Alles rund ums NAZA GPS

[Der_Michel]

Moin
ein Gedanke dazu:

Selbst wenn das GPS genau über NAZA und oder CoG montiert würde, müsste, um der Anleitung zu folgen, doch noch der z-Wert eingestellt werden.

Und eine Frage:

Den Schwerpunkt ausmessen ist eine Sache; dann könnte ich die Werte einstellen. Mir behagt der Gedanke mehr, den Schwerpunkt durch Trimmgewichte in den geometrischen Mittelpunkt (zumindest bei x und y) zu schieben, dort das NAZA FC zu installieren und dann die Position des GPS nach Anleitung einzugeben.

Was tut Ihr? Kopter mit Trimmblei trimmen, Payload gerecht verteilen?

Ohne Kamera bräuchte ich 10 g an einem Arm des F450 um in die Waage zu kommen, wenn der Kopter am Faden hängt. Mein Naza sitzt geometrisch zentral auf der unteren Platte, Empfänger in Flugrichtung hinten, Akku oben quer zur Flugrichtung. Wenn die Kamera auf dem in Flugrichtung zeigenden Ueberstand der unteren Platte sitzt, bräuchte ich zusätzlich je 20 g an jedem hinteren Arm um wieder ins Wasser zu kommen.

Gruss Michael

P.S. Noch eine Frage an die F450-Besitzer: Akku oben oder drunter?

 

[mountain]

gute Idee, ich werde es in ersten Anlauf mal mit den Gewichten testen.

gruss

Andi

 

[Der_Michel]

@Andi

Nicht falsch verstehen! Das ist ein Gedanke; bei Flugzeugen würde man es so mit Trimmgewichten und Gewichtsverteilung machen.
Meine Flugkünste reichen nicht aus, um leichte Veränderungen zu bewerten und viele Versuche mit geändertem Setup habe ich auch nicht gemacht.

Gruss
Michael

 

[mountain]

Hallo Micha,

da ist doch nix falsch zu verstehen, ist doch toll wenn wir ein wenig Brainstorming machen, man muß für
alles offen sein um neue Erfahrungen sammeln zu können.
Also, vielen Dank dafür

Beste Grüße

Andi

 

[Altix]

...Bei der möglichen GPS-Genauigkeit ist das völlig unerheblich wo das GPS-Modul montiert ist (natürlich an einer Stelle wo der Satelitenempfang nicht gedämpft wird). Für die Beschleunigungssensoren und die Gyros der NAZA sieht das anders aus...

Da ist wirklich was dran. Bis vor kurzem war es ja noch so, dass die in GPS-Geräten häufig verwendeten SiRF III Chips u.ä. kaum besser als 5-10 Meter genau die Position ermitteln konnten. Mehr geben die für zivile Zwecke freigegebenen Satellitensignale auch heute nicht her. Vermessungsingenieure können mit DGPS viel höhere Genauigkeiten erzielen, aber über die Verfahren müssen wir uns bei unseren "Billigsystemen" nicht den Kopf machen. Für die absolute Positionsbestimmung, an die man bei einem GPS-Sensor ja spontan denkt, können die Werte für X, Y und Z eigentlich keine Bedeutung haben. Die Frage ist also, was ist in dem Ufo den noch eingebaut? Wenn dort ein weiterer Sensor verbaut ist, der Möglicherweise für eine Differenzmessung zu Daten aus dem Naza herangezogen wird, dann könnten die Werte aber sehr wohl von Belang sein. Ich bin leider ein totaler Elektronik Noob, wenn ich die Schrauben lösen und mal in das Innere sehen würde, dann würde mir das Gefunde absolut nix sagen. Aber vielleicht traut sich ja ein Experte zu, mal in das Innere des Ufos zu sehen.

...dann würde in der Anleitung aber nicht folgendes stehen: "Fill in the distance between body center of GPS and the C.G. of multi-rotor in X, Y & Z axles as showed in the figure."...

Das ist zwar richtig, in den beiden Zeichnungen wird aber auch einmal explizit auf C.G., also den Massenschwerpunkt Bezug genommen, in der anderen jedoch auf M.C., also das Naza. Ist also auch nicht ganz konsistent, oder?

 

[baka]

Wo wird denn Bezug aufs mc genommen? Finde es nicht. Am besten fährt man wohl, wenn man das Mc über den Schwerpunkt baut, ne Platte drüber und da dann das GPS drauf...

