iNav

[der-Frickler]

OK, hatte das auch im Betaflight gefunden und im aktuellen INAV probiert, wollte aber nicht. Anzeige im CLI ging, ändern aber nicht.

 

[olex]

Musst natürlich mit save speichern und rebooten, erst dann werden die Änderungen übernommen. Der Flow ist wie hier abgebildet:

Wenn man etwas ändert, wird es im aktuellen Speicher abgelegt, und der resource Befehl zeigt diese Änderungen an. resource list wird jedoch noch die alte Konfiguration ausgeben - das ist die, die aktuell vom System verwendet wird. Um die Änderungen die man gemacht hat dort hin zu übernehmen, muss save ausgeführt werden - dann werden die geänderten Zuweisungen abgespeichert und beim anschließenden Reboot vom System übernommen, erst dann sieht man die Auswirkungen.

 

[Elyot]

Danke Euch beiden. Dann hoffe ich mal, dass das Teil bald eintrudelt. Dann kann ich das direkt testen.

 

[der-Frickler]

Wenn man etwas ändert, wird es im aktuellen Speicher abgelegt, und der resource Befehl zeigt diese Änderungen an. resource list wird jedoch noch die alte Konfiguration ausgeben - das ist die, die aktuell vom System verwendet wird.

Arrrg, nachdem ich bei list keine Änderung gesehen hab hab ichs dann aufgegeben und im Code geändert ;_)
Musste aber eh selbst kompilieren da mein Target garkein I2C/Baro/Kompass drin hatte

 

[olex]

Vergesst alles was ich geschrieben habe... laut RCGroups ist das Resource-System in INAV nicht (vollständig) implementiert, und es sei wohl etwas komplizierter wegen getrennter Timer für Motoren/Servos usw. Schade eigentlich.

 

[Ralf W.]

Vielleicht(!) kannst Du den Mixer "Custom-Tri" verwenden und darin mit smix den YAW-Kanal von 7 in den Bereich 1-6 umstellen. Einen Versuch ist es in jedem Fall wert.

 

[Elyot]

Laut Doku geht das leider nicht.

Only some <servo> channels are connected to output, based on mode. For custom modes:
•RUDDER for CUSTOM_TRI

Das ist aber softwaremäßig fest auf Servoslot 5 verdrahtet.

Wird wohl auf selbst compilieren hinauslaufen.

 

[Schalonsus]

https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Mixer.md

aufpassen: "box" Parameter wurde entfernt, also die letzte Null weglassen sonst gibts parse error

Ob du es hier änderst https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/src/main/flight/servos.c und kompilierst
oder einen custom mix erstellst ist natürlich dir selbst überlassen.

 

[Elyot]

Ich habe leider grad kein freies F3 Board zum testen da. Aber ist es mit dem Custom-Mixer wirklich möglich, einen Motor-Pin zum Servo-Pin zu machen?

Ich habe die Doku eigentlich so interpretiert, dass:
Mixer CUSTOM unterstützt nur Multis ohne Servos
Mixer CUSTOMTRI unterstützt TRICOPTER, Pin 1-6 freie Wahl der Motoren, Pin 7 und 8 für Servos
Mixer CUSTOMAIR unterstützt Flächen, Pin 1 und 2 Motoren, restliche Pins Servos, Wobei die Servopins von der Funktion vordefiniert sind.

Für den CUSTOMTRI würde das bedeuten, dass ich die Motoren beliebig anschließen und gewichten kann (z.B. wenn der CG nicht passt), aber das Tail-Servo bleibt auf Pin 7.

Wenn dem nicht so ist und ich Pin 1-3 für Motoren und Pin 4 (oder auch 5 bzw. 6) für mein Servo nutzen kann, wäre das ideal. Das war eigentlich mein ursprünglicher Ansatz, den ich dann beim Lesen der Doku erst mal in Frage stellen musste.

 

[Schalonsus]

So genau kann ich dir das leider auch nicht beantworten, aber kanst dich ja mal durch den Code wühlen
https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/src/main/flight/mixer.c
https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/src/main/flight/mixer.h
https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/src/main/flight/servos.c
https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/src/main/flight/servos.h

Aber ich dachte mit CustomMix kann man sich die Sachen so legen wie man sie braucht, wäre wohl am einfachsten das zu testen wenn du das Board da hast.

 

[Ralf W.]

Hallo Elyot,

bitte gib mir einen Link auf die Doku, wo ich diese Informationen nachlesen kann.

 

[Elyot]

https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Mixer.md
Der Link wurde ja schon mehrfach gepostet. Auf den ersten Blick denkt man, mit dem Custom-Mixer erschlägt man alle Probleme. Im Kleingedruckten stehen dann aber die Einschränkungen.

 

[Schalonsus]

Die Angaben die du gemacht hast, stehen dort aber nicht!

 

[Elyot]

Parallel habe ich mal noch bei Cleanflight in der Mixer-Doku geschaut, die ist etwas aktueller.
https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Mixer.md
Bei den Motormixern kann man die Motornummer direkt angeben. Damit kann man die Motoren "frei" umsortieren.
Bei den Servos gibt man den Funktions-Slot an. Und hier interpretiere ich das so, dass damit auch der Pin schon vorgegeben ist.
Kann durchaus sein, dass ich das falsch interpretiere. Das wird aber nur ein Test zeigen.

 

[pacman111178]

Hi @ all . Habe am C1 Chaser( Flying Wing) noch ein paar einstellungen gemacht . er fliegt total sauber in der höhe im Angle Modus .. wenn ich dann Althold dazu hole klappt auch noch alles .. aber wenn ich dann mal kurz die nase hoch hole fängt er das Wellenreiten an ! kann da vielleicht mal einer was zu sagen ? Alt P wert ändern ?

