NAZE32 - alternative Software
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@Roberto:
Klasse Arbeit, meine weiße NAZE hatte heute ihren Jungfernflug auf dem SK450 Rahmen auf dem mich bisher jede andere 'FC genervt hat. Fliegen im Gyro einfach problemlos. Mit ACC und MAG etwas drehfreudig.
Mit BARO einfach Spitze mit Wind in 4 -5 m Höhe einfach hin und her, auf der Stelle kein Thema.
Wie ich die Autolandung testen wollte war leider der Akku leer.
Muss dann nur noch das Problem lösen bei der HOTT mit Failsafe die Autolandung aufzurufen, da bei Summensignal der SUMO abgeschaltet wird bei Empfangsausfall.
LG
jörg
Klasse Arbeit, meine weiße NAZE hatte heute ihren Jungfernflug auf dem SK450 Rahmen auf dem mich bisher jede andere 'FC genervt hat. Fliegen im Gyro einfach problemlos. Mit ACC und MAG etwas drehfreudig.
Mit BARO einfach Spitze mit Wind in 4 -5 m Höhe einfach hin und her, auf der Stelle kein Thema.
Wie ich die Autolandung testen wollte war leider der Akku leer.
Muss dann nur noch das Problem lösen bei der HOTT mit Failsafe die Autolandung aufzurufen, da bei Summensignal der SUMO abgeschaltet wird bei Empfangsausfall.
LG
jörg
@joergrohde: Danke für Deine Rückmeldung!! Schade, dass Dein Lipo für die Autolandung schon durch war, das ist irgendwie aufregend, wenn etwas wie von Geisterhand passiert.
@Komma: Manchmal gehen Wünsche in Erfüllung
. Eigentlich ist das BMP Problem schon gelösst, ich war nur zu doof es zu erkennen. Dank Deiner Hardware ist es jetzt klar. Du erinnerst Dich vielleicht, dass ich über die Harakiriversionen die Genauigkeit der ganzen Altholdgeschichte erhöht hatte und mich über das unsichtbare Verbesserungsergebnis gewundert hatte. Tja, es ist da, man muss es nur nutzen. Bei der mwii konnte ich den acc Integrationsfaktor nicht weiter erhöhen, weil durch Ungenauigkeiten das Acc dem Baro davon lief. Jetzt geht das und davon profitiert der ungenaue BMP eindeutig, wenn der ACC ihn besser unterstützen kann. Bei dem MS Baro dürfte es auch etwas besser werden, eklatant dürfte es bei dem BMP sein. Für die harakiri04c plane ich folgendes:
Beide Integrationsfaktoren für
1: Variometer: ACC & Baro
2: Absoluthöhe: ACC & Baro
werden sich getrennt einstellen lassen. Ausserdem wird man sich Kurven ausgeben lassen können, damit man direkt sehen kann wie sich die Parameter auf Latenz/Barokurve etc auswirken. Mit anderen Worten die 4c wird eigentlich nur eine anders/frei parametrierte/parametrierbare 4b sein. Voreingestellt sind dann schon gute Werte für MS/BMP. Naze-BMP-Leute werden sich schon warm anschnallen können.
LG
Rob
@Komma: Manchmal gehen Wünsche in Erfüllung
. Eigentlich ist das BMP Problem schon gelösst, ich war nur zu doof es zu erkennen. Dank Deiner Hardware ist es jetzt klar. Du erinnerst Dich vielleicht, dass ich über die Harakiriversionen die Genauigkeit der ganzen Altholdgeschichte erhöht hatte und mich über das unsichtbare Verbesserungsergebnis gewundert hatte. Tja, es ist da, man muss es nur nutzen. Bei der mwii konnte ich den acc Integrationsfaktor nicht weiter erhöhen, weil durch Ungenauigkeiten das Acc dem Baro davon lief. Jetzt geht das und davon profitiert der ungenaue BMP eindeutig, wenn der ACC ihn besser unterstützen kann. Bei dem MS Baro dürfte es auch etwas besser werden, eklatant dürfte es bei dem BMP sein. Für die harakiri04c plane ich folgendes:Beide Integrationsfaktoren für
1: Variometer: ACC & Baro
2: Absoluthöhe: ACC & Baro
werden sich getrennt einstellen lassen. Ausserdem wird man sich Kurven ausgeben lassen können, damit man direkt sehen kann wie sich die Parameter auf Latenz/Barokurve etc auswirken. Mit anderen Worten die 4c wird eigentlich nur eine anders/frei parametrierte/parametrierbare 4b sein. Voreingestellt sind dann schon gute Werte für MS/BMP. Naze-BMP-Leute werden sich schon warm anschnallen können
.LG
Rob
So eben nochmal einen Akku geflogen, scheinbar ist mein Kopter irgendwie blöd...