 

[Der_Michel]

Moin

In der Zeichnung "mounting location" der Anleitung in der oberen Skizze ist ein Peil zum Mittelpunkt dieses Nuris mit M.C. angeschrieben. In der gleichen Skizze deutet ein Pfeil mit C.G. auf den gleichen Punkt. In der unterern Skizze ist nur noch "C.G" an diesem kleinen Kreis zu sehen.

Gruss Michael

 

[Altix]

Wo wird denn Bezug aufs mc genommen?...

Ich meine das Bild aus der Anleitung: Oben wird Bezug auf M.C. genommen, unten auf C.G.


Edit: Der_Michel war schneller

 

[00sieben]

Wäre ja sicherlich auch eine Idee, wenn sich ein Verkäufer aus dem Forum mal direkt mir DJI in Verbindung setzt, und das klären lässt.

 

[DasWollvieh]

Hallo

Hier ist die Einstellung vom Wookong. Vielleicht hilft euch das (oder verwirrt noch mehr.....)



Gruss
Wolfi

 

[Der_Michel]

@Wolfi

beim Wookong gibts du also beides ein:
Position der IMU (ähh ist das der Kontroller?) und GPS?

Die Möglichkeit gibt es beim NAZA so nicht.

Mir deucht, Position NAZA FC und C.G. sollten gleich sein, auch wenn es explizit nirgends steht.

Gruss
Michael

 

[mountain]

das vermute ich auch

gruss

Andi

 

[joe4copter]

???

Also gehen wir mal davon aus das die Bedienungsanleitung vom chinesischen ins englische übersetzt wurde und da was schiefgelaufen ist ...

(pinkelnder Hund, pinkelnder Hund, Haus, Baum, Ball ) soll bedeuten setzen sie den Controller in die Mitte
Im chinesischen ist z.b. Das Zeichen für Schwiegermutter 2 Frauen in einem Haus ...

In der naza selbst sitzen ja die Gyro's und die beschleunigungs Sensoren im GPS sitzt ja nur die Antenne und der Magnetometer und da GPS ja nicht auf den mm genau geht sollte das nichts ausmachen ...

Ich achte beim Aufbau sowieso darauf die Steuerung mit ihren Sensoren in die geometrische Mitte des Kopters zu verfrachten
Da dadurch die Regelung der Steuerung genauer wird weil ja die Hebellaengen gleich sind d.h. Jeder Motor muss gleichviel
Drehmoment bringen um den Copter in Waage zu halten.
wenn meine fc außermittig sitzt muss mehr gerechnet werden um den Copter auszubalancieren bzw. Wird eine Seite uebercompensiert und eine Seite untercompensiert und der Copter steht nicht in Waage also wird nachgeregelt
Das könnte das hier so oft bemerkte wobbeln sein ...

Nehmen wir mal an die fc sitzt hinten oben
Dann muss ich in x und in z einen Versatz angeben der in der Momenten Berechnung berücksichtigt wird und auf die drehzahl
Einzelner Motoren soweit verringert oder erhöht das der Copter wieder gerade steht ...

Wie jetzt GPS und erdmagnetfeld jetzt in die Rechnung eingehen weis ich nicht

Meiner Meinung nach macht es mehr Sinn den Punkt der fc zum Schwerpunkt anzugeben als
Den Punkt der GPS Antenne ...

In meinem Copter (nur mit Platinenkamera ) sitzt die naza exakt mittig über dem Schwerpunkt
(Der auch der geometrische Mittelpunkt des Copters ist) dadrüber die GPS Antenne also habe ich nur z um 4 cm versetzt das GPS Sitz etwa 1,5 cm über der Fc
Die naza selbst sitzt sogar mittig in Z in der rotorebene also genau dort wo der Hebel wirkt ...

 

[ApoC]

Also ich seh das anders..(wie immer).

Ob das Naza im Cg ist oder nicht, die Rechenpower dafür ist nix gegen die Massenträgheit der Motoren. Soll heissen: Egal, wieviel Rechenpower die Naza "verschwendet", wenn sie ausserhalb des CG liegt, sie ist immernoch 1000mal schneller als die Reaktion deines Motors auf diese Änderung.

Daran liegts mit Sicherheit nicht.

Und btw: es wird nix "überkompensensiert", denn egal wo die FC sitzt, der Winkel ist immer der gleiche.

