AutoQuad M4V2r1 Anschlüsse

#21
#22
U8 an ESC32 kalibrieren

So,
hier mal die Daten von 'dem Herrn aus dem Video':
[video=youtube;ABTS13ZF4hQ]https://www.youtube.com/watch?v=ABTS13ZF4hQ[/video]

Motor: T-Motor U8-170
Prop model= TM 29x9.5 CF

Calibrierungsdaten:
GOOD_DETECTS_START = 48
START_VOLTAGE = 1.5
START_CURRENT = 0.5
MOTOR_POLES= 42
MAX_CURRENT = 20.0

Diese Daten über ein Terminal eingeben und damit solltest du dann die Kalibrierung starten

Wenn du Bills Werte ausprobieren willst kannst du noch:
PWM_RPM_SCALE = 2500
FF1TERM = +1.277686e-06
FF2TERM = +5.581381e-03

und probieren was passiert. Wie mir Bill mitgeteilt hat sind diese Werte mit einer älteren Firmware ermittelt worden --> solltest du also lieber nochmals eigene ermitteln.

Also zum mitschreiben:
- die esc32cal Version aus dem Attachment laden (ist für WINDOWS!)
Anhang anzeigen test_win32Cal.zip
- ESC32V3 über USBtoUART anschließen, Terminal Programm öffnen (ich nutze Putty), Serial (Port ändert) und 230400 auswählen und starten. Wenn du nach 'help' (enter) eine Antwort bekommst passt das schon mal!
- oben genannte Parameter ändern
Beispiel: set MOTOR_POLES 12
usw. bis du alle hast
dann write config
um das im Flash zu speichern. Mit read config zurücklesen (MAX_CURRENT prüfen!); wenn alles korrekt ist kannst du Putty schließen.

Dann öffnest du die DOS Shell (Windows Logo klicken, CMD im Suchfeld eintragen und Enter).
In das Verzeichnis wechseln in dem die runtergeladene SW ist und dann mit
esc32cal.exe -p /dev/com3 -b 230400 --r2v -a 18 -t logu8.txt > r2vu8results.txt

ACHTUNG: die 18 in der obigen Beispielseile ist der Strom mit dem kalibriert wird! Der muss u.U. auch noch angepasst werden.

eine Kalibrierung machen.
Die r2vu8results.txt dann bitte posten.

ALLES AT OWN RISK!!!!!!!!!!!!
 

TheBone

Erfahrener Benutzer
#23
Starting...
Reducing RPM...

RPM VOLTS AMPS
415 0.94 0.04
630 1.43 0.06
838 1.89 0.10
1045 2.35 0.15
1257 2.83 0.21
1456 3.30 0.30
1665 3.77 0.39
1823 4.24 0.50
2043 4.71 0.63
2211 5.18 0.79
2329 5.65 0.89
2595 6.11 1.10
2770 6.57 1.35
2912 7.04 1.51
3043 7.50 1.73
3144 7.96 1.85
3349 8.43 2.15
3617 8.88 2.66
3769 9.34 2.99
3908 9.80 3.27
4044 10.25 3.57
4184 10.71 3.91
4303 11.16 4.22
4414 11.61 4.60
4518 12.06 4.94
4623 12.60 5.40
4723 12.95 5.86
4862 13.42 6.21
4925 13.85 6.34
5033 14.32 6.87
5151 14.75 7.30
5274 15.22 7.77
5407 15.67 8.34
5592 16.08 9.31
5786 16.46 10.49
5910 16.94 11.01
5942 17.31 11.25
5941 17.81 11.19
6115 18.21 12.12
6262 18.62 13.23
6381 19.14 14.05
6520 19.46 15.20
6612 19.84 16.24
6683 20.32 16.50
6687 20.87 17.34
6686 21.22 17.31
6685 21.71 15.75
6754 21.91 18.94
6775 21.98 19.33
Stopping...
Calculating...
#define DEFAULT_FF1TERM +1.884279e-07
#define DEFAULT_FF2TERM +1.847056e-03
 

TheBone

Erfahrener Benutzer
#24
So, wie oben gesehen, habe ich den Kalibrierungslauf durchgeführt. Hat auch alles ganz gut geklappt. Einzig war es mir nicht möglich mit putty die Daten auszulesen. Der Befehl "config READ" mündet in "▒[JCONFIG: read flash". Ich habe die Daten deswegen in der QGC kontrolliert und da stimmte dann aber alles.

Wie in dem Bild oben ersichtlich, ist eines recht merkwürdig. Die eingegebenen Werte werden alle übersetzt. Muss das so? Ich meine, wenn ich max_current auf 30 setze, dann will ich doch nicht, dass max_current auf 20A gesetzt wird. Das Gleiche bezüglich der Pole der Motoren, das sollten 42 sein und nicht 15. Oder habe ich hier schon wieder einen Denkfehler?

