Endlich GPS für Multiwii

[Karsten J.]

Hi Rob,

das ist ne gute Idee mit der Maximalverkippung.. ich habe es im Code des GPS geändert, aber das ist Fummelarbeit, weil vorher ne Lötbrücke geöffnet werden muss usw..
Da ist Deine Idee echt besser.

So, ich hab jetzt ca. 15 Akkus durch..
Ergebnis: Mein Copter hält jetzt Position in einem Radius von ca. 4-5 m
Meine Einstellungen
Pos P: 0,4; Pos I 0,2
PosR: P1,9 ; PosR: I 0,15; PosR: D 0,016

Nav R (RTL) werde ich morgen testen

Gruß Karsten

 

[djdeep]

so habe jetzt nochmal lz gps mit eos bandi neu geflashed und neu verlötet an lz midi. jetzt funktioniert das gps jetzt habe ich aber noch eine frage. habe position hold und return to home auf verschiedene schalter gelegt. muss ich wenn ich angenommen position hold aktiviert habe und dann return to home machen möchte, das ph erst ausschalten oder kann ich rth dazuschalten. wäre ja irgendwie unlogisch oder ? also nur ph oder rth. stimmt das ? beide funktionen mache ich mit acc mag und baro.

 

[Karsten J.]

Guten Morgen

Wie ich bereits geschrieben hatte, habe ich den max. Kippwinkel des Copter im GPS-Programm selbst abgeändert.
Dennoch kippte er manchmal so heftigst weg, dass einem Angst und Bange wird
Erst Rob´s Eintrag in das Hauptprogramm besänftigte den Copter im GPS Mode endgültig
THANKS ROB !

Gruß Karsten

Hi, Karsten.
Ich bin auch grad am GPS fummeln. Vielleicht hilft Dir der Vergleich mit dem Arducopter, da der Mwii code schliesslich mehr oder weniger diesem entspricht.

"POS" entspricht Loiter Speed
"PosR" entspricht Rate Loiter
"NavR" entspricht Nav WP

http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_loiter_PID

http://diydrones.com/profiles/blogs/ac2-loiter-tuner-sim

EDIT:
Beim GPS Einstellen kann das Ding austreten wie ein Pferd. Ich habe zum Einstellen jetzt auch die Maximalausschläge reduziert, allerdings im Hauptprogramm, damit ich das GPS nicht neu flashen muss. Falls jemand Interesse hat:

Im Hauptprogramm unten, vor dem " PITCH & ROLL & YAW PID" einfügen:

...
  #define GPSlimit 30
  GPS_angle[ROLL] = constrain(GPS_angle[ROLL],-GPSlimit,GPSlimit);
  GPS_angle[PITCH] = constrain(GPS_angle[PITCH],-GPSlimit,GPSlimit);

   //**** PITCH & ROLL & YAW PID ****    
...

Die Maximalverkippung kann man mit "GPSlimit" einstellen. Da kann man erst mal mit den Pids spielen, ohne dass er direkt abgeht. Später kann man das wieder entfernen. Nur so eine "Schwimmflügel" - Idee.

LG
Rob

 

[Roberto]

@djdeep: Herzlichen Glückwunsch! Manchmal geht es nur auf die harte Tour!

"..das ph erst ausschalten oder kann ich rth dazuschalten..."

Ohne jetzt selbst Erfahrungswerte zu haben, würde ich PH erst ausschalten. Bei Durchsicht des Codes würde ich sagen, dass dafür keine besondere Abfrage vorliegt. Die Schalter werden nacheinander abgefragt, und Pos-Hold kommt zum Schluss, d.h. es müsste den "Kampf" gewinnen, wenn RTH und PosHold gleichzeitig aktiv sind.

@Karsten J.:

Danke, für die Blumen!
Das ist allerdings nur eine Notlösung, damit man beim GPS Pid - Einstellen keine zu bösen Überraschungen erlebt. Wenn man dann Gefühl für die Sache hat, sollte man das wieder entfernen. Ich komme mit dem GPS nicht weiter, da ich durch Hauswände und Begrenzungen zuviel Multipath - GPS Fehler habe. Dazu müsste ich über das Dach fliegen.... mal sehen, wann ich wieder auf ein Feld komme und halbwegs anständiges Wetter habe...
LG
Rob

 

[djdeep]

habe gerade auch mal gps ausprobiert. ja man merkt das er wohl aussteuern möchte, aber kreist in einem riesen Radius um den Punkt herum. habe auch im programm diese 30 grad änderung eingefügt. glaube sonst wäre er schon längst über alle berge. gps fix habe ich, die grüne led blinkt 3mal schnell hintereinander. habe die pid werte für posP und posR schon versucht zu verändern. wenn ich das per android ändere, muss ich dann akku ab und wieder anklemmen ? oder reicht es wenn ich auf write drücke. Habe die beiden P Werte von 0,5 bis 2,0 schon verändert in kleineren schritten. aber keine wirkliche änderung.