Hab minthrottle mal auf 1070 runtergesetzt, hat aber auch nicht viel geändert.
- Höhe hält er nur sehr schwammig (zwischen Boden und 2m)
- Autolandung geht, dauert aber ewig bis er sinkt und dann nochmal bis er Motoren ausschaltet
- Wenn ich die Sollhöhe korrigieren will (bei 1m) steigt er mir weg, bei ca. 4m hab ich auf manuell umgeschaltet und ihn wieder runtergeholt, witzigerweise kann ich dabei auch nicht mehr nach unten korrigieren, er ignoriert mich einfach
Werde mal gucken ob ich mein Baro noch besser eingepackt bekomme, irgendwas muss da falsch sein...
Hab minthrottle mal auf 1070 runtergesetzt, hat aber auch nicht viel geändert.
- Höhe hält er nur sehr schwammig (zwischen Boden und 2m)
- Autolandung geht, dauert aber ewig bis er sinkt und dann nochmal bis er Motoren ausschaltet
- Wenn ich die Sollhöhe korrigieren will (bei 1m) steigt er mir weg, bei ca. 4m hab ich auf manuell umgeschaltet und ihn wieder runtergeholt, witzigerweise kann ich dabei auch nicht mehr nach unten korrigieren, er ignoriert mich einfach
Werde mal gucken ob ich mein Baro noch besser eingepackt bekomme, irgendwas muss da falsch sein...
Harakiri04c
Hi!
Im Prinzip sind die Harakiri04b und Harakiri04c gleich, nur ein Filterfaktor konnte verbessert werden. Dadurch bekommt das acc mehr Autorität über den Baro. Das dürfte insbesondere für BMP085 etwas bringen ! Die weiteren Codeänderungen betreffen eigentlich nur erweiterte Einstellmöglichkeiten im CLI (es sind 3), die man eigentlich nicht wird ändern müssen - aber kann . Die genaue Erklärung kommt nacher in diesem Post per Edit. Ausserdem gibt es nur noch 2 files. Das sourcefile enthält diese mal alle Files (bislang nur den "src" Ordner), da es bei Selbstkompilierern sonst zu Missverständnissen kommt.
EDIT:
Zu den 3 neuen Werten:
accz_vel_cf gibt an, wie stark das acc den Ton beim Variometer angibt. Default: 0.985 d.h 98.5%. Den Wert erst mal so lassen!
accz_alt_cf gibt an, wie stark das acc den Ton bei der Höhe angibt. Default: 0.940 d.h. 94%. Die Harakiri04b hatte hier den Wert von 0.85. Diesen Wert konnte ich erhöhen, da das Programm gegenüber meiner mwii-Version genauer arbeitet. Diesen Wert könnt ihr ändern (erhöhen), und damit eure Barokurve weiter bügeln, allerdings kann euch auch die acc Höhe weglaufen, wenn die Barokorrektur zu klein wird. 0.94 erscheint mir schon sehr gut.
nazedebug Mit dem Wert 1 könnt Ihr euch in den Debugfenstern (von li nach re) folgende Werte anzeigen lassen:
Barohöhe*10 cm
Höhe fusioniert mit acc Wert*10 cm (Regelungsrelevant für "P")
BaroClimbRate
BaroClimbRate fusioniert mit acc Werten (Regelungsrelevant für "I")
Viel Spass beim Fliegen!
EDIT: 12.01.2013
Da es auf älteren Boards mit MPU3050 zu Problemen mit dem Autodetect kommt (http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=268240&viewfull=1#post268240) habe ich noch die Version nachgeliefert, bei dem das ACC nicht voreingestellt ist. Also die "Autodetect" Variante.
LG
Rob
Hi!
