STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

sepper

sepper

Erfahrener Benutzer
#981
#981
Von mir auch mal ne Frage in die Storm32 runde - wie bekomm ichs hin das Yaw beim anstecken und nach dem initialisieren nach vorne zur Kopternase hin ausgerichtet bleibt

Geht das nicht? hab jetzt schon alles durchgemacht was Kalibrierung usw angeht.

Steht das Gimbal z.b. beim anstecken auf 90° links (Kameranase nach links) bleibt es nach dem anstecken auch da...ich möchte aber das es sich immer zur Copternase hin ausrichtet nachdem ich den Lipo anstecke - jedesmal genau drauf achten das es nach vorn zeigt bevor ichs ansteck ist ewtas doof :) (ich bin´s bestimmt schon und überseh was)

Da ich auch Yaw auf nem Poti habe um +-120° zu schwenken nimmt es diese 90° links dann auch als 0-Punkt was darin resultiert das mein Landegestellt beim manuellen drehen natürlich irgendwann zu sehen ist...
 
O

OlliW

Erfahrener Benutzer
#982
#982
prinzip bedingt (d.h. ohne Encoder oder IR-Schranke oder Poti oder andere absolute Yaw-Position-Rückmelder) kann das System nicht zwischen 0° und +-54° und +-108° usw. unterschieden (bei einem 14 Pol Motor) ... d.h. man muss die Camera innerhalb eines Fensters von ca. +- 27° per Hand ausrichten, dann sollte die Camera immer wiederholbar perfekt nach vorne ausgerichtet werden ...

d.h. man muss nicht "genau" darauf achten, aber innerhalb von +-27°

wie gesagt, dass ist prinzip bedingt
 
sepper

sepper

Erfahrener Benutzer
#983
#983
Danke für die Erklärung, Olli. An sowas hatte ich irgendwie gedacht...bin da evtl. zu sehr schon Inspire verwöhnt. Könnte man aber als Referenzpunkt nicht die beiden Imus vergleichen?! Am Ende des kalibrierungstools stellt man ja per Pfeil(grad) den evtl. versatz Gerade um das Gimbal nach vorne auszurichten. Die Imu Ausrichtungen werden ja Anfangs lokalisiert und gespeichert ... Dieser differenz Wert Imu1 xyz(cam) zu Imu2 xyz (fest) = gerade= Immer vorne?
 
O

OlliW

Erfahrener Benutzer
#984
#984
sepper hat gesagt.:
Könnte man aber als Referenzpunkt nicht die beiden Imus vergleichen?!
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nein ... nach dem Einschalten haben die IMUs ja genau Null Ahnung wie sie im Raum stehen ... bei Pitch und Roll kann man das über die Erdbeschleunigung rausfinden, aber halt nicht bei Yaw, da bleibt man völlig ahnungslos ... und das gilt für beide Imus, man kann also noch nicht mal rausfinden ob die zwei Imus gegeneinander ge-yaw-t sind ... d.h., man braucht irgendeine weitere Info, die aber halt nicht zur Verfügung steht
 
G

Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#985
#985
olli, nochmal n klasse lob an dich :)
das einzige was mir wirklich ab und an fehlt ist die initalisierung in bewegung (boot, flugzeug, auto etc)

das wäre mega wenn das irgendwie gehen würde.
 
sepper

sepper

Erfahrener Benutzer
#986
#986
OlliW hat gesagt.:
nein ... nach dem Einschalten haben die IMUs ja genau Null Ahnung wie sie im Raum stehen ... bei Pitch und Roll kann man das über die Erdbeschleunigung rausfinden, aber halt nicht bei Yaw, da bleibt man völlig ahnungslos ... und das gilt für beide Imus, man kann also noch nicht mal rausfinden ob die zwei Imus gegeneinander ge-yaw-t sind ... d.h., man braucht irgendeine weitere Info, die aber halt nicht zur Verfügung steht
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Jetzt geht das Licht an;) häng mich da an Amadeus Kommentar ran, hut ab was du hier auf die Beine stellst, Olli!
 
