iNav

[pacman111178]

Ich habe 1.5.1 .. mit P 5 kannste den auch direkt in den Boden stecken der ist ja mit 30 wie mit schlaftablette . Er Ozilliert ja nicht er macht nur einen sehr grossen wellengang ..
https://youtu.be/GjkSYAZ6U0g


Gruß Boris

 

[Elyot]

Frickler hatte ja schon mal die target.c auszugsweise gepostet. Dort findet die Zuordnung der PWM Kanäle zu Motor- bzw. Servo-Mixer statt. Da steht auch dabei, welche Motor-PWM-Kanäle ggf. den Servo-Mixern zugeordnet werden (Tricopter, Gimbal, ...).
Das sind beim SP3 halt leider erst die Ausgänge ab Nr. 7.

 

[Elyot]

Schlechte Idee...iNav ist nicht Cleanflight! Der Code unterscheidet sich mittlerweile erheblich.

Das ist mir bewusst. Ich kann nur leider grad nicht praktisch testen, weil die Post scheinbar mal Laufzeiten wie im vorletzten Jahrhundert hat (für die Sendung mit dem XSRF3E)...

 

[Ralf W.]

Frickler hatte ja schon mal die target.c auszugsweise gepostet. Dort findet die Zuordnung der PWM Kanäle zu Motor- bzw. Servo-Mixer statt. Da steht auch dabei, welche Motor-PWM-Kanäle ggf. den Servo-Mixern zugeordnet werden (Tricopter, Gimbal, ...).
Das sind beim SP3 halt leider erst die Ausgänge ab Nr. 7.

Danke Dir! Da war ich noch nie. Jetzt habe ich mir das angesehen - und verstehe nur Bahnhof. Welche Information dort bedeutet "welche Motor-PWM-Kanäle ggf. den Servo-Mixern zugeordnet werden"?

Seufz - ich muss noch viel lernen...

Edit:
Ich finde z.B. in SPRACINGF3/target.c
- const uint16_t multiPPM[]
- const uint16_t multiPWM[]
- const uint16_t airPPM[]
- const uint16_t airPWM[]

also Multicopter und Airplane, jeweils für PPM und PWM.

Aber was gilt denn für TRICOPTER / CustomAirplane / CustomTRI?

 

[Schalonsus]

Ja wäre schön wenn Elyot uns das näher erklären könnte.

 

[Elyot]

Sobald das Board da ist, werde ich testen und berichten. Da hier außer Frickler offenbar noch niemand Servopins "verschoben" hat und die Doku eher verwirrend ist, sollten wir die Diskussion pausieren. Falls jemand von Euch Zeit, Muse und ein passendes Board haben sollte, könnt Ihr gern Eure praktischen Erfahrungen posten.

 

[Schalonsus]

Also ich habe mit Custommix schon Servos verschoben, CustomAirplane mixer Servoausgänge 3,4 und 5 getauscht.
Wie kommst du überhaupt darauf, dass der Servo an PWM 7 angeschlossen wird?
Laut Code wird er an "Servo Rudder" ausgegeben und das ist doch meistens PWM 4 oder PWM 5

 

[Elyot]

Frag mich nicht, wo ich das zuerst gelesen habe. Aber überall wo man über Tricopter mit SPF3 liest, ist das Servo auf Pin 7. Das wiederum passt überhaupt nicht zu meinem geplanten Setup mit dem XSRF3E. Ich habe ja nach wie vor etwas Hoffnung, dass der Customtri die Lösung sein könnte, wobei ich auch hier über Setups gelesen habe, bei denen das Servo dennoch auf Pin 7 steckte.

 

[Ralf W.]

