lst AutoQuad tot oder warum gibt es hier nichts Neues

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
Hallo Reiner,

am AQ häge ich aus mehreren Gründen. Zum einen ist es bestimmt auch die Macht der Gewohnheit. Ich kenne die Eigenarten der PID-Loops und brauche selten länger als eine halbe Stunde, um ein perfekt fliegendes Resultat zu haben. Das muss dann nur nochmal bei Starkwind kontrolliert werden, um dann guten Gewissens übergeben zu werden.

Zum anderen halte ich es für einen unschlagbaren Vorteil, dass der Kompass im Flug nicht benutzt wird. Irritationen im Flug aufgrund elektromagnetischer Felder dürften zu den häufigsten kritischen Fehlern gehören und ein Copter, der sich diesbezüglich unempfindlich verhält, ist hier eindeutig im Vorteil. Man muss immer bedenken, wer letztendlich die Copter fliegt. Das sind Leute, die ihr Werkzeug einfach überall da einsetzen wollen, wo sie es müssen. Ob die Bedingungen vor Ort passen, ist da selten gefragt.

Noch ein Grund für mich ist, dass der AQ nicht in so einem blöden Plastikgehäuse steckt. Er lässt sich leicht in eine wesentlich sichere Umgebung setzen, die fast schon Industriestandard entspricht. Wenn er komplett gesockelt wird und die Boards mit Distanzbolzen verschraubt sind, ist es fast ausgeschlossen, dass sich irgendeine kritische Verbindung löst:

DSC_0701.jpg
 

GerdS

Erfahrener Benutzer
Zum anderen halte ich es für einen unschlagbaren Vorteil, dass der Kompass im Flug nicht benutzt wird.
Er benutzt den Kompass also nur zur Initialisierung eines virtuellen Gyro-Kompasses vor dem Start und verlässt sich anschließend nur noch auf den Gyro? Wie bewährt sich das denn über einen längeren Flug (z.B. 30m)? Die Gyros driften doch bekanntlich stark, besonders verschlimmert durch Vibrationen?

Gruß Gerd
 

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
Wie es technisch funktioniert, musst Du Peter fragen. Es dürfte wohl kaum nur der Gyro sein, sondern eine Synthese aus sämtlichen verfügbaren Sensorwerten, möglicherweise noch durch den Kalmanfilter gesäubert.

Ich habe bei Flügen bis 25 Minuten keinerlei Abweichung je feststellen können. Vermutlich ist es aber auch eine Frage, WIE Du fliegst. Steht der Copter eine halbe Stunde lang nur doof in der Luft, wird ein langsamer Drift um die Hochachse unbemerkt bleiben. Fliegt man jedoch Strecke, können Beschleunigungssensor und GPS-Daten beim Berechnen des Heading helfen.
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
Supported wird momentan nur die RTK-Empänger NVS Technologies AG
Für mich bisher das beste RTK system !
Leider nicht ganz so billig....!
Du hast eine Groundstation (Base) von NVS, die wird Konfiguriert mit meiner Android-App, und Du musst den Receiver (Rover) auf den Copter schnallen.
Receiver mit UART am AQ verbinden, und die zweite uart vom receiver braucht eine Funkverbindung zur Base-Station.
Dann läuft das :)
Siehe hier ->
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
Er benutzt den Kompass also nur zur Initialisierung eines virtuellen Gyro-Kompasses vor dem Start und verlässt sich anschließend nur noch auf den Gyro? Wie bewährt sich das denn über einen längeren Flug (z.B. 30m)? Die Gyros driften doch bekanntlich stark, besonders verschlimmert durch Vibrationen?

Gruß Gerd
Naja, im Manuell-Mode musst du eh was tun :)
Und, wenn wir Navigieren, wird der UKF ja eh über GPS mit up-gedatet...
30min, gar kein Problem.
Ich habe mal neue (LiIo) Batterien ausprobiert, da war bei 35min kein großer drift.
 

keilie

Erfahrener Benutzer
Supported wird momentan nur die RTK-Empänger NVS Technologies AG
Für mich bisher das beste RTK system !
Leider nicht ganz so billig....!
Du hast eine Groundstation (Base) von NVS, die wird Konfiguriert mit meiner Android-App, und Du musst den Receiver (Rover) auf den Copter schnallen.
Receiver mit UART am AQ verbinden, und die zweite uart vom receiver braucht eine Funkverbindung zur Base-Station.
Dann läuft das :)
Siehe hier ->
Wenn ich dich richtig verstehe brauche ich zur Base von NVS immer auch noch ein Receiver von NVS auf dem Kopter. Das integrierte GPS kann ich nicht verwenden?
Wo kann man die Module von NVS kaufen? Auf der von dir verlinkten Seite Herstellerseite sehe ich keine Preise oder sonst eine Bestellmöglichkeit.