 

[Karsten J.]

Hi.
ja, write drücken reicht aus.

Bin auch schon seit Tagen dabei den Gps einzustellen.. Da musst Du einfach weiter probieren.
Trenn Dich von dem Gedanken, dass er still in der Luft stehen wird sowie ein Arducopter oder Naza.

Gruss Karsten

p.s. dreh pos p mal auf 0.2

 

[djdeep]

ja hatte auch shconmal ein naza mit gps. du musste man nichts einstellen. egal welcher frame er stand auf der stelle. wie machen die das ? komisch das es bei der multiwii nicht so ist. muss doch an der software liegen sag ich mal so. baro war ja auch fürn arsch am anfang. jetzt wo roberto es geändert hat funktioniert es. alles sehr merkwürdig...

 

[FireN]

ja roberto ist auch gut!
das bescheuerte daran ist einfach die multiwii entwickler nehmen ja nicht mal verbesserungsvorschläge an von anderen, roberto hat sie schon darauf hingewiesen aber das scheinen echte sturköpfe zu sein!

 

[Roberto]

Ich blicke das auch noch nicht so ganz. Die Arducopter-Devs brauchen mindestens 3 Pid Kontroller für jeden Schei... damit die glücklich sind, immerhin können wir froh sein, dass es überhaupt einen Ansatz gibt und EosBandi ihn für die Mwii umgesetzt hat. Beim Naza wird das GPS angeschlossen, der Kompass kalibriert und fertig. Keine Einstellerei, funktioniert. Natürlich ist die Hardware deutlich leistungsfähiger und die Sensoren sind aufeinander abgestimmt, aber das kann nicht alles erklären. Die Vorgehensweise muss auch anders sein. Der Schlüssel müsste auch hier u.a wieder in der ACC Integration liegen. Den ACC Teil hätte ich eigentlich schon, nur das Verarbeiten mit den GPS Daten stellt mich noch vor grössere Probleme. Selbst wenn die ACC Integration nicht so klappen sollte, könnte man sie wenigstens zur Fehlerkorrektur verwenden d.h keine/kaum Bewegung auf dem ACC aber viel Action im GPS -> nicht plausibel -> drehe den GPS Filter hoch. Ob das einen tatsächlichen Nutzen hat, muss sich zeigen.

@FireN: Danke!

LG
Rob

 

[bigbretl]

Ich glaube, dass die Genauigkeit nicht zwangsläufig mit der Systemsoftware zu tun hat, sondern auch Tageslaunen-, Wetter- und Satelitenanzahlabhängig ist. Das mit dem Kippwinkel ist gut, aber so wie Rob gesagt hat wohl keine Dauerlösung. Ich habe von anderen gehört, dass bei stärkeren Wind (z.B. größere Höhe) es der Copter fast nicht mehr geschafft hätte bei RTH dagegen anzukommen.
djdeep: ich habe die Schalter PH und RTH auf einen Dreistufenschalter gelegt min-ohne mid-PH hi-RTH
dann weißt du auch immer was gerade eingeschaltet ist
gruß bb

 

[Roberto]

@bigbretl: 100% m.E richtig.

 

[djdeep]

ich bin echt froh darüber, dass du dir einen Kopf darum machst. durch dich ist ja auch erst das baro brauchbar geworden. lag also nicht an den ach so schlechten sensoren. hoffe, dass du das gps auch noch hinbekommst. ich bleibe jetzt zumindest bei der multiwii und bin für jede verbesserung dankbar. naza schön und gut aber viel einstellungsmöglichkeiten hat man da nicht. rth ist definiert mit bestimmten anstieg auf höhe u.s.w. da kann man absolut nichts selber definieren. deswegen habe ich mich umentschieden. Und wenn das multiwii dann mal vernünftig funktioniert werden sich auch viele anhänger finden, zumal es doch ein wenig günstiger ist. aber der preis war für mich persönlich kein argument zur multiwii zu gehen.

edit:

war gerade nochmal fliegen bei extrem wenig wind. habe erstmal vernünftig kalibriert im acc mode. dann hab ich gps zugeschaltet. am anfang hat er auch ganz gut gehalten. aber je länger man wartet, umso grösser wird der kreis um den gps punkt. so stark, dass man eingreifen muss. Quasi wie eine Schnecke von innen nach aussen. egal wie man die pid werte verändert. umso höher ich die p werte verändere, umso schlimmer wird es. bin jetzt bei 0,2 und 1,9. wenn ich den 0,2 wert auf z.b. 1 schreibe, dann kippt er sofort extrem in eine richtung und hält gar nicht.


