
Der Sinn der ganzen Sache ist, das
(i) der Gyro nicht perfekt ist sondern driftet, das bedeutet dass wenn man aus nem Dreh stopt und dann ganz ruhig hält, dann ist die Kamera 5° ausgerichtet, die Drift bringt sie aber mit der Zeit wieder ausserhalb des Deadband, die Kamera bewegt sich weil in Pan bis sie wieder im Hold ist, usw usw ... das führt zu kleinen Rucklern an der Deadbandgrenze auf langer Zeitskala ... mit Hysterse muss die Drift nun aber 1° "überwinden" bis sie auf die Deadbandgrenze stösst und in Pan schatet, und das dauert halt viel länger
(ii) der Pilot/Kopter normalerweise Yaw nicht perfekt steuert, d.h. wenn man den Kopter aus nem Schwenk stoppt, dann bleibt er da nicht, sondern dreht sich ein bischen zurück und wieder vor usw ... d.h. das Einschwenken der Kamera in die Stillposition ist nicht ganz sauber weil die Kamera ein bischen nachruckelt wenn der Kopter ruckelt. Das kann man dadurch beheben dass man sich angewöhnt nach jedem Schwenk immer auch ein kleines bischen zurückzusteuern so dass die Kamera mehr in die Mitte des Deadbands kommt ... oder eben Hysterese, die effektiv dazu führt dass man automatisch 1° mehr Deadband gewinnt so dass die Kamera nach dem Stop 1° von der Deadbandgrenze weg ist, und Yaw-Schwankungen des Kopters gleich kompensiert (da Hold).
Das ist also eigentlich ziemlich gut, und hat sich gut bewährt, der Mechanismus kann aber in ungünstigen Situationen auch ungünstg sein. AM hat m.W. keine Hysterese.
Hallo Olli
Vielen Dank für die ausführliche Erklärung. Deine Einstellparameter machen so vollkommen Sinn. Da ich nun weiss welcher Parameter welchen Einfluss hat, kann ich diese gezielt anpassen. Ich bin schon gespannt ob sich das Problem so beheben lässt.
Noch eine Anmerkung zum Pitch Schwenken über das Poti. Du nutzt hier ja der halbe Weg des Potis aus. Demnach von 1500ms bis 1900ms oder so was? Ist es auch möglich den vollen Weg auszunutzen z.B. von 1100ms bis 1900ms. Der Vorteil wäre, dass so feiner aufgelöst werden kann und der Schwenkwinkel feiner eingestellt werden kann.
Gruss Michael
Vielen Dank für die ausführliche Erklärung. Deine Einstellparameter machen so vollkommen Sinn. Da ich nun weiss welcher Parameter welchen Einfluss hat, kann ich diese gezielt anpassen. Ich bin schon gespannt ob sich das Problem so beheben lässt.
Noch eine Anmerkung zum Pitch Schwenken über das Poti. Du nutzt hier ja der halbe Weg des Potis aus. Demnach von 1500ms bis 1900ms oder so was? Ist es auch möglich den vollen Weg auszunutzen z.B. von 1100ms bis 1900ms. Der Vorteil wäre, dass so feiner aufgelöst werden kann und der Schwenkwinkel feiner eingestellt werden kann.
Gruss Michael
Hallo Olli,
ich habe hier ein Strom32 Board V1.3 mit der letzten SW 0.86e. Funktioniert auch wunderbar. Jetzt habe ich mit von EXP-Tech das HC-06 Bluetooth-Modul (Slave) geholt und aufgelötet. Beim anstecken mit USB blinkt die BT LED, jetzt versuche ich mit dem BT-Configurations-Tool das BT-Modul zu konfigurieren.
Hier ist jetzt das Problem, das Modul wird nicht gefunden. Das Programm scannt die verschiedenen Baudraten ab findet aber nie das BT Modul.
Das BT Modul selber scheint aber zu funktionieren, denn wenn ich mit dem PC nach BT-Geräten suche wird das HC-06 gefunden und lässt sich auch koppeln. Nur bekomme ich darüber keine Verbindung zum Strom32, da es ja noch nicht richtig konf. ist.
Hast du noch einen Tip für mich, wie ich das BT Modul richtig konfigurieren kann?
Danke
Bobby
ich habe hier ein Strom32 Board V1.3 mit der letzten SW 0.86e. Funktioniert auch wunderbar. Jetzt habe ich mit von EXP-Tech das HC-06 Bluetooth-Modul (Slave) geholt und aufgelötet. Beim anstecken mit USB blinkt die BT LED, jetzt versuche ich mit dem BT-Configurations-Tool das BT-Modul zu konfigurieren.
Hier ist jetzt das Problem, das Modul wird nicht gefunden. Das Programm scannt die verschiedenen Baudraten ab findet aber nie das BT Modul.
