FunFly Controller Naze 32

verleihnix · Nov 25, 2012

Mit 5V.
Habe das Kabel direkt an die Pinleiste gelötet wo man auch das Zeug vom Empfänger ansteckt.
Irgendwas läuft da beim initialisieren des GPS schief, weil da wo es nicht geht leuchtet die LED immer und geht nicht wie normal bei fix in blinkend über. Wenn ich mit dem PC an TX vom GPS geh kommt trotzdem ein binärer Satz. Aber wohl nicht der Richtige.

JUERGEN_ · Nov 25, 2012

NAZE32 und µ-BLOX-6 GPS ?

.
es gibt hier doch bestimmt schon einige die NAZE32 und µ-BLOX-6 GPS PH in Gange haben ?
für µ-BLOX-6 ist sicher , gps mode 1 richtig?

was ist für Protokoll notwendig ? NMEA oder UBX ?

kann einer die µ-BLOX-6 u-Center-Parameterdatei hier zur Verfügung stellen ?

JinGej · Nov 25, 2012

u-blox6
115200 baud
gps mode 1
im naze32
und
5HZ
11520baud
im u-center
so hab ich meins eingerichtet, scheint zu gehn damit
zumindest findeter am fenster schon 5-6 sats

JUERGEN_ · Nov 25, 2012

am fenster habe ich 5-7 aktive sat, alles richtung süden, im betonbau.
mit ohne NAZE32

aber,
was ist für Protokoll notwendig ? NMEA oder UBX ?
für das NAZE32

bei anderen Systemen sieht es so aus, allerdings noch µ-BLOX-5
-> http://stichw.at/UFO/ARM/GPS/Index.html

JinGej · Nov 25, 2012

nmea im gps

und gps mode 1 im naze

JUERGEN_ · Nov 25, 2012

welches GPS Modul hast du ?

geflogen bist du aber noch nicht damit ?

eigentlich meinte TC

das hiesse ja das GPS-Modul configuriert sich selbst?
und die einfachen Module starten aber mit 9K6

JinGej · Nov 25, 2012

das crius CN-06
geflogen bin ich damit ca 4min - dann bin ich ohne ne runde und da passierte das mit dem "hänger" wo mein tri dann runterfiel
funktioniern tuts Wii-üblich... mehr oder weniger pos-hold im 5m umkreis
mein war auf 9600 1hz eingestellt im u-center hab ich nur die baud und die hz umgestellt dann 24h am strom gelassen (usb über ftdi) und seit dem merkt sichs auch die einstellungen

THB · Nov 25, 2012

Hi,

ich fliege mit einem U-Blox LEA-6H Modul von 3DR.

Einstellungen Naze32

gps_type = 1 (GPS_UBLOX)
gps_baudrate = 38400

GPS Filter ist im Baseflight deaktiviert. GPS Modul ist auf 38400 Baud, 5Hz und Fußgänger Navigation eingestellt.

Alt und Position Hold ist ab Video start aktiv...
http://www.youtube.com/watch?v=Rxq7hBA2zT8&feature=plcp

verleihnix · Nov 25, 2012

Ich hab auch nur GPS_MODE=1 gesetzt und die GPS_BAUD. Im U-Center die Baudrate auf 112500.

Ich habe wie gesagt alles mitgeloggt auf den Datenleitungen und dann sendet das Naze erstmal ein Befehl, dass es im UBX Mode 41 weitergehen soll "$PUBX,41,1,0003,0001,115200,0*1E\r\n".
Danach kommt ein Binärer Befehl vom NAZE, und das GPS Modul beginnt wieder zu senden, jedoch in nem Binären Mode.

Soweit ich das im Code vom Naze erkennen kann ist es auch völlig egal was man im u-center einstellt. Nur die Baudrate muss mit der GPS_Baud im Naze übereinstimmen. Alle Einstellungen, die man im U-Center macht werden verworfen und alles selbst eingestellt, jedoch nicht gespeichert. D.h. Wenn man das GPS wieder an PC anschließt hat sich nichts geändert.

Ich hab auch durch die 2. Hardware und Verkabelung immer die Möglichkeit vom u-Center die Assist Now (Almanach) Daten hochzuladen für schnelleren GPS Fix. Kann ich jedem nur empfehlen, wenn er mal 2 Wochen nicht fliegt.

JUERGEN_ · Nov 25, 2012

verleihnix hat gesagt.:

ja und da ist mir etwas noch unklar.
ein UBLOX-GPS startet eigentlich mit 9K6, wenn es keine Batterie oder Flash hat.

da müsste eigentlich der NAZE32 mit 9K6 die Initialisierungssequenz senden,
und dann auf 115K2 umschalten. ?

das war ja der Grund für einige Billige µ-BLOX Module.

daraufhin schrieb TC ja,
"Batterie und EEPROM sind überflüssig"

JUERGEN_ · Nov 25, 2012

THB hat gesagt.:

ist 38K4 der Rohstart deines GPS-Moduls ? (Batterie leer)

Hmmm,

das heist er vergisst sowieso keine Einstellung, Grundeinstellung liesse sich aber überschreiben.