Im Prinzip sind die Harakiri04b und Harakiri04c gleich, nur ein Filterfaktor konnte verbessert werden. Dadurch bekommt das acc mehr Autorität über den Baro. Das dürfte insbesondere für BMP085 etwas bringen
! Die weiteren Codeänderungen betreffen eigentlich nur erweiterte Einstellmöglichkeiten im CLI (es sind 3), die man eigentlich nicht wird ändern müssen - aber kann . Die genaue Erklärung kommt nacher in diesem Post per Edit. Ausserdem gibt es nur noch 2 files. Das sourcefile enthält diese mal alle Files (bislang nur den "src" Ordner), da es bei Selbstkompilierern sonst zu Missverständnissen kommt.EDIT:
Zu den 3 neuen Werten:
accz_vel_cf gibt an, wie stark das acc den Ton beim Variometer angibt. Default: 0.985 d.h 98.5%. Den Wert erst mal so lassen!
accz_alt_cf gibt an, wie stark das acc den Ton bei der Höhe angibt. Default: 0.940 d.h. 94%. Die Harakiri04b hatte hier den Wert von 0.85. Diesen Wert konnte ich erhöhen, da das Programm gegenüber meiner mwii-Version genauer arbeitet. Diesen Wert könnt ihr ändern (erhöhen), und damit eure Barokurve weiter bügeln, allerdings kann euch auch die acc Höhe weglaufen, wenn die Barokorrektur zu klein wird. 0.94 erscheint mir schon sehr gut.
nazedebug Mit dem Wert 1 könnt Ihr euch in den Debugfenstern (von li nach re) folgende Werte anzeigen lassen:
Barohöhe*10 cm
Höhe fusioniert mit acc Wert*10 cm (Regelungsrelevant für "P")
BaroClimbRate
BaroClimbRate fusioniert mit acc Werten (Regelungsrelevant für "I")
Code:
Das sind die Voreinstellungen:
accz_vel_cf = 0.985
accz_alt_cf = 0.940
nazedebug = 0
looptime = 3000
deadband = 10
yawdeadband = 15
alt_hold_throttle_neutral = 50
acc_lpf_for_velocity = 10
acc_lpf_factor = 100;
minthrottle = 1150
maxthrottle = 1950
Mischer: QUAD XEDIT: 12.01.2013
Da es auf älteren Boards mit MPU3050 zu Problemen mit dem Autodetect kommt (http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=268240&viewfull=1#post268240) habe ich noch die Version nachgeliefert, bei dem das ACC nicht voreingestellt ist. Also die "Autodetect" Variante.
LG
Rob
Zuletzt bearbeitet:
Sonne & Baro = No Go
Ich war grade nochmal fliegen, weil die Sonne kurz heraus kam. Katastrophe! Im Schatten hat das Althold 1a funktioniert, in der Sonne kam es fast zum Crash! Grund: Durch das Nazegehäuse hat die Sonne den Baro gestört !!! Toll, jetzt darf ich alles mit schwarzem Isoband umwickeln. Das nur noch mal zur Info!!!
LG
Rob
Ich war grade nochmal fliegen, weil die Sonne kurz heraus kam. Katastrophe! Im Schatten hat das Althold 1a funktioniert, in der Sonne kam es fast zum Crash! Grund: Durch das Nazegehäuse hat die Sonne den Baro gestört !!! Toll, jetzt darf ich alles mit schwarzem Isoband umwickeln
. Das nur noch mal zur Info!!!LG
Rob
So, die Harakiri ist mak drauf.
PINs anlöten kann ich aber erst am Abend.
Da war doch irgendwo ein Beitrag wo eine Software gezeigt wurde, mit der man alles einstellen kann, ohne CLI, wenn ich mich nicht irre. Mit einem ersten kurzen Rundblick habe ich das jetzt nicht gefunden. Vielleich tkann mir ja jemand mit dem Link helfen.
PINs anlöten kann ich aber erst am Abend.
Da war doch irgendwo ein Beitrag wo eine Software gezeigt wurde, mit der man alles einstellen kann, ohne CLI, wenn ich mich nicht irre. Mit einem ersten kurzen Rundblick habe ich das jetzt nicht gefunden. Vielleich tkann mir ja jemand mit dem Link helfen.
Das ging ja zügig!
Hier ist eigentlich eine ganz gute Linksammlung: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=22&t=2387
Zu Deiner konkreten Frage: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1667516
LG
Rob
Hier ist eigentlich eine ganz gute Linksammlung: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=22&t=2387
Zu Deiner konkreten Frage: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1667516
LG
Rob
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