Auf keinen Fall unter 3V. 3,2V-3,3V sind für mich eine absolute Untergrenze, bei der ich schon im Landeanflug sein will - bei 3,4-3,5V fange ich die Rückkehr und Landeanflug-Vorbereitungen schon an. Ohne last erholen sich die Zellen dann auf dieselben 3,4-3,6V, dann wird ~80-90% der Nennkapazität in den Akku nachgeladen. Wenn mehr entnommen wird, tut das den allermeisten Akkus auf Dauer nicht gut.
Wichtig zu beachten ist, dass die meisten Akkus ab einer gewissen Grenze sehr schnell weiter einbrechen - dies ist besonders bei höherwertigen Akkus oft zu beobachten. Während der Abfall von 3,5V auf 3,2V mehrere Minuten dauern kann, kann der Akku weiter von 3,2V auf 3,0V innerhalb von 10-15 Sekunden fallen, wenn die Kapazität weitgehend erschöpft ist. Dies sollte unbedingt vermieden werden.