Arducopter - Kurze Frage, Kurze Antwort
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Navl1 Period jedes Mal auf Standard nach Neustart APM
Moin!
Bei meinem MiniAPM wird jedes Mal der Nav1 Wert auf Standard zurück gesetzt, wenn ich das System neu starte. Alle anderen Daten bleiben allerdings gespeichert (cruise throttle, turn speed etc).
Ich nutze ArduRover 2.50
Verbunden wird "der Gerät" über BT mit dem PC / Androiden.
Sollte zwar nichts damit zu tun haben, aber der Haken bei "reset APM on USB" ist auch raus.
Kann mir jemand helfen, bidde?
Moin!
Bei meinem MiniAPM wird jedes Mal der Nav1 Wert auf Standard zurück gesetzt, wenn ich das System neu starte. Alle anderen Daten bleiben allerdings gespeichert (cruise throttle, turn speed etc).
Ich nutze ArduRover 2.50
Verbunden wird "der Gerät" über BT mit dem PC / Androiden.
Sollte zwar nichts damit zu tun haben, aber der Haken bei "reset APM on USB" ist auch raus.
Kann mir jemand helfen, bidde?
Ich habe meinem großen Kopter von APM auf Pixhawk umgebaut.
Gestern Abend habe ich den Kopter das erste Mal ohne Props im Bastelzimmer angemacht. Es kamen im Missionplanner zwei rote Wanungen, irgendwas mit Kompass und EKF. Waren aber schnell wieder weg. Muss ich irgendwas für den Erstflug besser ausschalten bzw genauer einstellen? Macht der EKF Probleme und muss ich mich da erstmal genauer einlesen? Software-Version ist die aktuelle Stable.
Gruß Termi
Gestern Abend habe ich den Kopter das erste Mal ohne Props im Bastelzimmer angemacht. Es kamen im Missionplanner zwei rote Wanungen, irgendwas mit Kompass und EKF. Waren aber schnell wieder weg. Muss ich irgendwas für den Erstflug besser ausschalten bzw genauer einstellen? Macht der EKF Probleme und muss ich mich da erstmal genauer einlesen? Software-Version ist die aktuelle Stable.
Gruß Termi
Zitat von "http://plane.ardupilot.com/wiki/navigation-tuning/"
Navigation Tuning with the L1 Controller
Starting with Plane 2.72 a new navigation controller called the “L1 controller” was introduced. This controller produces much more accurate flight paths both for waypoints and loiter than the previous crosstrack and PID controller.
Tuning the navigation controller usually involves adjusting one key parameter, called NAVL1_PERIOD. The default is 20, which results in reasonable turns for most R/C airframes. A smaller value for NAVL1_PERIOD will lead to more aggressive navigation (sharper corners). A larger value will lead to gentler navigation. You can additionally adjust the NAVL1_DAMPING and WP_RADIUS for further tuning.
Steps to tuning the L1 controller
Make sure you have already tuned the roll and pitch controller, correctly trimmed your plane, and have ensured the plane does not gain or lose altitude in turns
Make sure you have setup LIM_ROLL_CD to an appropriate value for the bank angle you are comfortable with your plane flying without stalling. For slow flying electric gliders a value of around 5000 (50 degrees) is a good start. For fast flying aerobatic planes you may wish to use a larger value, such as 6500 (65 degrees).
Setup a rectangular mission for your plane to fly, with a loop so it repeats the mission continuously. Ensure that the size of the mission is small enough that you will have a good view of the aircraft at all times
Set NAVL1_PERIOD to the default value of 20, and NAVL1_DAMPING to the default value of 0.75. Set WP_RADIUS to the distance your plane would fly in 2 seconds at cruise speed.
Takeoff and put the plane in AUTO using your transmitter switch
Observe the behaviour of the plane in the turns. If it turns too slowly then reduce NAVL1_PERIOD by 5. If it is “weaving” after a turn then increase NAVL1_PERIOD by 1 or 2
If you are tuning for maximum performance, once you have completed the tuning of NAVL1_PERIOD you can increment NAVL1_PERIOD by 1 and then increase NAVL1_DAMPING in increments of 0.05 to get the response you want. Do not decrease NAVL1_PERIOD too much – it is unlikely you will need a value below 0.6.
Weiß nicht, ob das auch für MultiCopter gilt. Für Rover gilt es jedenfalls. Mein Boot hatte vorher nur geeiert. Nachdem ich den Wert rauf gesetzt hab, lief es einwandfrei!