 

[joe4copter]

Apoc aber der hebel ist anders ... Und ich hab kein wobbeln
( man gebe mir einen unendlich langen Hebel und ein festes wiederlager und ich Hebe die Welt aus ihren angeln )



Ich kenne das von Industrierobotern
Denen zeigt man den TCP also Tool Center Point oder die Mitte ihres Werkzeugs damit kommen die gut klar
Bis ich etwas schneller fahren will jetzt müssen sie noch den COG Center of Gravity kenne sonst schwingen sie über
Bzw Bremsen zu hart

 

[Altix]

...Meiner Meinung nach macht es mehr Sinn den Punkt der fc zum Schwerpunkt anzugeben als
Den Punkt der GPS Antenne ...

Das klingt für mich irgendwie plausibel, nur, wenn dem tatsächlich so wäre, warum bestand diese Option nicht schon immer, und warum wird sie nun unzweideutig im Zusammenhang mit der Installation des GPS angeführt? Irgendwie müssen die Werte meiner Ansicht nach schon mit dem GPS-Ufo zusammenhängen, aber wie?

Alternativ: was passiert, wenn man das GPS entfernt und beliebige Werte für X, Y, Z eingibt? Fragen über Fragen...

 

[joe4copter]

Hmm ich hab gerade keine Lust meinen Copter zu Schlachten
Aber die Tage kommt noch ein Rahmen der eigentlich ein Apm2 bekommen soll
Mit dem mach ich dann mal Tests da der eh ein Gimbal und eine Gopro bekommen soll
Den baue ich mal unsymmetrisch und Teste was die Naza dazu meint

Bisher müsste die Naza ja nur höhe halten ein Drift war ihr egal
Jetzt muss sie aber auch noch eine Position halten da kommen einige rechenoperationen dazu
Dazu muss sie im Idealfall exakt gerade in der Luft stehen ...

 

[Altix]

Was meinst du mit unsymmetrisch? Massenschwerpunkt<>Naza Position? Das ist bei mir schon immer der Fall gewesen. Wenn ich mal unterstellen darf, dass alle gleichen Teile immer gleich schwer sind, dann müsste bei meinem F550 mit allen Originalteilen der Massenschwerpunkt genau in der Mitte liegen. Alle Arme sind exakt gleich aufgebaut, mit den gleichen Komponenten, gleich viel Kabelbindern und alles an der gleichen Stelle.

Das Naza ist aber in Flugrichtung am ganz vorderen Rand befestigt, damit ich an die Anschlüsse vom Gimbal rankomme. Empfänger und Telemtrieeinheit sind darüber angeordnet, also auch außerhalb des Massenschwerpunkts und in Flugrichtung vorne. Der Akku liegt quer zur Flugrichtung exakt mittig auf der oberen Centerplatte, in Nickrichtung also im Massenschwerpunkt. Theoretisch sollte der Copter also kopflastig sein, was allerdings angesichts der hohen Massen des Frames und seiner Komponenten und dem geringen Gewicht von Naza, Empfänger und Telemtrieeinheit nicht gravierend sein sollte.

Der Rahmen flog von Anfang an mit den Defaulteinstellungen einwandfrei, kein Wobbeln, kein gar nix (zumindest nichts, was mir aufgefallen wäre oder was mich stören würde). Das GPS liegt nun etwas im Heck und in allen drei Achsen ein paar Zentimeter vom Massenschwerpunkt entfernt, auf den ich meine Eingaben bezogen habe (Z ist eigentlich nicht wirklich richtig, da ich dort den Abstand zur oberen Centerplatte genommen habe. Der Massenschwerpunkt sollte ja eigentlich darunter liegen). Auch hier war wieder alles einwandfrei. PH, RTL oder IOC war alles kein Problem.

 

[joe4copter]

@altix

Mein kleiner Heizcopter ist auf ein paar mm symmetrisch d.h. Die Masse liegt komplett im Zentrum des Kopters
Der flog mit Defaultwerten sauber hat sich nur bei Wind geschüttelt
Dann hab ich die Gains eingestellt und das Ding fliegt perfekt bei Windstille bzw wenig Wind hällt er auf ein paar cm
Exakt die Position bei RtH habe so 1m Differenz zum startpunkt. Beim "Bremsen aus Vollgas "
Also im GPS Mode voll in eine Richtung und Knüppel dann schnellen lassen braucht er so 1-2 M dann steht der auf der stelle

Einfach nur geil ...

 

[Altix]

@Jörg: genau so ist es bei meinem F550 auch Mein Flyduspider/APM ist hardwareseitig fertig, die Tage werde ich ihn das erste Mal an den PC anschließen. Ich bin ja sehr gespannt, aber nach den bisherigen Erfahrungen mit meinen F550/Naza/GPS liegt die Messlatte verdammt hoch