Gruß Boris

 

[Schalonsus]

Parallel habe ich mal noch bei Cleanflight in der Mixer-Doku geschaut, die ist etwas aktueller.

Schlechte Idee...iNav ist nicht Cleanflight! Der Code unterscheidet sich mittlerweile erheblich.

Hi @ all . Habe am C1 Chaser( Flying Wing) noch ein paar einstellungen gemacht . er fliegt total sauber in der höhe im Angle Modus .. wenn ich dann Althold dazu hole klappt auch noch alles .. aber wenn ich dann mal kurz die nase hoch hole fängt er das Wellenreiten an ! kann da vielleicht mal einer was zu sagen ? Alt P wert ändern ?

Hast du die PIDs schon erflogen? Diff/Dump? Was hast du als P-Pitch Wert?

 

[rodizio1]

Mal eine Frage zum Magnetometer/Kompass: Rechnet iNav etwaige 'Verbiegungen' des Magnetfeldes durch Eisen oder Permanentmagnete in der Nähe wieder heraus beim Kalibrieren?

Das, was hier beschrieben ist: http://www.sensorsmag.com/sensors/m...ing-tilt-hard-iron-and-soft-iron-effects-6475

 

[pacman111178]

Schlechte Idee...iNav ist nicht Cleanflight! Der Code unterscheidet sich mittlerweile erheblich.


Hast du die PIDs schon erflogen? Diff/Dump? Was hast du als P-Pitch Wert?

Bitte nicht Pids .. die sind gut möchte da nix mehr dran machen habe die demletzt geändert und der Vogel liess sich nicht mehr richtig steuern über Pitsch .. es steht glaube ich momentan auf 25 /8/13 .. Fliegt aber auch sauber ... Diesen Pitsch D Wert auf 0 zu setzten ist auch ein großer fehler . Es muss doch noch irgend nen anderen grund haben ...

Gruß Boris

 

[Ralf W.]

Hallo Elyot,
ich habe jetzt im Github gestöbert. Da finde ich
https://github.com/iNavFlight/inav/issues/1145

Demnach müsste der smix in jedem Fall funktionieren, falls das Servo und die ESC mit derselben Frequenz angesteuert werden.
Und wenn man Ausgänge mit unterschiedlichen Timern verwendet, hat man wieder alle Freiheiten. Das sollte bei Deinem Board mit 6 Ausgängen klappen.

Wo findet man eigentlich, dass bei einem NAZE das Servo eines Tricopters am Ausgang 1 und bei einem SP F3 am Ausgang 7 angeschlossen werden muss? Ich weiß das nur auch Forenbeiträgen. Aber wo steht diese Information in den offiziellen Beschreibungen? Und in welchen Teilen des Programmcodes?

 

[Schalonsus]

Bitte nicht Pids .. die sind gut möchte da nix mehr dran machen habe die demletzt geändert und der Vogel liess sich nicht mehr richtig steuern über Pitsch .. es steht glaube ich momentan auf 25 /8/13 .. Fliegt aber auch sauber ... Diesen Pitsch D Wert auf 0 zu setzten ist auch ein großer fehler . Es muss doch noch irgend nen anderen grund haben ...

Gruß Boris

P scheint mir viel zu hoch zu sein. Ich flieg da 5.
iNav 1.5.1 oder 1.6?

# diff
# INAV/NAZE 1.6.0 Feb 14 2017 / 12:32:25 (c012702)
mixer FLYING_WING
servo 3 1000 2000 1381 90 90 -100 -1
servo 4 1000 2000 1571 90 90 100 -1
feature -VBAT
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
map TAER1234
serial 1 2 115200 38400 0 115200
aux 0 1 0 1400 1600
aux 1 20 0 900 2100
aux 2 23 0 1400 1600
aux 3 3 0 1400 1600
aux 4 8 1 1700 2100
aux 5 10 0 900 1200
aux 6 14 2 1800 2100
aux 7 27 3 1800 2100
set gyro_sync = ON
set gyro_hardware_lpf = 20HZ
set acc_hardware = MPU6050
set acczero_x = 66
set acczero_y = 23
set acczero_z = 189
set accgain_x = 4092
set accgain_y = 4108
set accgain_z = 4059
set mag_hardware = NONE
set mag_declination = 200
set baro_hardware = BMP085
set rssi_channel = 10
set blackbox_rate_denom = 2
set min_throttle = 1050
set max_throttle = 1950
set motor_pwm_rate = 50
set align_board_roll = -43
set align_board_pitch = -38
set align_board_yaw = 1800
set small_angle = 70
set disarm_kill_switch = OFF
set auto_disarm_delay = 0
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_rth_climb_first = OFF
set nav_rth_allow_landing = OFF
set nav_rth_altitude = 15000
set nav_fw_cruise_thr = 1300
set nav_fw_bank_angle = 40
set nav_fw_pitch2thr = 15
set nav_fw_roll2pitch = 30
set nav_fw_loiter_radius = 7500
set nav_fw_launch_accel = 1000
set nav_fw_launch_idle_thr = 1300
set nav_fw_launch_motor_delay = 200
set nav_fw_launch_timeout = 15000
set nav_fw_launch_climb_angle = 20
profile 0

set fw_p_pitch = 5
set fw_i_pitch = 15
set fw_ff_pitch = 60
set fw_p_roll = 8
set fw_i_roll = 15
set fw_ff_roll = 30
set fw_p_yaw = 0
set fw_i_yaw = 0
set max_angle_inclination_rll = 400
set rc_expo = 20
set roll_rate = 36
set pitch_rate = 17
set tpa_rate = 33
set tpa_breakpoint = 1300

#