... hab den "Fehler" gefunden. Hätte nicht gedacht, dass es daran liegen könnte. Also ich hab ja geschrieben, dass ich alles "Normal" verbunden hatte. Darin lag nämlich das Problem. AutoTune hatte ich auf Ch6 gelegt, aber im Mission Planer auf Ch7 und warum auch immer hat der APM deswegen gestreikt und keine weiteren Ch-Zuweisungen mehr akzeptiert. Hab jetzt auf Ch6 mein UBEC und auf Ch7-Ch8 die weiteren Flight-Modes belegt. Das wars, jetzt passt alles.
Arducopter - Kurze Frage, Kurze Antwort
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Ich habe die Flugmodis auch nur auf einem 3Pos Schalter.
Stab, PosHold und RTL.
Bei Adrupilot gibt es eine Anleitung wie du mit zwei 3Pos Schaltern mehrere Flufmodis schalten kannst.
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-six-modes/
Stab, PosHold und RTL.
Bei Adrupilot gibt es eine Anleitung wie du mit zwei 3Pos Schaltern mehrere Flufmodis schalten kannst.
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-six-modes/
Zuletzt bearbeitet:
Du kannst über "Radio Calibration" sehr schön die Werte, die du für die einzelnen Flight-Modes benötigst einstellen. Einfach so lange die "Servowege" verändern, bis es in dem betreffenden Wertebereich liegt. So hatte ich es gemacht. Hab ne Taranis, da geht das Ganze über Offset und Gewichtung.
Zuletzt bearbeitet:
So, endlich mal dazu gekommen Autotune zu machen. Kopter fliegt mit den Werten soweit schon mal ganz gut. Das Steigratenproblem hab ich auch (halbwegs) hinbekommen. Allerdings sind da ein paar Kleinigkeiten die noch besser sein könnten:
1) Er ist jetzt auf YAW etwas kippelig (schaukelt sich bei schnelleren Drehungen auf der Stelle auf).
2) Im Althold/Poshod verliert er beim bremsen an Höhe und reagiert träge/schwammig auf Stickeingaben/Höhenänderungen. Hat er seine Höhe "gefunden" wird Die dann aber sauber gehalten. Schwebegas liegt bei 1365, der Kopter ist also nicht unbedingt untermotorisiert.
3) Im Poshold "überschießt" er erst ziemlich, bremst dann ab und kommt wieder ein Stück weit zurück (aber nicht ganz auf die Position auf der der Stick losgelassen wurde). Ansonsten hält er stabil die Position und trifft auch bei RTL +/- 0,5m-0,75m die Startposition (HDOP war bei 1,6). Das passt also.
Wo muß ich schrauben um Höhe und GPS etwas "knackiger" zu bekommen?
Danke schon mal.
1) Er ist jetzt auf YAW etwas kippelig (schaukelt sich bei schnelleren Drehungen auf der Stelle auf).
2) Im Althold/Poshod verliert er beim bremsen an Höhe und reagiert träge/schwammig auf Stickeingaben/Höhenänderungen. Hat er seine Höhe "gefunden" wird Die dann aber sauber gehalten. Schwebegas liegt bei 1365, der Kopter ist also nicht unbedingt untermotorisiert.
3) Im Poshold "überschießt" er erst ziemlich, bremst dann ab und kommt wieder ein Stück weit zurück (aber nicht ganz auf die Position auf der der Stick losgelassen wurde). Ansonsten hält er stabil die Position und trifft auch bei RTL +/- 0,5m-0,75m die Startposition (HDOP war bei 1,6). Das passt also.
Wo muß ich schrauben um Höhe und GPS etwas "knackiger" zu bekommen?
Danke schon mal.
Exakt das Problem mit dem Kippeln hab ich auch, nur viel stärker.
http://fpv-community.de/showthread.php?64319-APM-Extrem-instabiles-Yaw
Leider noch keine Lösung.
http://fpv-community.de/showthread.php?64319-APM-Extrem-instabiles-Yaw
Leider noch keine Lösung.
Ein thr mid von 1365 bezweifel ich. Vermutlich meinst du den rc weg und nicht throttle out.
Für das bremsen/weniger drift im poshold gibt es einen parameter. Dann bremst er stärker.
Für dein yaw problem würde ich yaw p aufs poti legen.
Bessere Steigleistung sind 2werte in der full list....irgenswas was mit pilot accel oder so ähnlich losgeht. Sind direkt nacheinander.
Hast du eigentlich die yaw rate auf max rotation gestellt?
Für das bremsen/weniger drift im poshold gibt es einen parameter. Dann bremst er stärker.
Für dein yaw problem würde ich yaw p aufs poti legen.
Bessere Steigleistung sind 2werte in der full list....irgenswas was mit pilot accel oder so ähnlich losgeht. Sind direkt nacheinander.
Hast du eigentlich die yaw rate auf max rotation gestellt?
Ja der RC Weg ist bei 1365. Thr_Mid sollte demnach 365 sein, oder?
[TABLE]
[TR]
[TD]PILOT_VELZ_MAX hab ich auf 500, das ist ja die Steigrate in Althold/Poshold. Werde mal
[TABLE]
[TR]
[TD]PILOT_ACCEL_Z anpassen.
Könnte "Fence_Margin" der Parameter für die GPS Genauigkeit sein?
Die aktuellen Yaw Werte sind:
Rate_YAW_D: 0
Rate_YAW_I : 0,02
Rate_YAW_P: 0,2
Rate_YAW_IMAX: 1000
[/TD]
[/TR]
[/TABLE]
[/TD]
[/TR]
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[TD]PILOT_VELZ_MAX hab ich auf 500, das ist ja die Steigrate in Althold/Poshold. Werde mal
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[TR]
[TD]PILOT_ACCEL_Z anpassen.
Könnte "Fence_Margin" der Parameter für die GPS Genauigkeit sein?
Die aktuellen Yaw Werte sind:
Rate_YAW_D: 0
Rate_YAW_I : 0,02
Rate_YAW_P: 0,2
Rate_YAW_IMAX: 1000
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