Das BT Modul selber scheint aber zu funktionieren, denn wenn ich mit dem PC nach BT-Geräten suche wird das HC-06 gefunden und lässt sich auch koppeln. Nur bekomme ich darüber keine Verbindung zum Strom32, da es ja noch nicht richtig konf. ist.
Hast du noch einen Tip für mich, wie ich das BT Modul richtig konfigurieren kann?
Danke
Bobby
na, dein Gedächtnis reicht auch nicht weiter als meines 
ich hab's hier erklärt: http://fpv-community.de/showthread....bal-Controller&p=864900&viewfull=1#post864900
... und zwar dir
ich hab's hier erklärt: http://fpv-community.de/showthread....bal-Controller&p=864900&viewfull=1#post864900
... und zwar dir
G
haha oh mann
n gutes gimbal bringt auch deutliche verbesserung in nem orthofoto oder photogrametrie datensatz
http://fpv-community.de/showthread.php?364-Luftbildersammlung&p=871624&viewfull=1#post871624
danke olli die hunderste
n gutes gimbal bringt auch deutliche verbesserung in nem orthofoto oder photogrametrie datensatz
http://fpv-community.de/showthread.php?364-Luftbildersammlung&p=871624&viewfull=1#post871624
danke olli die hunderste
Moin Olli
Danke, dass du meiner grauen Rübe nachhilfst Ich habe ja gesehen, dass ich deswegen schon mal gefragt habe.... Allerdings frage ich mich jetzt ob dies der richtige Ansatz ist. Meine Überlegung ist Folgende: Mit dem Weglimiter auf dem Potikanal wird meines Wissens nur der Weg begrenzt und nicht linear verringert. Eigentlich müsste man ein Dualrate dazu haben. Dies bewirkt ja dass bei vollem Knüppelweg z.B. der Ruderausschlag verringert wird. Stellst du den Weglimiter von 100% auf 50% bewegt das Ruder bis in die Hälfte des Knüppels. Knüppelst du weiter in den Endanschlag passiert nichts mehr.. Eigentlich genau das was wir nicht wollen.
Fliegst du Grauper? Ev. funktionieren andere Steuerungen diesbezüglich anders.
Ich war heute auf nem Filmdreh mit dem Storm32 Gimbal. Hat eigentlich alles super funktioniert. Du darst stolz sein, die Aufnahmen werden für einen Kinofilm gebraucht Der Kameramann meinte dass die Aufnahmen noch nie so steady waren (habe bis jetzt immer Alexmos gebraucht) aber mit dem Pitch Schwenken hat er sich auch ein wenig schwer getan, wie schon gesagt etwas zu wenig feinfühlig.
Gruss Michael
Danke, dass du meiner grauen Rübe nachhilfst
Ich habe ja gesehen, dass ich deswegen schon mal gefragt habe.... Allerdings frage ich mich jetzt ob dies der richtige Ansatz ist. Meine Überlegung ist Folgende: Mit dem Weglimiter auf dem Potikanal wird meines Wissens nur der Weg begrenzt und nicht linear verringert. Eigentlich müsste man ein Dualrate dazu haben. Dies bewirkt ja dass bei vollem Knüppelweg z.B. der Ruderausschlag verringert wird. Stellst du den Weglimiter von 100% auf 50% bewegt das Ruder bis in die Hälfte des Knüppels. Knüppelst du weiter in den Endanschlag passiert nichts mehr.. Eigentlich genau das was wir nicht wollen.Fliegst du Grauper? Ev. funktionieren andere Steuerungen diesbezüglich anders.
Ich war heute auf nem Filmdreh mit dem Storm32 Gimbal. Hat eigentlich alles super funktioniert. Du darst stolz sein, die Aufnahmen werden für einen Kinofilm gebraucht
Der Kameramann meinte dass die Aufnahmen noch nie so steady waren (habe bis jetzt immer Alexmos gebraucht) aber mit dem Pitch Schwenken hat er sich auch ein wenig schwer getan, wie schon gesagt etwas zu wenig feinfühlig.Gruss Michael
Zuletzt bearbeitet:
ok, du hast mich überzeugt, ich denke ich werde das Verhalten in der nächsten Version ändern, und nen neuen absolute Mode für Pitch hinzufügen
Film ... so steady wie nie ... wirklich? Kannst du da einen Zusammenschnitt von veröffentlichen? Du weisst ja, youtube or it didn't happen ... und was für Künstler der Applaus ist für mich Videos
Film ... so steady wie nie ... wirklich? Kannst du da einen Zusammenschnitt von veröffentlichen? Du weisst ja, youtube or it didn't happen
... und was für Künstler der Applaus ist für mich VideosHallo Olli
Das ist aber sehr cool Dann freue ich mich auf das nächste Release
Ich musste die Filmdaten gestern abgeben, sprich ich habe nichts an Material zur Verfügung. Geplant ist, dass der Film Ende Jahr im Kino zu sehen ist. Die Leute sind jetzt fleissig am fertig schneiden ev. kriege ich den Ausschnitt mit den Filmaufnahmen wenn alles fertig ist.
