Harakiri04c
Hi!
Im Prinzip sind die Harakiri04b und Harakiri04c gleich, nur ein Filterfaktor konnte verbessert werden. Dadurch bekommt das acc mehr Autorität über den Baro. Das dürfte insbesondere für BMP085 etwas bringen
! Die weiteren Codeänderungen betreffen eigentlich nur erweiterte Einstellmöglichkeiten im CLI (es sind 3), die man eigentlich nicht wird ändern müssen - aber kann
. Die genaue Erklärung kommt nacher in diesem Post per Edit. Ausserdem gibt es nur noch 2 files. Das sourcefile enthält diese mal alle Files (bislang nur den "src" Ordner), da es bei Selbstkompilierern sonst zu Missverständnissen kommt.
EDIT:
Zu den 3 neuen Werten:
accz_vel_cf gibt an, wie stark das acc den Ton beim Variometer angibt. Default: 0.985 d.h 98.5%. Den Wert erst mal so lassen!
accz_alt_cf gibt an, wie stark das acc den Ton bei der Höhe angibt. Default: 0.940 d.h. 94%. Die Harakiri04b hatte hier den Wert von 0.85. Diesen Wert konnte ich erhöhen, da das Programm gegenüber meiner mwii-Version genauer arbeitet. Diesen Wert könnt ihr ändern (erhöhen), und damit eure Barokurve weiter bügeln, allerdings kann euch auch die acc Höhe weglaufen, wenn die Barokorrektur zu klein wird. 0.94 erscheint mir schon sehr gut.
nazedebug Mit dem Wert 1 könnt Ihr euch in den Debugfenstern (von li nach re) folgende Werte anzeigen lassen:
Barohöhe*10 cm
Höhe fusioniert mit acc Wert*10 cm (Regelungsrelevant für "P")
BaroClimbRate
BaroClimbRate fusioniert mit acc Werten (Regelungsrelevant für "I")
Code:
Das sind die Voreinstellungen:
accz_vel_cf = 0.985
accz_alt_cf = 0.940
nazedebug = 0
looptime = 3000
deadband = 10
yawdeadband = 15
alt_hold_throttle_neutral = 50
acc_lpf_for_velocity = 10
acc_lpf_factor = 100;
minthrottle = 1150
maxthrottle = 1950
Mischer: QUAD X
Viel Spass beim Fliegen!
EDIT: 12.01.2013
Da es auf älteren Boards mit MPU3050 zu Problemen mit dem Autodetect kommt (
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=268240&viewfull=1#post268240) habe ich noch die Version nachgeliefert, bei dem das ACC nicht voreingestellt ist. Also die "Autodetect" Variante.
LG
Rob