Naja, im Manuell-Mode musst du eh was tun :)
Und, wenn wir Navigieren, wird der UKF ja eh über GPS mit up-gedatet...
30min, gar kein Problem.
Ich habe mal neue (LiIo) Batterien ausprobiert, da war bei 35min kein großer drift.
Bei meinem 155min Flug konnte ich auch kein meklichen Drift feststellen, obwohl ich den Kopter wirklich fast die ganze Zeit an einem Ort in der Luft abgestellt habe.
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
Ja, du benötigst 2 Module, wenn Du flexible bleiben möchtest.
Es geht aber auch, wenn du das Korrektursignal aus dem Internet beziehst !
Da gibt es verschiedene Anbieter. Ich denke es gibt sogar freie Server.
Die Entfernung des Servers sollte allerdings nur XXXkm von deinem Standort entfernt sein.
Um das XXX aufzu lösen muss man mal im datasheet nach schauen.
Ublox, hat in der zwischen zeit auch module, die ein Korrektur signal empfangen können.
Leider sind die auch teuer :)
Und ich denke GPS ist eh bald nicht mehr "trendy" ;-)

Du kannst einfach ein Angebot anfragen, und bestellen.
ich kann dir das Zeug aber auch mit bringen, da ich da eigentlich vorbei fahre.
Davor zeige ich dir vielleicht erst mal was du alles machen musst .
 

keilie

Erfahrener Benutzer
Ich habe hier von drotek dieses Kit da RTK GPS Kit based on u-blox NEO-M8P-2 (GPS/GLONASS/BeiDou/Galileo)
Ist zwar für ein Pixhawk Projekt für einen Freund für die Uni vorgesehen, aber ich dachte ich kann das mit dem AQ mal testen. Ehrlich gesagt habe ich mich mit RTK überhaupt noch nicht beschäftigt. Bin da also absoluter Laie.

Peter, hast du ungefähre Preise von den NVS Komponenten? Wollte mir zwar aktuell nichts Neues zulegen aber perspektivisch lohnt es sich bestimmt noch mal darüber nachzudenken. Wenn AQ Hardware und sonstige Kompetenzen für AQ besser verfügbar wären hätte ich mein Freund für seine Uniprojekte schon von AQ überzeugt.
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
Hi,
Ich denke die NVS kosten so um die 700€.
Naja, ich würde die auch nur dann kaufen, wenn man einen größeren Benefit hat.

Ich denke das GPS bestimmt noch ein paar Jahre, das Positionssystem sein wird.
Aber durchaus, von anderen Sensoren unterstützt wird, um eine genauere Positionsbestimmung zu bekommen.
 

keilie

Erfahrener Benutzer
Hier mal die FW.
Die FW-Funktionen schon, aber die Pin-Belegung ist natürlich schon anders.

Jussi tested die XS gerade mit 6S.
Hallo Peter,
du hattest im Januar mal eine neue FW hochgeladen, diese habe ich heute zum ersten mal getestet. Nun ist mir folgendes aufgefallen. Im GPS Mode blieb der Kopter wie gewünscht an der Stelle stehen. Wenn ich versucht habe den Kopter wie gewöhnlich nach vorn und zur Seite zu fliegen ist mir aufgefallen, dass ich nur ca. 10 bis 15m weit fliegen konnte. Dann ging es einfach nicht weiter. Wenn ich nun den Steuerknüppel wieder in neutral Stellung bewegt habe, ist der Kopter auf schnellstem Weg an die Ursprungsposition zurückgeflogen und ist dort wieder an der Stelle stehen geblieben.
Hast du da eine neue Funktion eingebaut, oder habe ich irgendein Parameter übersehen und diesen falsch eingestellt?
Die zweite Sache, im GPS Mode hat sich der Kopter immer langsam um ca. 1 bis 2m nach oben und nach unten bewegt. Ist wahrscheinlich irgend eine PID Einstellung ich weiß aber nicht genau welche. (Max. Valid GPS Accuracy ist auf 0 also sollte nur das Baro für die Höhe verantwortlich sein)
Danke Reiner
 
Hallo liebe Hinterbliebenen des genialen AQ,

ich habe gerade bemerkt, das die "autoquad.org" Seite down ist. Man bekommt beim Aufruf eine Fehlermeldung. Damit ist wohl endültig Ende :-(

RIP AutoQuad!

Viele Grüße
Florian
 

keilie

Erfahrener Benutzer
langsam kommt Ardupilot auch dahin wo Autoquad schon vor 5 Jahren war ;) ... aber ist wirklich schade drum
 

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
ich habe gerade bemerkt, das die "autoquad.org" Seite down ist. Man bekommt beim Aufruf eine Fehlermeldung. Damit ist wohl endültig Ende :-(
Nein, ist es nicht. Derjenige, bei dem die Seite gehostet wird, hatte nur nicht darauf geachtet, dass vom Hoster ein PHP-Update anstand. Die Wordpress-Installation war zu alt, so dass es nach dem Update nun zu einem Fehler kommt. Ich hab nun erstmal ein SQL-Backup sowie ein FTP-Backup gemacht und es wird sich um eine Lösung auf einem anderen Server gekümmert. Das wird nur leider nicht von heute auf morgen geschehen.


