DYS 3 Axis Smart Gopro Brushless Gimbal
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Also, nachdem ich fast 20 Flüge hinter mir habe, mit meist 2 verschieden Modi, nähere ich mich dem, was ich brauche und von dem Gimbal erwarte mit der ungeliebten 2.4b7 für das 8-bit Board:
Der erste Teil wurde ca 20km/h Wind mit Spitzen bis 30 km/h (Aneometerdaten) geflogen. Bei soviel Wind ist das ganze noch ganz schön "unrund". Auch hat der Seitenwind in Verbindung mit einem Turn die YAW-Achse außer tritt gebracht.
Im 2. Teil, am selben Tag aber am Vormittag geflogen sieht man, dass das schon ganz brauchbar ist, wenn man sich im "Video-Modus" bewegt.
Erwähnen möchte ich noch, dass ich den DYS-Gimbal über einen CastleBEC mit 9V betreibe und in der AlexMos Software die Voltagekompensation aktiviert habe.
Wenn mir jetzt noch jemand einen Tipp geben kann, in welche Richtung ich die PiD's bei YAW "verdrehen" muss, damit es beim Abbremsen (Schneller links-rechts Flug) nicht zu vibrieren beginnt, wäre ich dankbar. Möchte mir "leere km" ersparen!
Als Dämpfer an meinem F450 habe ich die schwarzen - harten Dämpfer aus dem DJI Pack verwendet!
[video=youtube_share;j5Q2oXEyNMU]http://youtu.be/j5Q2oXEyNMU[/video]
@Roman C.
Geiles Video, ich wünschte ich wäre schon so weit ....
Der erste Teil wurde ca 20km/h Wind mit Spitzen bis 30 km/h (Aneometerdaten) geflogen. Bei soviel Wind ist das ganze noch ganz schön "unrund". Auch hat der Seitenwind in Verbindung mit einem Turn die YAW-Achse außer tritt gebracht.
Im 2. Teil, am selben Tag aber am Vormittag geflogen sieht man, dass das schon ganz brauchbar ist, wenn man sich im "Video-Modus" bewegt.
Erwähnen möchte ich noch, dass ich den DYS-Gimbal über einen CastleBEC mit 9V betreibe und in der AlexMos Software die Voltagekompensation aktiviert habe.
Wenn mir jetzt noch jemand einen Tipp geben kann, in welche Richtung ich die PiD's bei YAW "verdrehen" muss, damit es beim Abbremsen (Schneller links-rechts Flug) nicht zu vibrieren beginnt, wäre ich dankbar. Möchte mir "leere km" ersparen!
Als Dämpfer an meinem F450 habe ich die schwarzen - harten Dämpfer aus dem DJI Pack verwendet!
[video=youtube_share;j5Q2oXEyNMU]http://youtu.be/j5Q2oXEyNMU[/video]
@Roman C.
Geiles Video, ich wünschte ich wäre schon so weit ....
Hi
Einfach die Werkseinstellungen hochladen bringt nur bedingt was.
Wenn ich diese rein lade, habe ich auf YAW Drift ohne Ende.
Ich bin so vorgegangen: Auf Default, Power so tief wie möglich, Sensor demontiert und 6P Kalibration bis kein Drift mehr da ist und der Horizont perfekt steht. Auch schauen, dass bei 90 Grad Schwenkungen keine Lageabweichungen in den anderen Achsen vorhanden sind.
Danach den ganzen Kram wieder zusammen friemmeln, Settings manuel eingeben...Fliegen und geniessen
Einfach die Werkseinstellungen hochladen bringt nur bedingt was.
Wenn ich diese rein lade, habe ich auf YAW Drift ohne Ende.
Ich bin so vorgegangen: Auf Default, Power so tief wie möglich, Sensor demontiert und 6P Kalibration bis kein Drift mehr da ist und der Horizont perfekt steht. Auch schauen, dass bei 90 Grad Schwenkungen keine Lageabweichungen in den anderen Achsen vorhanden sind.
Danach den ganzen Kram wieder zusammen friemmeln, Settings manuel eingeben...Fliegen und geniessen
ich helfe euch mal ein klein wenig, bis Seite 30 hab ich noch mitgelesen dann bin ich ausgestiegen.
