lst AutoQuad tot oder warum gibt es hier nichts Neues

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
Hallo Reiner,

am AQ häge ich aus mehreren Gründen. Zum einen ist es bestimmt auch die Macht der Gewohnheit. Ich kenne die Eigenarten der PID-Loops und brauche selten länger als eine halbe Stunde, um ein perfekt fliegendes Resultat zu haben. Das muss dann nur nochmal bei Starkwind kontrolliert werden, um dann guten Gewissens übergeben zu werden.

Zum anderen halte ich es für einen unschlagbaren Vorteil, dass der Kompass im Flug nicht benutzt wird. Irritationen im Flug aufgrund elektromagnetischer Felder dürften zu den häufigsten kritischen Fehlern gehören und ein Copter, der sich diesbezüglich unempfindlich verhält, ist hier eindeutig im Vorteil. Man muss immer bedenken, wer letztendlich die Copter fliegt. Das sind Leute, die ihr Werkzeug einfach überall da einsetzen wollen, wo sie es müssen. Ob die Bedingungen vor Ort passen, ist da selten gefragt.

Noch ein Grund für mich ist, dass der AQ nicht in so einem blöden Plastikgehäuse steckt. Er lässt sich leicht in eine wesentlich sichere Umgebung setzen, die fast schon Industriestandard entspricht. Wenn er komplett gesockelt wird und die Boards mit Distanzbolzen verschraubt sind, ist es fast ausgeschlossen, dass sich irgendeine kritische Verbindung löst:

DSC_0701.jpg
 

GerdS

Erfahrener Benutzer
Zum anderen halte ich es für einen unschlagbaren Vorteil, dass der Kompass im Flug nicht benutzt wird.
Er benutzt den Kompass also nur zur Initialisierung eines virtuellen Gyro-Kompasses vor dem Start und verlässt sich anschließend nur noch auf den Gyro? Wie bewährt sich das denn über einen längeren Flug (z.B. 30m)? Die Gyros driften doch bekanntlich stark, besonders verschlimmert durch Vibrationen?

Gruß Gerd
 

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
Wie es technisch funktioniert, musst Du Peter fragen. Es dürfte wohl kaum nur der Gyro sein, sondern eine Synthese aus sämtlichen verfügbaren Sensorwerten, möglicherweise noch durch den Kalmanfilter gesäubert.

Ich habe bei Flügen bis 25 Minuten keinerlei Abweichung je feststellen können. Vermutlich ist es aber auch eine Frage, WIE Du fliegst. Steht der Copter eine halbe Stunde lang nur doof in der Luft, wird ein langsamer Drift um die Hochachse unbemerkt bleiben. Fliegt man jedoch Strecke, können Beschleunigungssensor und GPS-Daten beim Berechnen des Heading helfen.
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
Supported wird momentan nur die RTK-Empänger NVS Technologies AG
Für mich bisher das beste RTK system !
Leider nicht ganz so billig....!
Du hast eine Groundstation (Base) von NVS, die wird Konfiguriert mit meiner Android-App, und Du musst den Receiver (Rover) auf den Copter schnallen.
Receiver mit UART am AQ verbinden, und die zweite uart vom receiver braucht eine Funkverbindung zur Base-Station.
Dann läuft das :)
Siehe hier ->
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
Er benutzt den Kompass also nur zur Initialisierung eines virtuellen Gyro-Kompasses vor dem Start und verlässt sich anschließend nur noch auf den Gyro? Wie bewährt sich das denn über einen längeren Flug (z.B. 30m)? Die Gyros driften doch bekanntlich stark, besonders verschlimmert durch Vibrationen?

Gruß Gerd
Naja, im Manuell-Mode musst du eh was tun :)
Und, wenn wir Navigieren, wird der UKF ja eh über GPS mit up-gedatet...
30min, gar kein Problem.
Ich habe mal neue (LiIo) Batterien ausprobiert, da war bei 35min kein großer drift.
 

keilie

Erfahrener Benutzer
Supported wird momentan nur die RTK-Empänger NVS Technologies AG
Für mich bisher das beste RTK system !
Leider nicht ganz so billig....!
Du hast eine Groundstation (Base) von NVS, die wird Konfiguriert mit meiner Android-App, und Du musst den Receiver (Rover) auf den Copter schnallen.
Receiver mit UART am AQ verbinden, und die zweite uart vom receiver braucht eine Funkverbindung zur Base-Station.
Dann läuft das :)
Siehe hier ->
Wenn ich dich richtig verstehe brauche ich zur Base von NVS immer auch noch ein Receiver von NVS auf dem Kopter. Das integrierte GPS kann ich nicht verwenden?
Wo kann man die Module von NVS kaufen? Auf der von dir verlinkten Seite Herstellerseite sehe ich keine Preise oder sonst eine Bestellmöglichkeit.