Für nächste Woche sind auch noch Aufnahmen geplant, sofern das Wetter mitspielt. Hier kann ich mit fast 100% Sicherheit was zeigen
Schon mal einen schönen Sonntag (wohl eher im Bastelkeller, bei uns ist's richtig trübe...)
Das ist aber sehr cool
Dann freue ich mich auf das nächste ReleaseIch musste die Filmdaten gestern abgeben, sprich ich habe nichts an Material zur Verfügung. Geplant ist, dass der Film Ende Jahr im Kino zu sehen ist. Die Leute sind jetzt fleissig am fertig schneiden
ev. kriege ich den Ausschnitt mit den Filmaufnahmen wenn alles fertig ist.Für nächste Woche sind auch noch Aufnahmen geplant, sofern das Wetter mitspielt. Hier kann ich mit fast 100% Sicherheit was zeigen
Schon mal einen schönen Sonntag (wohl eher im Bastelkeller, bei uns ist's richtig trübe...)
Grüss dich
Auf den Namen des Films konnten sie sich noch nicht einigen Es ist ein Dokumentarfilm über das Zusammenleben in einem grossen Multikulturquartier in einer kleineren Stadt bei uns in der Schweiz.
Dass die Technik von Alexmos in Ferneseh/Kinoproduktionen zum Eisnatz kommt, ist ja bekannt. Beim Storm32 wüsste ich nichts davon. Meine Motivation war zu zeigen, dass dies auch mit Ollis Technik möglich ist. Generell ist es mir sympatischer die "Kleinen" zu supporten als irgendwelche grossen Player...
Gruss Michael
Auf den Namen des Films konnten sie sich noch nicht einigen
Es ist ein Dokumentarfilm über das Zusammenleben in einem grossen Multikulturquartier in einer kleineren Stadt bei uns in der Schweiz. Dass die Technik von Alexmos in Ferneseh/Kinoproduktionen zum Eisnatz kommt, ist ja bekannt. Beim Storm32 wüsste ich nichts davon. Meine Motivation war zu zeigen, dass dies auch mit Ollis Technik möglich ist. Generell ist es mir sympatischer die "Kleinen" zu supporten als irgendwelche grossen Player...
Gruss Michael
also, ich muss jetzt schon auch offen gestehen, dass das STorM32 für nen echten Kinofilm benutzt wird ... huregeil (sagt das der Schweizer nicht so ) ... das hätte ich mir ja nie und nimmer gedacht das es mal soweit kommen könnte ... huregeil
ich wäre da schon scharf auf nen Video das ich auf meiner Webseite posten kann (wenn denn der Name mal feststeht) ... klar, ist zum damit angeben, aber, hey ... kannst du Dennen nicht die Situation erklären, dass das so nen Typ in seiner Freizeit bastelt und so, vielleicht darfst du dann ja nen paar Szenen zu nem Video zusammnschneiden, kann dem Film ja kaum schaden, und wenn das so Multikultileut sind haben die sogar vielleicht Verständnis
) ... das hätte ich mir ja nie und nimmer gedacht das es mal soweit kommen könnte ... huregeil ich wäre da schon scharf auf nen Video das ich auf meiner Webseite posten kann (wenn denn der Name mal feststeht) ... klar, ist zum damit angeben, aber, hey ... kannst du Dennen nicht die Situation erklären, dass das so nen Typ in seiner Freizeit bastelt und so, vielleicht darfst du dann ja nen paar Szenen zu nem Video zusammnschneiden, kann dem Film ja kaum schaden, und wenn das so Multikultileut sind haben die sogar vielleicht Verständnis
Ich habe nun auch ein Storm32 auf Nick und Roll habe ich diese motoren: http://www.rctimer.com/product-870.html
auf Yaw diesen: http://www.rctimer.com/product-1337.html
das ganze an einem ASP Gimbal.
Nick und roll habe ich recht schnell und gut zum laufen bekommen. Yaw will leider so überhaupt nicht. gefühlt rastet der motor sobald er bestrom wird. Wenn ich es verdrehe geht es nicht auf die ursprungs position zurück. Der controler versucht zwar die alte position anzufahren aber kommt über eine Rastung nicht hinweg. wenn an dem Gimbal dann mit dem Finger ein Bisschen Hilfe vom finger ruckelt das gimbal dann langsam in Position. aber die bewegung ist keine Lineare rotation sondern immer ein ruckeln.
am motor kann es nicht liegen da habe ich grade schon nen zweiten verbaut und ausprobiert. der Hat vorher am Alex mos 100% Funktioniert.
einmal in der korrekten Posiotion. (0°) wird die position einiegermaßen gut gehalten.
grundsätzlic habe ich in Yaw aber immer ein Brummen. völlig egal welcher wer bei D eingestellt wird.
woran könnte es liegen das der yaw motor so Ruckelt und nicht weich läuft? bin mit meinem Latein ziemlich am ende.