B

buckker

Erfahrener Benutzer
#987
#987
Moin Olli

Ich hake nochmals bei meinem Post ein. Beim Alexmos Setup gibt es eine Expokurve für die Yaw Achse im Follow Mode. Meines Wissens kann so das "Anlaufverhalten" bei einer Yawdrehung eingestellt werden. Als Beispiel: Ich schwenke um 10° Mit einer linearen Kurve schwenkt das Gimbal mit gleichbleibender Geschwindigkeit auf die 10°. Mit einer flachen Expo Kurve schwenkt das Gimbal zuerst sanft und erhöht dann die Schwenkgeschwindigkeit. Dies dient dazu super smoothe Yaw Bewegungen hinzubekommen.

Ob man's braucht..Keine Ahnung.... Ich schaue sicher nochmals nach, ob ich mit den Einstellungen noch was holen kann.

Gruss Michael
 
Zuletzt bearbeitet:
Upgrade 08/15

Upgrade 08/15

Erfahrener Benutzer
#988
#988
Hi,

Ich hatte mit meinem Storm32 v1.31 und dem ASP Gimbal ja viele Probleme. Ich habe es dann aber so hingekriegt, dass es ganz okay funktioniert hat.

Nun habe ich den Kopter relativ lange nicht mehr benutz. Folgendes Problem ist jetzt vorhanden: Das Gimbal initialisiert normal und beginnt dann auch auszugleichen. Doch nach einiger Zeit (Sekunden bis Minuten) stopp das Gimbal jegliche Funktion, als ob sich der Controller aufgehängt hat. Nach einem Neustart funktioniert es wieder. Was kann ich dagegen tun?

Soeben habe ich die neuste GUI und Firmware heruntergeladen - leider lässt sich das Board nicht mehr mit dem PC verbinden. Treiber neu installieren habe ich versucht.


MfG Christian
 
H

HSH

Erfahrener Benutzer
#989
#989
OlliW hat gesagt.:
nein ... nach dem Einschalten haben die IMUs ja genau Null Ahnung wie sie im Raum stehen ... bei Pitch und Roll kann man das über die Erdbeschleunigung rausfinden, aber halt nicht bei Yaw, da bleibt man völlig ahnungslos ... und das gilt für beide Imus, man kann also noch nicht mal rausfinden ob die zwei Imus gegeneinander ge-yaw-t sind ... d.h., man braucht irgendeine weitere Info, die aber halt nicht zur Verfügung steht
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Für die nächste Version, so da noch Etwas kommen soll, vielleicht etwas mit Kompaß?
Ansonsten ein klasse Board.
 
AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#990
#990
@OlliW
Wie komplex wäre es, anstatt I²C auf einen weniger störanfälligen Datenbus (z.B. CAN) zu wechseln?
Gerade bei Schleifringen gibts ja immer wieder Probleme mit I²C...
 
B

buckker

Erfahrener Benutzer
#995
#995
Moin

Ich habe mir die Zeit genommen die Yaw Performance zwischen dem Storm32 und dem Alexmos Controller zu vergleichen. Die Flüge entstanden mit dem gleichen Copter ohne Anpassung der Einstellungen.

Um herauszufinden ob nur bei mir die Yawbewegungen etwas ruppig sind, schaute ich mir einige Videos auf Youtube an. Ich kam zum Schluss, dass eigentlich fast alle das ruppige Verhalten der Yaw Achse aufweisen. Somit gehe ich davon aus, dass dies Software bedingt ist.

@Olli Was denkst du, ist das ruppige Verhalten zu beheben?