Hier nochmal, was QGC ausspuckt:


Config ist durch und hat ansonsten auch ohne Probleme geklappt. Warum er nur bis 20A getestet hat erschließt sich mir jedoch weiterhin nicht so richtig, da ich ihm die Möglichkeit gegeben wollte bis 30A zu testen. Aber gut. Soll mir erst einmal egal sein. Den berechneten Wert jetzt in die ESC schreiben und dann weiter testen? Wie sind die berechneten Werte deiner Erfahrung nach?


Das mit dem Wert für SPVR_VIN_SOURCE in der QGC habe ich im Übrigen nicht gefunden. Einzig den Punkt in dem oben abgebildeten Punkt in der QGC. Meintest du das "Power Input" -> "Voltage Sensor"?

Die Kabel habe ich nochmal überprüft. ADC und VSens sind mit Grün miteinander verbunden und GND & GND wenig überraschend mit Schwarz.

EDIT:
So, ein erster Test mit der Funke lief besser, aber immer noch sehr schlecht. Der Motor wurde auch in kürzester Zeit sehr warm.

Was mich noch wundert, wenn ich die Funke einschalte, dann leuchtet die gelbe LED auf dem Board kontinuierlich. Das kann doch auch nicht normal sein. Oder?
 
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#25
Mach mal das '=' weg wenn du den set Befehl benutzt! In meiner Beispielzeile mit den Motorpolen ist das auch nicht!
set <PARAMETER> <VALUE>
--> nach diesem Schema wird der set Befehl benutzt, d.h. z.B.
set MOTOR_POLES 42

Mit set list werden alle Werte angezeigt.
D.h.
Read config
set list

Und du hast die aktuellen Werte. Das mit der falschen Darstellung nach dem read config ist ein Schönheitsfehler; einfach ignorieren.

Bitte gestattet mir noch einen kleine Warnung: ACHTUNG! Beim Kalibrieren bitte unbedingt Vorsicht walten lassen und sich vorher im klaren sein was für Drehzahlen erwartet werden. Wie ihr oben sehen könnt dreht der Motor den Riesen Prop auch locker mit mehr als der DOPPELTEN Drehzahl (6775RPM während das Ding bei 6S auf ungefähr 2460 kommen sollte) Das liegt daran dass die Parameter falsch sind! Also, rechtzeitig LiPo abziehen wenn es irgendwie komisch wird!
UND: AUF EIGENSICHERUNG ACHTEN! Das 'Ergebnis' da oben ist echt scary! Oder sind das etwa 10S?

@TheBone: Dir ist schon klar dass du über dem Motor-Limit liegst wenn du MAX_CURRENT auf 30A setzen willst (zur Info: http://www.rctigermotor.com/html/2013/Efficiency-Type_0928/94.html) !! Also, dann lieber auf 23A (knapp unter dem Wert den der Hersteller angibt) und mit 21 oder 22A kalibrieren. Das sollte ein gutes Ergebnis geben. Dass der Motor warm wird ist nicht verwunderlich, schließlich sind die Parameter falsch (schwabbelt über 15 Pole z.B.).
Also bitte: nochmal machen.

@ALL: Die QGC 1.6.3. kann mit den ESC32V3 nicht benutzt werden! Da wird ein update kommen. Also: FINGER WEG!

Ich sag es jetzt zum letzen Mal und dann NIE WIEDER: SPVR_VIN_SOURCE ist der Name des Parameters. In der QGC wird das - wie nicht anders zu erwarten - als Voltage Sensor angezeigt. Der steht bei dir auf Main Battery Input.
m4voltage sensor.jpg
Ich werde mal die Anregung geben auf das Wiki zu verzichten; liest eh keiner:mad:

Überprüfen kann man dann das Ergebnis (auch FF1TERM/FF2TERM/PWM_RPM_SCALE aktualisieren, und flashen) entweder mit einem Servotester, an einem Empfänger, oder direkt am Terminal. Dazu muss der Startup mode geändert werden
set STARTUP_MODE 0
config write


(Lieber nochmals alle Daten mit config read und set list anzeigen lassen und MAX_CURRENT checken!!!)
arm
start

--> der Motor läuft jetzt mit niedriger Drehzahl

mit rpm <WERT> gibt man die Solldrehzahl vor (Maximalwert ist 10000 mit der aktuellen CLI; Wert muss kleiner/gleich PWM_RPM_SCALE sein!).
um also auf 5000rpm zu gehen ist das Kommando
rpm 5000

LEUTE: DER MOTOR KNALLT AUF DIE SOLLDREHTAHL! NIX RAMPE ODER SO --> ABSOLUT VORSICHTIG SEIN!!!!

stop
führt zum Stillstand, der Motor ist aber immer noch ge-ARMDED.
disarm
führt zu safety!
Wenn ihr eine vernünftige Kalibrierung habt macht der Motor diese Spiel ohne murren.
Also testen mit z.b.
rpm 5000
rpm 850
rpm 5000
usw.