Firmware habe ich zzt die .70 drauf .80 hatte aber auch nicht funktioniert....
auf Yaw diesen: http://www.rctimer.com/product-1337.html
das ganze an einem ASP Gimbal.
Nick und roll habe ich recht schnell und gut zum laufen bekommen. Yaw will leider so überhaupt nicht. gefühlt rastet der motor sobald er bestrom wird. Wenn ich es verdrehe geht es nicht auf die ursprungs position zurück. Der controler versucht zwar die alte position anzufahren aber kommt über eine Rastung nicht hinweg. wenn an dem Gimbal dann mit dem Finger ein Bisschen Hilfe vom finger ruckelt das gimbal dann langsam in Position. aber die bewegung ist keine Lineare rotation sondern immer ein ruckeln.
am motor kann es nicht liegen da habe ich grade schon nen zweiten verbaut und ausprobiert. der Hat vorher am Alex mos 100% Funktioniert.
einmal in der korrekten Posiotion. (0°) wird die position einiegermaßen gut gehalten.
grundsätzlic habe ich in Yaw aber immer ein Brummen. völlig egal welcher wer bei D eingestellt wird.
woran könnte es liegen das der yaw motor so Ruckelt und nicht weich läuft? bin mit meinem Latein ziemlich am ende.
Firmware habe ich zzt die .70 drauf .80 hatte aber auch nicht funktioniert....
Grüss dich
Ich habe mir mal die Daten der Motoren reingezogen Dass der 4114 mit bis zu 3.2kg Kameragewicht klar kommt ist wohl eher ein Witz... Ich würde den Motor maximal für die Hälfte des Gewichtes brauchen... Aber dass soll nicht heissen, dass er überhaupt nicht funktioniert. Hast du noch einen Link zum Gimbal und ev. etwas mehr Infos zur Kamera?
An deiner Stelle würde ich den P sowie den D-Anteil der Yaw Achse erhöhen. Den I-Anteil kannst du für den Anfang tief belassen. Das Brummen bekommst du mit dem Erhöhen des Gyro LPF weg. Ein zu hoher Wert kann aber auch kontraproduktiv sein. Ausprobieren ist angesagt.
Gruss und viel Erfolg
Michael
Ich habe mir mal die Daten der Motoren reingezogen
Dass der 4114 mit bis zu 3.2kg Kameragewicht klar kommt ist wohl eher ein Witz... Ich würde den Motor maximal für die Hälfte des Gewichtes brauchen... Aber dass soll nicht heissen, dass er überhaupt nicht funktioniert. Hast du noch einen Link zum Gimbal und ev. etwas mehr Infos zur Kamera?An deiner Stelle würde ich den P sowie den D-Anteil der Yaw Achse erhöhen. Den I-Anteil kannst du für den Anfang tief belassen. Das Brummen bekommst du mit dem Erhöhen des Gyro LPF weg. Ein zu hoher Wert kann aber auch kontraproduktiv sein. Ausprobieren ist angesagt.
Gruss und viel Erfolg
Michael
Kamera ist eine NEX 5 also gerade mal 400-500g kamera gewicht.
gimbal ist dieses: http://www.rctimer.com/product-912.html nur eben mit zusätzlichem update auf 3. achse.
Gyrpo LPF kann ich nicht verändenr, steht zzt auf 1,5, bei 0 Brummt es(in allem achsen) und bei 3 wackelt es....
mich wundert eben diese "rasten" in der bewegung.... werde heute abend mal ein video machen
gimbal ist dieses: http://www.rctimer.com/product-912.html nur eben mit zusätzlichem update auf 3. achse.
Gyrpo LPF kann ich nicht verändenr, steht zzt auf 1,5, bei 0 Brummt es(in allem achsen) und bei 3 wackelt es....
mich wundert eben diese "rasten" in der bewegung.... werde heute abend mal ein video machen
https://www.youtube.com/watch?v=rJIa-mtVMa4
hier ein Video.... da sieht man das das gimbal die bewegung nicht durch führt sondern immer wieder hängen bleibt mit kleinem schubs geht es dann ein stückchen weiter
hier ein Video.... da sieht man das das gimbal die bewegung nicht durch führt sondern immer wieder hängen bleibt mit kleinem schubs geht es dann ein stückchen weiter
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