Hier das Video:

[video=youtube;cG7AHRrLrz0]https://www.youtube.com/watch?v=cG7AHRrLrz0&feature=youtu.be[/video]

Gruss Michael
 
H

hulk

PrinceCharming
#996
#996
Guten Abend,
wo ist aktuell die beste europäische Bezugsquelle, wo ich relativ sichergehen kann, dass alles dabei und korrekt verlötet ist?
und noch eine technische frage:
ist es möglich ohne ftdi die gimbalausgleich vorm oder im flug abzustellen? ich möchte eine mobius verwenden und diese ab und zu rein als fpv nutzen.
 
fdietsch

fdietsch

Erfahrener Benutzer
#997
#997
Hallo, Olli und co.
Seite 100 und bei RCgroups 400 , Kann ich nicht alle lesend da weiß ich am Ende nicht mehr was am Anfang stand, bzw. ob die Aussagen inzwischen überholt sind (Gibt ja ständig neue Hardware, Motore..) . Daher hier einige Fragen selbst auf die Gafahr hin daß die schon beantwortet waren.
Vor einiger Zeit habe ich mir mal den 8bit 2Achs Gimbal gebaut. Läuft halbwegs. Könnte aber besser sein. Hier ein Beispiel
Jetzt bin ich am überlegen ob es mit dem 3 Aachs 32 bit besser geht und sich der Umbau lohnt.
Folgendes habe ich vor. ich möchte ein Cannon g16 (350g) montieren. Da ich nur allein fliege braucht das Gimbal eine feste Ausrichtung in Gier (nach vorn) , halt nur für leichte Korrekturen . lohnt sich da die 3. Achse oder reicht ein 2- Achsgimbal?

1. Gier
Wenn ich es richtig verstanden habe erkennt das Gimbal die Stellung zwischen den Polen und kann das Gimbal dort halten. Man muß nur beim Einschalten etwa die Richtung haben sonst steht und bleibt es es zwischen anderen Polen. Kann ich das in der GUI vorher auf geradeaus fein einstellen? Für meine Anwendung Blick nach vorn könnte ich doch den Winkel mit 2 Gummipuffern eingrenzen daß es immer beim Start in dem Berich ist wo es nach vorn schaut.bzw. sich dann so ausrichtet?

2. Spannungsregler
Bei den Boards gibt es inzwischen viele hab mal ein wenig geschaut und gesehen daß es hier ein Board mit Schaltregler gibt . Die meisten anderen haben einen analogen Regler wenn ich das auf den Bildern erkennen kann. Da ich momentan 4s fliege aber ein neues Projekt mit 6s plane würde mir dies besser gefallen. Gibt es dazu irgendwelche Probleme?

3. Motor
Jetzt habe ich bei meinen kleineren Gimbals festgestellt daß es Motore mit unterschiedlichem "Rastmoment " haben. Spielt das während des Betriebes überhaupt eine Rolle? So aus dem Bauch raus würde ich sagen ein Motor mit mehr Polen hat eine feinere Auflösung und ein geringeres Rastmoment. Liege ich da falsch? Bei meiner EOSM habe ich 2 GBM5010-150T verbaut
Diese sind mir eigentlich zu groß und zu schwer. Ich dachte da an 4008 er Größe oder so. Die meisten sind inzwischen mit Hohlwelle, ist eigentlich nicht schlimm nur haben die Lager da recht kleine Kugeln und die laufen meist schlechter als große Kugeln.
Habe hier mal einige Motore rausgesucht und wollte wissen ob das Passt oder ob es da negative Erfahrungen gibt.
Vom Gewicht und Größe würde mir es in folgender Reihenfolge am besten gefallen.

http://www.goodluckbuy.com/ipower-g...ushless-motor-for-fpv-aerial-photography.html

http://www.dx.com/de/p/gm4008h-gm40...lr-camera-nex6-nex7-black-391184#.VgD3ad_tlBc

http://www.goodluckbuy.com/ld-power...0-kv55-for-fpv-gimbal-aerial-photography.html

http://www.goodluckbuy.com/ld-power-gbm4108-120t-brushless-gimbal-motor-for-rc-multicopter-fpv.html


Oder reicht am Ende sogar ein http://rctimer.com/product-871.html , Bisher hatte ich ja immer den Strom möglichst weit runter gedreht , eigentlich würde bei den noch mehr gehen. Ich glaube fast daß bei höherem Motorstrom das Rasttmoment immer weniger wirkt.