langsam kommt Ardupilot auch dahin wo Autoquad schon vor 5 Jahren war ;) ... aber ist wirklich schade drum
Werden sie leider nie. Ich hatte letztes Jahr einen Kunden, der aufgrund einiger technischer Voraussetzungen Ardupilot gewählt hat. Der Code ist ein dermaßen grottiges Chaos, dass ich ihm niemals vertrauen würde. Er ist ein typisches Beispiel dafür, was herauskommt, wenn jedermann irgendwas in den Code einbringen kann. Vermutlich würde ich ein Windows 95 noch für vertrauenswürdiger halten. :)
 

keilie

Erfahrener Benutzer
Werden sie leider nie. Ich hatte letztes Jahr einen Kunden, der aufgrund einiger technischer Voraussetzungen Ardupilot gewählt hat. Der Code ist ein dermaßen grottiges Chaos, dass ich ihm niemals vertrauen würde. Er ist ein typisches Beispiel dafür, was herauskommt, wenn jedermann irgendwas in den Code einbringen kann. Vermutlich würde ich ein Windows 95 noch für vertrauenswürdiger halten.
Ob der Code in AQ besser ist mag ich bezweifeln, ich selbst habe mit AQ mehr als genug seltsame Fehler mit nicht wirklich geklärten Abstürzen gehabt. Aber das wäre ja nicht das gößte Problem, beim AQ gibt es einfach keine Community mehr bei der man zeitnah Unterstützung findet, die etwas weiter entwickelt oder wenigstens das was vorhanden ist ordentlich dokumentiert.
Wenn ich könnte, würde ich mir selbst eine eigene FW für einen FC schreiben, da weiß man was man hat. Aber ich baue mir ja auch keine eigenen Autos oder Flugzeuge nur weil ich VW oder Boeing nicht mehr vertrauen kann ;)
Hardware gibt es wenn überhaupt nur zu "sportlichen Preisen", kaufen muss man das nicht aber wenn man noch mal jemand für AQ begeistern will wird das so nichts.
 

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
Auch bei ArduPilot kann nicht "jedermann" irgendetwas in den Code einbringen … Aber das tote Autoquad-Pferd reiten, so lange es zu horrenden Preisen geht … Nun ja ...
Wenn Du coden kannst, schau Dir die Quellen mal an. Dann verstehst Du, was ich meine. Wenn Du nicht coden kannst, stell Dir ne Küche vor, nachdem 20 Köche darin gearbeitet und keiner wieder sauber gemacht hat. Ich bin gewiss kein professioneller Coder und komme selber eigentlich eher aus der PHP-/SQL-Ecke, doch ich weiß sauberen strukturierten Code durchaus von Kraut und Rüben zu unterscheiden.

Im Übrigen ist das Blödsinn mit dem toten Pferd. Ich habe den AQ bevorzugt in meinen RTF-Coptern verbaut, weil es die in meinen Augen stabilste und zuverlässigste Plattform ist. Ob und wer den AQ zu welchen Preisen kauft, ist mir persönlich völlig egal.

Ob der Code in AQ besser ist mag ich bezweifeln, ich selbst habe mit AQ mehr als genug seltsame Fehler mit nicht wirklich geklärten Abstürzen gehabt. Aber das wäre ja nicht das gößte Problem, beim AQ gibt es einfach keine Community mehr bei der man zeitnah Unterstützung findet, die etwas weiter entwickelt oder wenigstens das was vorhanden ist ordentlich dokumentiert.
Das mit den Fehlern kann ich nicht nachvollziehen und da ich nun seit nahezu Anbeginn des AQ-Projekts in allem, was nicht Sport-Copter ist, AQ fliege, wundert mich das. Ich hatte in all den Jahren nur mit einer einzigen Firmware (Mennos HoTT-Version) echte Probleme. Alle anderen Ungereimtheiten waren in den Anfängen und auf meine damals noch unzureichenden Kenntnisse bezüglich der Konfiguration zurückzuführen.

Ich will und muss niemanden zum AQ bekehren. Schon gar nicht, weil ich meine Firma nun verkaufe und dadurch keinen Bedarf mehr haben werde. Ich werde zwei Copter für private Zwecke behalten und habe mir eine Handvoll AutoQuads für eventuelle private Projekte behalten. Alles andere wechselt den Besitzer.

Dass es der AQ mit der DIMU nicht zu einem kommerziellen Erfolg geschafft hat, ist schade. Dass Zeug dazu hatte er, doch vermutlich gab es auch innerhalb des Teams zu wenig Bemühungen und zu viele unterschiedliche persönliche Zielsetzungen. Ich sehe jetzt zu, dass das Wiki wieder läuft, weil ich es vielen Kunden schuldig bin, dass sie auch weiterhin darauf Zugriff haben und dann war es das für mich.

Apropos Wiki: Das läuft seit einer Stunde wieder. Peter wird es wohl mittelfristig auf eine eigene Plattform umziehen, doch zumindest ist der Zugriff fürs Erste wieder gesichert.
 
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