Tageslaunen und Wetterabhängig sollte aber nicht sein. GPS Satelliten ist klar. das ist bei der naza auch so wenn er nicht genug satelliten hat hält er den punkt nicht gut. aber da konnte es stürmen und er hatte vll einen meter drift um den punkt wenn er genug satelliten hatte. Teilweise stand er echt total schief um seine position zu halten bei extremen seitenwind . aber es hat funktioniert. die kochen doch auch nur mit wasser....

 

[Roberto]

Tageslaunen und Wetterabhängig sollte aber nicht sein.

Ist es aber. Die Seite dürfte für Dein GPS Wetter nicht uninteressant sein: http://www.swpc.noaa.gov/

LG
Rob

 

[weisseruebe]

Also EINEN Meter Drift bei viel Wind kann ich mir schwer vorstellen beim GPS. Jedenfalls wenn es nur auf GPS beruht.

Bei mir sind es mit dem aktuellen 2.1er Code eher 5-10m bei Böen, aber das bei mir sehr zuverlässig. PIDs sind generell deutlich höher als Standard, so 3.6 für PosR.

Ich hatte genau das Phänomen mit den größer werdenden Schnecken um den eigentlichen Punkt, als mein Kompass nicht richtig funktioniert hat. Seitdem die FC höher liegt und geschirmt ist, passiert das nicht mehr. Heute bei wenig Wind war 1m Radius kein Problem.
Mit diesen Einstellungen bei starken Böen dann eher besagte 5-10m, aber bei 5Hz GPS-Rate kann ich mir auch nicht vorstellen, dass es wesentlich besser wird. Selbst manuell brauchte ich einige Meter, um auf Bönen zu reagieren.

Wenn ich den Copter woanders hin schiebe, kehrt er recht schnell wieder zurück, ohne großes Pendeln.
Bei PH mit Override fühlt es sich bei schnellerem Fliegen an, als würde er in eine Salatschüssel fallen, wenn man den Knüppel loslässt. Er bremst steil ab, fliegt zurück, bremst wieder und kommt dann schnell am entsprechenden Punkt zur Ruhe. Das funktioniert mit recht großen Pendelbewegungen auch bei größeren Geschwindigkeiten.

 

[JUERGEN_]

.
GPS ist sehr anfällig gegen Beinflussung von aussen, gerade die nähe anderer Elektronik kann Probleme bringen.
da kann eine Schirmfläche nie schaden.

auch die Antennenleistung, und damit der Signal/Störabstand wird dadurch verbessert.



ich benutze zwar nicht son Aufwand wie MK oder AutoPilot.
meine Grund-Platine ist ca. 65x65mm

 

[Karsten J.]

So wie Jürgen habe ich mein GPS auch aufgebaut, habe es aber nur ca. 5cm über der FC liegen. Zu Testzwecken werde ich mal Kompass und GPS noch höher legen.
@ weisseruebe: Kannst Du bitte mal Deine kompletten PIDS posten !?
Danke

Gruß Karsten

 

[weisseruebe]

@Karsten: Die verändern sich ständig - ich bin immer am rumfummeln. Aber momentan:

Pos: 0.2 0
PosR: 3.7 0.2 0.07
NavR: 3.0 0.2 0.08

Das blöde dabei ist immer, dass man eigentlich keinen Vergleich hat. Gerade bei GPS ist die Einstellung echt schwierig, weil man ja nie weiss, wie sehr die Koordinaten selbst springen und wie gut das alles funktionieren könnte.

 

[djdeep]

ok danke schonmal @weisseruebe für deinen Tip mit den Kompass. Habe ja das lz midi. habe unter dem midi eine Stromversorgungsplatte. Dazwischen habe ich aber so ein härteren Schaumstoff als Dämpfung. Aber das dämmt ja noch nicht gegen spannung. Habe hier gelesen, das wenn man die motoren an schaltet, der kompass sich nicht bewegen darf. werde morgen mal die props abschrauben und testen ob sich der kompass bewegt in der gui.ansonsten werde ich die stromversorgungsplatte wegnehmen und direkt zusammen löten. womit könnte ich die fc nach unten abschirmen zu den stromkabeln ?

 

[JUERGEN_]

...
werde morgen mal die props abschrauben und testen ob sich der kompass bewegt in der gui.

ohne Propeller ziehen die Motoren kaum Strom.
beim Abfangen gäbe es richtige Ströme.

und dann gibt es auch noch die Möglichkeit, das die Störungen nur in bestimmten Himmelsrichtungen auftreten.

 

[Timotech]

Was nutz ihr für GPS Module? Ich habe momentan das FMP04 Modul mit Flyduino Bob... gestern auf 10Hz flashed... bisher habe ich aber noch keinen Fix bekommen... wie kann das am Fenster dauern bis er was findet?