4. Schleifer
Die Variante Schleifring gefällt mir eigentlich überhaupt nicht. Werde daher bei einem schönen Kabelbogen bleiben. In alten Scannern und Druckern ist oft eine Flexible Leiterplatte am Schlitten verbaut hat damit jemand Erfahrungen ob das Gut frunzt?

5. Auslöser
Wie ich gesehen habe gibt es einen IR Ausgang. Für meine Anwendung brauche ich eigentlich nur 2 Ausgänge die ich gegen GND schalten kann. Geht das oder brauche ich da extra eine Impuls -Schalter ?

Edit: Hab hier noch 3 Motore gefunden :
http://www.hobbyking.com/hobbyking/...rushless_Gimbal_Motor_BLDC_EU_Warehouse_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/...rushless_Gimbal_Motor_BLDC_EU_Warehouse_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/...rushless_Gimbal_Motor_BLDC_EU_Warehouse_.html
 
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Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#998
#998
1: ja, ja
2: ansich geht das, würde aber auf 12v runter gehn (vorteil stabile spannung, somit auch pids, außerdem weniger i2c fehler)
3-5: kann ich nix zu sagen, schau dir andere fertig gimbals in nex größenordnung an.



soo hab auch mal wieder ein problem.
ansich läuft alles super, nur manchmal rastet das gimbal aus, dauert immer etwas so nach 10 min flug ca (nicht immer gleich). was könnte das sein? i2c errors? beruhigt sich meistens wenn ich lande.
kann ich das checken indem ich nach so einem flug den laptop anhänge und im gui nachschaue? sieht man die schon "aufgetretenen" ? :)

[video=youtube;ChQvGRNjMXc]https://www.youtube.com/watch?v=ChQvGRNjMXc[/video]

danke
 
Starter

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Erfahrener Benutzer
#999
#999
fdietsch hat gesagt.:
Hallo, Olli und co.
Seite 100 und bei RCgroups 400 , Kann ich nicht alle lesend da weiß ich am Ende nicht mehr was am Anfang stand, bzw. ob die Aussagen inzwischen überholt sind (Gibt ja ständig neue Hardware, Motore..) . Daher hier einige Fragen selbst auf die Gafahr hin daß die schon beantwortet waren.
Vor einiger Zeit habe ich mir mal den 8bit 2Achs Gimbal gebaut. Läuft halbwegs. Könnte aber besser sein. Hier ein Beispiel
Jetzt bin ich am überlegen ob es mit dem 3 Aachs 32 bit besser geht und sich der Umbau lohnt.
Folgendes habe ich vor. ich möchte ein Cannon g16 (350g) montieren. Da ich nur allein fliege braucht das Gimbal eine feste Ausrichtung in Gier (nach vorn) , halt nur für leichte Korrekturen . lohnt sich da die 3. Achse oder reicht ein 2- Achsgimbal?

1. Gier
Wenn ich es richtig verstanden habe erkennt das Gimbal die Stellung zwischen den Polen und kann das Gimbal dort halten. Man muß nur beim Einschalten etwa die Richtung haben sonst steht und bleibt es es zwischen anderen Polen. Kann ich das in der GUI vorher auf geradeaus fein einstellen? Für meine Anwendung Blick nach vorn könnte ich doch den Winkel mit 2 Gummipuffern eingrenzen daß es immer beim Start in dem Berich ist wo es nach vorn schaut.bzw. sich dann so ausrichtet?

2. Spannungsregler
Bei den Boards gibt es inzwischen viele hab mal ein wenig geschaut und gesehen daß es hier ein Board mit Schaltregler gibt . Die meisten anderen haben einen analogen Regler wenn ich das auf den Bildern erkennen kann. Da ich momentan 4s fliege aber ein neues Projekt mit 6s plane würde mir dies besser gefallen. Gibt es dazu irgendwelche Probleme?