JinGej · Nov 25, 2012

soweit ich das mitbekommen hab, muss man 115200 baud einstellen wenn man mehr als 1Hz einstellt, sonst scheinen die daten nich schnell genug gelesen werden zu können

JUERGEN_ · Nov 25, 2012

JinGej hat gesagt.:

man kann Datenpakete deaktivieren, es werden nicht alle Daten gebraucht, die ein µ-BLOX liefern kann.
und 115200 baud, hätte noch einen Vorteil, die Verzögerung zum Rechner ist geringer.

denn eigentlich will man ja seinen momentanen Standort wissen, nicht wo du warst.

neuerdings kann man wohl sogar nur die "guten Satelliten" berücksichtigen.

zu viele Daten, war damals schon beim MK ein Problem.

und ein UBX-Protokoll reduziert die Belastung wohl noch einmal.

THB · Nov 25, 2012

@Juergen
Mein GPS Modul hat ein I²C-EEprom und speichert seine Parameter dort permanent.

Ich hab mir eben mal den Quellkode für die GPS Initialisierung angesehen. Egal auf welcher Baudrate das GPS Modul eingestellt ist, es wird versucht, mit Baudraten von 9600 bis 115200 Baud, dass GPS Modul auf die Baudrate die im Parameter 'gps_baudrate' steht zu konfigurieren.

@JinGej
Nein, mit mehr als 1Hz ist 115200 Baud nicht zwingend nötig. Bei mir läuft es ja auch mit 38400 Baud. Im U-Blox Center kann man sich auch die Auslastung der GPS Modul TxD/RxD Einheit ansehen.

JUERGEN_ · Nov 25, 2012

THB hat gesagt.:

hatte ich wohl bisher übersehen

... beim MINISAT-NMEA war es nicht zu übersehen.

? % sind es bei dir ?

mit festen 5Hz und 115200 Baud, hat es aber wohl der Regler leichter ?

beim ARM-o-Kopter z.B. reagiert der ganz alergisch, bei Abweichung von 5Hz.

THB · Nov 25, 2012

Es werden die Mitteilungen

10:14:41 UBX NAV-SOL, Size 60, 'Navigation Solution'
10:14:41 UBX NAV-STATUS, Size 24, 'Navigation Status'
10:14:41 UBX NAV-POSLLH, Size 36, 'Geodetic Position'
10:14:41 UBX NAV-VELNED, Size 44, 'Velocity in WGS 84'

übertragen. Also 164 Byte x 5Hz = 820 Byte/Sekunde. Eine Auslastung von ca. 22% und eine max. Verzögerung von 43ms bei 38400 Baud.

JUERGEN_ · Nov 25, 2012

.
gibt es hierfür schon eine Auflösung

Code:

    align_gyro_x = 0
    align_gyro_y = 0
    align_gyro_z = 0
    align_acc_x = 0
    align_acc_y = 0
    align_acc_z = 0
    align_mag_x = -2
    align_mag_y = -3
    align_mag_z = 1

was ist gemeint mit.
= - 1
= 2
= - 3
= 0
axis inverted = -

wenn der einbau z.B. so aussieht ?

Mike81 · Nov 25, 2012

also wäre entsprechende Beispielzeile aus dem MultiwiiCode

Code:

#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  -Y;  magADC[PITCH]  = -Z; magADC[YAW]  = X;}

im Naze32 folgendes:

Code:

align_mag_x = -2 (-2 --> -Y)
align_mag_y = -3 (-3 --> -Z)
align_mag_z = 1 (1 --> X)

0 steht für Default

THB · Nov 25, 2012

@Juergen

0 = Keine geäderte Ausrichtung/Zuordnung
1 = X
2 = Y
3 = Z

- = Invertiert

z.B. folgendes Beispiel tauscht die Gyro X- und Y-Achse.

align_gyro_x = 2
align_gyro_y = 1
align_gyro_z = -3

Achtung, wenn der X-Achsen Wert ungleich 0 ist, dann müssen auch die Y- und Z-Achsen angegeben werden sonst überschreibt die Align-Funktion unbekannte Speicherbereiche und die CPU kann abstürzten. Andersherum, will man die Y- oder Z-Achsen ändern, dann muss auch die X-Achse ungleich 0 sein.

Ein weiterer Fallstrick ist, dass im Treiber bei der MPU6050 die ACC X-/Y-Achsen getauscht und die ACC Y-Achse/Gyro Z-Achse invertiert werden.

Für die normale Lage gilt also folgende Alignment belegung.

align_gyro_x = 1
align_gyro_y = 2
align_gyro_z = -3
align_acc_x = 2
align_acc_y = -1
align_acc_z = 3
align_mag_x = -2
align_mag_y = -3
align_mag_z = 1

Ich denke, in deinem Fall musst Du die Gyro Y-Achse (Pitch), Acc/Mag X-Achse (Roll) und die Gyro\Acc\Mag Z-Achse invertieren.

align_gyro_x = 1
align_gyro_y = -2
align_gyro_z = 3
align_acc_x = -2
align_acc_y = -1
align_acc_z = -3
align_mag_x = -2
align_mag_y = 3
align_mag_z = -1

Auf jeden fall noch mal in der MultiWiiWinGUI kontrollieren.

JUERGEN_ · Nov 25, 2012

danke, ich werde das mal so übernehmen.

ist schon mysteriös, das die Y-Achsen um 90grad gegeneinander verdreht sind.

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