Naja, im Manuell-Mode musst du eh was tun :)
Und, wenn wir Navigieren, wird der UKF ja eh über GPS mit up-gedatet...
30min, gar kein Problem.
Ich habe mal neue (LiIo) Batterien ausprobiert, da war bei 35min kein großer drift.
Bei meinem 155min Flug konnte ich auch kein meklichen Drift feststellen, obwohl ich den Kopter wirklich fast die ganze Zeit an einem Ort in der Luft abgestellt habe.
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
Ja, du benötigst 2 Module, wenn Du flexible bleiben möchtest.
Es geht aber auch, wenn du das Korrektursignal aus dem Internet beziehst !
Da gibt es verschiedene Anbieter. Ich denke es gibt sogar freie Server.
Die Entfernung des Servers sollte allerdings nur XXXkm von deinem Standort entfernt sein.
Um das XXX aufzu lösen muss man mal im datasheet nach schauen.
Ublox, hat in der zwischen zeit auch module, die ein Korrektur signal empfangen können.
Leider sind die auch teuer :)
Und ich denke GPS ist eh bald nicht mehr "trendy" ;-)

Du kannst einfach ein Angebot anfragen, und bestellen.
ich kann dir das Zeug aber auch mit bringen, da ich da eigentlich vorbei fahre.
Davor zeige ich dir vielleicht erst mal was du alles machen musst .
 

keilie

Erfahrener Benutzer
Ich habe hier von drotek dieses Kit da RTK GPS Kit based on u-blox NEO-M8P-2 (GPS/GLONASS/BeiDou/Galileo)
Ist zwar für ein Pixhawk Projekt für einen Freund für die Uni vorgesehen, aber ich dachte ich kann das mit dem AQ mal testen. Ehrlich gesagt habe ich mich mit RTK überhaupt noch nicht beschäftigt. Bin da also absoluter Laie.

Peter, hast du ungefähre Preise von den NVS Komponenten? Wollte mir zwar aktuell nichts Neues zulegen aber perspektivisch lohnt es sich bestimmt noch mal darüber nachzudenken. Wenn AQ Hardware und sonstige Kompetenzen für AQ besser verfügbar wären hätte ich mein Freund für seine Uniprojekte schon von AQ überzeugt.
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
Hi,
Ich denke die NVS kosten so um die 700€.
Naja, ich würde die auch nur dann kaufen, wenn man einen größeren Benefit hat.

Ich denke das GPS bestimmt noch ein paar Jahre, das Positionssystem sein wird.
Aber durchaus, von anderen Sensoren unterstützt wird, um eine genauere Positionsbestimmung zu bekommen.
 

keilie

Erfahrener Benutzer
Hier mal die FW.
Die FW-Funktionen schon, aber die Pin-Belegung ist natürlich schon anders.

Jussi tested die XS gerade mit 6S.
Hallo Peter,
du hattest im Januar mal eine neue FW hochgeladen, diese habe ich heute zum ersten mal getestet. Nun ist mir folgendes aufgefallen. Im GPS Mode blieb der Kopter wie gewünscht an der Stelle stehen. Wenn ich versucht habe den Kopter wie gewöhnlich nach vorn und zur Seite zu fliegen ist mir aufgefallen, dass ich nur ca. 10 bis 15m weit fliegen konnte. Dann ging es einfach nicht weiter. Wenn ich nun den Steuerknüppel wieder in neutral Stellung bewegt habe, ist der Kopter auf schnellstem Weg an die Ursprungsposition zurückgeflogen und ist dort wieder an der Stelle stehen geblieben.
Hast du da eine neue Funktion eingebaut, oder habe ich irgendein Parameter übersehen und diesen falsch eingestellt?
Die zweite Sache, im GPS Mode hat sich der Kopter immer langsam um ca. 1 bis 2m nach oben und nach unten bewegt. Ist wahrscheinlich irgend eine PID Einstellung ich weiß aber nicht genau welche. (Max. Valid GPS Accuracy ist auf 0 also sollte nur das Baro für die Höhe verantwortlich sein)
Danke Reiner
 
RCLogger

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