Wenn was schon geschrieben wurde verzeiht mir, ich wollte keine 60 Seiten nachlesen
Also IMU kalibrieren die Basics:
[video=youtube_share;fNrUNJOb4tY]http://youtu.be/fNrUNJOb4tY[/video]
Warum driftet mein Gimbal?
Noch was zu den PID, der I Anteil ist der eigentliche Störenfried, versucht den so niedrig wie möglich zu halten, 0,01 sollte in 99% der Fälle auf Pitch und Roll reichen. Wenns das Gimbal mal aus der Bahn wirft is die Aufnahme eh schon hin, da macht es auch keinen Unterschied ob die Kamera in 0,3 oder 1,5sec wieder gerade steht.
Im Gegenzug bekommt ihr eine viel ruhigere Regelung.
Anders verhällt es sich auf YAW da hat I eine ganz andere Funktion.
Das Gimbal zittert trotz perfekter PID:
Motor Configuration:
Wenn was schon geschrieben wurde verzeiht mir, ich wollte keine 60 Seiten nachlesen
Also IMU kalibrieren die Basics:
Die erste Ausrichtung ist die an der der Controller weiß wie das Gimbal später halten soll, alle weiteren 5 Positionen sagen der Software nur noch mit welchen Sensor Strömen sie zu rechnen hat.
Drum nehmt euch ein Würfelchen, und macht eine schnelle 6 Punkte Kalibrierung:
Etwa so:Drum nehmt euch ein Würfelchen, und macht eine schnelle 6 Punkte Kalibrierung:
[video=youtube_share;fNrUNJOb4tY]http://youtu.be/fNrUNJOb4tY[/video]
Warum driftet mein Gimbal?
Nun sicher nicht weil die Kalibrierung der ACC nicht oft genug durchgemacht wurde, "echt -glaubt mir, einmal reicht", aber der Gyro verträgt das im Optimalfall nach jedem Einschalten. Also nicht den Haken bei Skip Gyro calibration entfernen.
Noch ´n Grund, nur USB ohne Accu is wenn die Motoren dran sind echt zu wenig und i2c Fehler häufen sich, Accu ran und gut is.
Noch ´n Grund, nur USB ohne Accu is wenn die Motoren dran sind echt zu wenig und i2c Fehler häufen sich, Accu ran und gut is.
Noch was zu den PID, der I Anteil ist der eigentliche Störenfried, versucht den so niedrig wie möglich zu halten, 0,01 sollte in 99% der Fälle auf Pitch und Roll reichen. Wenns das Gimbal mal aus der Bahn wirft is die Aufnahme eh schon hin, da macht es auch keinen Unterschied ob die Kamera in 0,3 oder 1,5sec wieder gerade steht.
Im Gegenzug bekommt ihr eine viel ruhigere Regelung.
Anders verhällt es sich auf YAW da hat I eine ganz andere Funktion.
Das Gimbal zittert trotz perfekter PID:
Nun, jeder Brushless Motor hat einen Punkt an dem er die wenigste Kraft hat, mit etwas Pech ist der Punkt da wo das Gimbal gerade in der Horizontalen lage verharren muß. Hier kommt die kleine Madenschraube in´s Spiel, löst sie, dreht die Glocke ein klein wenig weiter und findet einen Punkt wo der Motor besser halten kann. Wirkt oft Wunder.
Motor Configuration:
Wichtig, der Controller lernt die Motor Phasen zu lesen aber Pole bleiben Pole, es sind immer 14 bei diesem Gimbal auch wenn die Software was Anderes denk, bessert das auf 14 aus.
Und je weniger Power umso besser, versucht mit der geringst möglichen Kraft auszukommen, vermeidet ebenfalls eine zu ruppige Regelung. Setzt natürlich voraus das das Gimbal richtig gut ausbalanziert ist (Distanzringe z.B.)
Und je weniger Power umso besser, versucht mit der geringst möglichen Kraft auszukommen, vermeidet ebenfalls eine zu ruppige Regelung. Setzt natürlich voraus das das Gimbal richtig gut ausbalanziert ist (Distanzringe z.B.)
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