3. Motor
Jetzt habe ich bei meinen kleineren Gimbals festgestellt daß es Motore mit unterschiedlichem "Rastmoment " haben. Spielt das während des Betriebes überhaupt eine Rolle? So aus dem Bauch raus würde ich sagen ein Motor mit mehr Polen hat eine feinere Auflösung und ein geringeres Rastmoment. Liege ich da falsch? Bei meiner EOSM habe ich 2 GBM5010-150T verbaut
Diese sind mir eigentlich zu groß und zu schwer. Ich dachte da an 4008 er Größe oder so. Die meisten sind inzwischen mit Hohlwelle, ist eigentlich nicht schlimm nur haben die Lager da recht kleine Kugeln und die laufen meist schlechter als große Kugeln.
Habe hier mal einige Motore rausgesucht und wollte wissen ob das Passt oder ob es da negative Erfahrungen gibt.
Vom Gewicht und Größe würde mir es in folgender Reihenfolge am besten gefallen.

http://www.goodluckbuy.com/ipower-g...ushless-motor-for-fpv-aerial-photography.html

http://www.dx.com/de/p/gm4008h-gm40...lr-camera-nex6-nex7-black-391184#.VgD3ad_tlBc

http://www.goodluckbuy.com/ld-power...0-kv55-for-fpv-gimbal-aerial-photography.html

http://www.goodluckbuy.com/ld-power-gbm4108-120t-brushless-gimbal-motor-for-rc-multicopter-fpv.html


Oder reicht am Ende sogar ein http://rctimer.com/product-871.html , Bisher hatte ich ja immer den Strom möglichst weit runter gedreht , eigentlich würde bei den noch mehr gehen. Ich glaube fast daß bei höherem Motorstrom das Rasttmoment immer weniger wirkt.


4. Schleifer
Die Variante Schleifring gefällt mir eigentlich überhaupt nicht. Werde daher bei einem schönen Kabelbogen bleiben. In alten Scannern und Druckern ist oft eine Flexible Leiterplatte am Schlitten verbaut hat damit jemand Erfahrungen ob das Gut frunzt?

5. Auslöser
Wie ich gesehen habe gibt es einen IR Ausgang. Für meine Anwendung brauche ich eigentlich nur 2 Ausgänge die ich gegen GND schalten kann. Geht das oder brauche ich da extra eine Impuls -Schalter ?

Edit: Hab hier noch 3 Motore gefunden :
http://www.hobbyking.com/hobbyking/...rushless_Gimbal_Motor_BLDC_EU_Warehouse_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/...rushless_Gimbal_Motor_BLDC_EU_Warehouse_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/...rushless_Gimbal_Motor_BLDC_EU_Warehouse_.html
Zum Vergrößern anklicken....
Servus Falko,

zu 3:
Ich würde auf jeden Fall bei den GBM5010-150T bleiben,auch wenn die etwas größer sind und schwerer.
Darfst die BG Motoren nicht mit normalen Brushless Motoren vergleichen !Vor Allem was die Stellkraft
betrifft,verhalten die sich da völlig Anders!
Zum Vergleich-bei einem Gopro Gimbal sind die Feyutech Motoren nicht Oversized,sondern notwendig.
Deshalb setzt sich das Gimbal so von Anderen ab-wäre nur durch ein Z1-Tiny2 zu toppen.

Also auch wenn die Motoren Dir etwas groß und zu schwer erscheinen,ich würde Dir devinitiv dazu raten-
hat sich auch in der Nex Klasse bisher sehr sehr oft bewährt!

Gruß Andi
 
J

j-man

Erfahrener Benutzer
#1.000
#1.000
Mein RcMaster NEX Gimbal nutzt die GBM4108H-120T Motoren.

http://www.goodluckbuy.com/ipower-g...shless-gimbal-motor-for-camera-mount-fpv.html


Die sind groß und stark. Sehr stark sogar. Weiß nicht, ob man noch größere braucht. Selbst die 4108 sind so stark, dass selbst ein völlig unbalanciertes Gimbal (z.B. Kamera mit anderer, schwerer und langer Linse) gehalten wird. Sogar bei nur Vmax von max. 150.

Selbst bei einem Wert von 70 (3S lipo) wird eine balancierte Kamera super geführt.
 
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FPV1

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