Ich weiß noch immer nicht, warum. Aber die 7 taucht überall auf: https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=36270297&postcount=9237

Und "der-Frickler" schreibt ebenfalls: http://www.fpv-community.de/showthr...r-FrSky-XSRF3E&p=984770&viewfull=1#post984770

 

[fchansa]

Eine Frage zum Althold (multirotor):
Funktionierte (nach Anpassung hoverthrottle, ansonsten alles default),
heute (bei etwas Wind hielt er die Höhe in einem Bereich +/- 100 cm) ganz gut.
Kann man das noch feintunen ?
(Ich hatte dann noch ein wenig mit der Barometerwichtung (iNAV_w_z_baro_p) und
den PIDs (nav_alt_p) gespielt das brachte aber gefühlt nicht wirklich was ...

Christian

 

[olex]

Die interessanten PIDs für Althold sind die "VEL" PIDs - die regeln nämlich das tatsächliche Halten der vorgegebenen Höhe, sprich wandeln die gewünschte Steig/Sinkrate in Gasänderungen um. Die "normalen" ALT PIDs sind dafür da, um aus einer Höhendifferenz von Soll- und Ist-Höhe die Soll-Steig/-Sinkrate zu errechnen.

 

[Elyot]

So, eben getestet.
Customtri:
Mit dem Mixer aus der Doku bleiben die Motoren auf Pin 1-3
Pin 4-6 haben kein Ausgangssignal.

 

[Elyot]

Und jetzt die Variante von Der-Frickler: INav 1.6, target.c

const uint16_t multiPPM[] = {
PWM1 | (MAP_TO_PPM_INPUT << 8), // PPM input

PWM2 | (MAP_TO_MOTOR_OUTPUT << 8),
PWM3 | (MAP_TO_MOTOR_OUTPUT << 8),
PWM4 | (MAP_TO_MOTOR_OUTPUT << 8),
PWM5 | (MAP_TO_MOTOR_OUTPUT << 8),
PWM6 | (MAP_TO_SERVO_OUTPUT << 8), // liefert das Signal für das TAIL-Servo auf Pin 5
PWM7 | (MAP_TO_SERVO_OUTPUT << 8),
PWM8 | (MAP_TO_MOTOR_OUTPUT << 8),
PWM9 | (MAP_TO_MOTOR_OUTPUT << 8),
PWM10 | (MAP_TO_MOTOR_OUTPUT << 8),
PWM11 | (MAP_TO_MOTOR_OUTPUT << 8),
0xFFFF
};

Danke an Der-Frickler für die Lösung des Problems.

PS: Getestet mit Standard-Tri und dem Preset für den 280er Tri.

 

[Ralf W.]

Klasse, vielen Dank!

 

[der-Frickler]

Gerne! Prima das das geklappt hat!

 

[pacman111178]

Hallo mein Nuri Althold Problem bleibt auch wenn ich P Pitsch kleiner mache .. es werden dann eher noch längere Wellen ...
Noch einer ne Idee wie ich dieses über Pendeln der Flughöhe in den Griff bekommen kann ?

Gruß Boris

 

[Riffer]

Ich vermute, Du hast das Upgrade auf 1.6 schon gemacht? Vielleicht hilft es, die Entwickler mal direkt zu fragen, die sind sehr hilfsbereit.

 

[pacman111178]

ne riffer 1.5

Gruß Boris

 

[Sibi]

Boris schau dir mal den Inav config von Olivier aus RC-Groups an. Er fliegt einen Zeta FX61 Wing und seine Werte sind für 1.5.1
https://www.dropbox.com/sh/oryg6d8oq3nwjfn/AADM5x_aog7PMDN9kzYFzhA4a/1.5?dl=0&preview=config.txt

 

[pacman111178]

Boris schau dir mal den Inav config von Olivier aus RC-Groups an. Er fliegt einen Zeta FX61 Wing und seine Werte sind für 1.5.1
https://www.dropbox.com/sh/oryg6d8oq3nwjfn/AADM5x_aog7PMDN9kzYFzhA4a/1.5?dl=0&preview=config.txt

Danke Sibi .. sieht sehr hilfreich aus !!!

Gruß Boris