Der Motor muss laufen ohne Sync-Verlust etc.
Den finalen Test macht man dann indem man den FC (M4 oder AQ6) anschließt und schön hin und her wackelt (wie im richtigen leben halt; idealerweise mit CAN). Wenn der Motor anstandslos läuft könnt ihr die restlichen ESC32s mit den Parametern versorgen.
 
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TheBone

Erfahrener Benutzer
#26
So. Habe das jetzt alles nochmal gemacht. Das Ergebnis scheint mir jetzt erst mal deutlich plausibler.

Starting...
Reducing RPM...

RPM VOLTS AMPS
146 0.93 0.04
222 1.42 0.04
294 1.86 0.08
369 2.33 0.14
445 2.80 0.18
516 3.26 0.27
541 3.47 0.37
646 4.19 0.47
724 4.65 0.63
783 5.12 0.74
827 5.58 0.83
919 6.04 1.07
980 6.50 1.32
1029 6.96 1.49
1075 7.42 1.68
1119 7.88 1.91
1167 8.33 2.07
1273 8.78 2.64
1273 8.78 2.64
1380 9.68 3.24
1428 10.13 3.54
1476 10.58 3.83
1519 11.02 4.30
1559 11.47 4.67
1565 11.62 4.98
1632 12.39 5.43
1674 12.83 5.71
1713 13.25 6.25
1736 13.72 6.40
1772 14.13 6.92
1818 14.59 7.39
1846 15.02 7.95
1909 15.43 8.81
1910 15.85 8.66
1992 16.25 9.82
2076 16.66 10.89
2114 17.09 11.65
2122 17.58 12.01
2122 17.97 12.00
2122 18.40 11.87
2215 18.77 13.87
2268 19.17 14.79
2294 19.49 15.86
2294 19.49 15.86
2294 19.49 15.86
2364 20.42 17.74
Stopping...
Calculating...
#define DEFAULT_FF1TERM +1.394663e-06
#define DEFAULT_FF2TERM +5.351437e-03
 
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TheBone

Erfahrener Benutzer
#27
Das sind jetzt meine config Daten:

> set list
STARTUP_MODE = 0
BAUD_RATE = 230400 baud
PTERM = 0.500
ITERM = 0.00500
FF1TERM = +1.39466e-06
FF2TERM = +5.35144e-03
MIN_PERIOD = 50 us
MAX_PERIOD = 12000 us
ADVANCE = 15.00 Degs
START_VOLTAGE = 1.50 Volts
GOOD_DETECTS_START = 48
BAD_DETECTS_DISARM = 32
MAX_CURRENT = 23.80 Amps
START_CURRENT = 0.50 Amps
SWITCH_FREQ = 20.0 KHz
MOTOR_POLES = 42
PWM_MIN_PERIOD = 2200 us
PWM_MAX_PERIOD = 25000 us
PWM_MIN_VALUE = 32 us
PWM_LO_VALUE = 30 us
PWM_HI_VALUE = 1950 us
PWM_MAX_VALUE = 42 us
PWM_MIN_START = 1100 us
PWM_RPM_SCALE = 2500 RPM
ACTIVE_FREEWHEEL = 1
THR1TERM = +0.00000e+00
THR2TERM = +1.00000e+00
RPM_MEAS_LP = 0.750
SERVO_DUTY = 5.0 %
SERVO_P = 0.050
SERVO_D = 0.000
SERVO_MAX_RATE = 1000.0 deg/s
SERVO_SCALE = 360.0 deg
ESC_ID = 1
DIRECTION = 1
AUDIO_VOLUME = 0.0
 
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TheBone

Erfahrener Benutzer
#32
PWM_RPM_SCALE würde ich auf 2350 setzen. Wo hast du die 2500 her?
Von deinem Post hier:
http://fpv-community.de/showthread....1-Anschl%FCsse&p=828330&viewfull=1#post828330

^^

Gut ändere ich nochmal. Der Motor wird jetzt btw. nur noch Hand warm. Also schon einmal ein gutes Zeichen.

...

Auch auf die Gefahr hin ausgepeitscht zu werden, muss ich jetzt nochmal eine Frage stellen, denn ich habe das wohl mit dem SPVR_VIN_SOURCE Wert noch nicht so ganz verstanden. Mit ist jetzt klar, dass das der Wert in der QGC für Voltage Sensor ist. Jedoch denke ich, dass der richtig ist. Oder etwa nicht? Ich meine, ich habe eine externe LiPo angeschlossen. Sollte damit doch stimmen. Oder wie ist das gemeint? Du meintest, dass man mit der QGC die ESC32 aktuell nicht kalibrieren kann. Den Wert kann ich doch aber dennoch setzen oder wie mache ich das? Wie müsste der Wert deiner Meinung nach lauten und warum?