Navigation Tuning with the L1 Controller
Starting with Plane 2.72 a new navigation controller called the “L1 controller” was introduced. This controller produces much more accurate flight paths both for waypoints and loiter than the previous crosstrack and PID controller.
Tuning the navigation controller usually involves adjusting one key parameter, called NAVL1_PERIOD. The default is 20, which results in reasonable turns for most R/C airframes. A smaller value for NAVL1_PERIOD will lead to more aggressive navigation (sharper corners). A larger value will lead to gentler navigation. You can additionally adjust the NAVL1_DAMPING and WP_RADIUS for further tuning.
Steps to tuning the L1 controller
Make sure you have already tuned the roll and pitch controller, correctly trimmed your plane, and have ensured the plane does not gain or lose altitude in turns
Make sure you have setup LIM_ROLL_CD to an appropriate value for the bank angle you are comfortable with your plane flying without stalling. For slow flying electric gliders a value of around 5000 (50 degrees) is a good start. For fast flying aerobatic planes you may wish to use a larger value, such as 6500 (65 degrees).
Setup a rectangular mission for your plane to fly, with a loop so it repeats the mission continuously. Ensure that the size of the mission is small enough that you will have a good view of the aircraft at all times
Set NAVL1_PERIOD to the default value of 20, and NAVL1_DAMPING to the default value of 0.75. Set WP_RADIUS to the distance your plane would fly in 2 seconds at cruise speed.
Takeoff and put the plane in AUTO using your transmitter switch
Observe the behaviour of the plane in the turns. If it turns too slowly then reduce NAVL1_PERIOD by 5. If it is “weaving” after a turn then increase NAVL1_PERIOD by 1 or 2
If you are tuning for maximum performance, once you have completed the tuning of NAVL1_PERIOD you can increment NAVL1_PERIOD by 1 and then increase NAVL1_DAMPING in increments of 0.05 to get the response you want. Do not decrease NAVL1_PERIOD too much – it is unlikely you will need a value below 0.6.
Weiß nicht, ob das auch für MultiCopter gilt. Für Rover gilt es jedenfalls. Mein Boot hatte vorher nur geeiert. Nachdem ich den Wert rauf gesetzt hab, lief es einwandfrei!
Zuletzt bearbeitet:
Kennt jemand nen PDB mit direkt integrierter Spannungsversorgung mit Strommessung für APM/Pixhawk? ^^
Edit: hätte doch erst einmal googlen sollen... mit APM PDB hatte ich nichts gefunden, jetzt aber mit Pixhawk PDB.
Kennt das jemand:
http://www.banggood.com/Dual-UBEC-D...or-120A-10S-for-APM-Pixhawk-PX4-p-961076.html
Edit: hätte doch erst einmal googlen sollen... mit APM PDB hatte ich nichts gefunden, jetzt aber mit Pixhawk PDB.
Kennt das jemand:
http://www.banggood.com/Dual-UBEC-D...or-120A-10S-for-APM-Pixhawk-PX4-p-961076.html
Zuletzt bearbeitet:
http://fpv-community.de/showthread....FCr-alle-PIXHAWK-APM-Varianten-aus-Bulgarien-!
Okay, das was du da von Banggood verlinkt hast, wirkt auch sehr ansprechend. Kommt drauf an was man braucht, (12V Bec, etc.)
Okay, das was du da von Banggood verlinkt hast, wirkt auch sehr ansprechend. Kommt drauf an was man braucht, (12V Bec, etc.)
Kann der APM beim Tricopter verschiedene Propellergrößen bei gleichen Motoren und ESC sauber regeln so dass die beiden vorderen Motoren mit 8" und der hintere mit 7" bestückt werden können?
Hintergrund: Müsste den Trikopter umbauen damit hinten 8" passen aber würde, falls möglich erst mal vorn die 8" ausprobieren, dafür bräuchte ich nichts umzubauen, ausserdem sind die vorderen Regler eh besser gekühlt denn der hintere ist versteckt im Trifecta Rahmen und wird nicht so gut gekühlt.
Hintergrund: Müsste den Trikopter umbauen damit hinten 8" passen aber würde, falls möglich erst mal vorn die 8" ausprobieren, dafür bräuchte ich nichts umzubauen, ausserdem sind die vorderen Regler eh besser gekühlt denn der hintere ist versteckt im Trifecta Rahmen und wird nicht so gut gekühlt.
Ch6 dient nur zum manuellem Feintuning der PID-Werte. Wenn ich es richtig lese (http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#channel_6_tuning_arducoptertune), kann man es später noch für eine variabele Loiter- und Waypoint-Speed einsetzen.