Dann habe ich noch ein merkwürdiges Phänomen. Und zwar immer wenn ich die Funke anschließe, leuchtet die gelbe LED auf dem Board auf. Woran könnte das liegen? Mittlerweile lässt sich das Board nicht mal mehr armen... :confused:

EDIT:
Gut, liegt scheinbar nicht nur an der Funke. Via UART geht es auch nicht mehr. Die LED der ESC schaltet zwar von disarm auf arm, aber der Motor rührt sich nicht mehr. Och nö... werde mich mal auf die Fehlersuche machen...
 
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TheBone

Erfahrener Benutzer
#33
Das sind jetzt meine Werte mit den zuletzt vorgenommenen Änderungen.

set list
STARTUP_MODE = 0
BAUD_RATE = 230400 baud
PTERM = 0.500
ITERM = 0.00500
FF1TERM = +1.39466e-06
FF2TERM = +5.35144e-03
MIN_PERIOD = 50 us
MAX_PERIOD = 12000 us
ADVANCE = 15.00 Degs
START_VOLTAGE = 1.42 Volts
GOOD_DETECTS_START = 48
BAD_DETECTS_DISARM = 32
MAX_CURRENT = 23.80 Amps
START_CURRENT = 0.50 Amps
SWITCH_FREQ = 20.0 KHz
MOTOR_POLES = 42
PWM_MIN_PERIOD = 2200 us
PWM_MAX_PERIOD = 25000 us
PWM_MIN_VALUE = 32 us
PWM_LO_VALUE = 30 us
PWM_HI_VALUE = 1950 us
PWM_MAX_VALUE = 42 us
PWM_MIN_START = 1100 us
PWM_RPM_SCALE = 2350 RPM
ACTIVE_FREEWHEEL = 1
THR1TERM = +0.00000e+00
THR2TERM = +1.00000e+00
RPM_MEAS_LP = 0.750
SERVO_DUTY = 5.0 %
SERVO_P = 0.050
SERVO_D = 0.000
SERVO_MAX_RATE = 1000.0 deg/s
SERVO_SCALE = 360.0 deg
ESC_ID = 1
DIRECTION = 1
AUDIO_VOLUME = 0.0
Wenn ich den arme und dann sage start, dann blinkt die grüne und rote LED der ESC... :(
 
#34
Ähm... dieser Wert kommt aber auch aus der Kalibrierung... es ist die maximal erreichbare Drehzahl, also der letzte Wert in deiner Ergebnisliste...

Hast du die Settings gechecked? Wo schließt du die Funke an, am ESC32V3? Stimmen denn die Timings ?
Werte kannst du aktuell nur über Putty setzen nicht mittels QGC.
 

TheBone

Erfahrener Benutzer
#37
Ähm... dieser Wert kommt aber auch aus der Kalibrierung... es ist die maximal erreichbare Drehzahl, also der letzte Wert in deiner Ergebnisliste...

Hast du die Settings gechecked? Wo schließt du die Funke an, am ESC32V3? Stimmen denn die Timings ?
Werte kannst du aktuell nur über Putty setzen nicht mittels QGC.
Die Funke ist an dem M4 Board und dann via CAN zur ESC.
 
#38
Nein! Die Start Voltage für die von dir generierten Paramter ist 1.5V!
Wenn du unter diese Spannung gehst bleibt der Motor idR stehen. Versuch doch mal 100RPM, wird nicht klappen. Versuch mal auf 396, danach auf 294, danach auf 222. Kann er die 222 noch? Die Drehzahl macht der Motor bei 1.42V. Steht so in deinen Ergebnissen.
Hast du am M4 auch PWM_RPM_SCALE auf den gleichen Wert gesetzt.
 

TheBone

Erfahrener Benutzer
#39
So, habe den Wert erst mal wieder zurück geändert. So, neue Katastrophe. die ESC wird jetzt sehr heiß. Da die Bauteile alle sehr klein sind, kann ich aktuell noch nicht genau sagen, welches Bauteil, aber irgendwas um den unten markierten Bereich wird sehr warm.

EDIT:
Mit einem Laser-Temperaturmessgerät komme ich auf etwas über 50°c in diesem Bereich.

EDIT2:
Ich konnte es jetzt eingrenzen. Es ist der Chip (auf dem Bild ganz links oben in der Ecke mit der Beschriftung 6661 EJ81 129). Bei dem konnte ich jetzt sogar etwas über 60°c messen. Also schon sehr warm.
 
Zuletzt bearbeitet:
RCLogger

FPV1

Banggood

Banggood

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