lst AutoQuad tot oder warum gibt es hier nichts Neues

keilie

Erfahrener Benutzer
Hallo Florian,
ich habe das Problem mit dem Ausbrechen nicht wirklich lösen können, kann aber sagen woher es kommt und was dagegen getan habe.

Wenn bei Sonneneruptionen ein hoher K-Index ( GPS Navigation Notes | AutoQuad ) vorhanden ist und der Kopter sich nicht bewegt, treten gehäuft GPS Fehler auf. Diese haben zur Folge, dass der Kopter diesen GPS Sprüngen so schnell wie maximal möglich zu dieser Position folgen will. Ich habe da Sprünge von bis zu 20m feststellen können. Wenn der Kopter nun so eingestellt ist, dass er sehr rasch diesen Veränderungen folgt, macht sich das in diesen Sprüngen bemerkbar. Meiner Meinung nach kann das bei einem zu aggessiv eingestelltem Kopter bis zum Absturz führen. Ich habe daher für meine Versuche den Kopter total träge eingestellt, so dass der Kopter dem GPS Sprung nur ganz träge folgt.

VG Reiner
 
Hallo Reiner,

kannst Du sagen, warum das nur bei einem sich nicht bewegenden Kopter ein Problem ist? Meine Erfahrungen würde auf jeden Fall bestätigen, das es bei einem in der Luft stehenden Kopter auftritt.

Wenn Du schreibst es würde bei einem zu aggressiv eingestellten Kopter (ich gehe von PID aus) auftreten, an welchen PID (Navigation) Einstellungen hast Du "gedreht" und wie? Hat das dann nicht auch Auswirkungen auf die Windstabilität im PH Mode? Wie gut hält er dann noch die Position?

Was ich mich auch Frage, warum stürzt der Kopter ab. Der Tilt-Angle ist doch begrenzt und wenn der Kopter zwischen den Koordinaten hin und hergerissen ist, müsste er sich doch bei stabilen Werten auch wieder "fangen". Oder schmiert dann der UKF ab?

Auf jeden Fall cool, das Du noch dran bleibst :)

Gruß
Florian

P.S. weißt Du was aus der neuen AQ Hardware geworden ist?
 

keilie

Erfahrener Benutzer
Hallo Reiner,

kannst Du sagen, warum das nur bei einem sich nicht bewegenden Kopter ein Problem ist? Meine Erfahrungen würde auf jeden Fall bestätigen, das es bei einem in der Luft stehenden Kopter auftritt.
Warum die GPS Sprünge bei Bewegung nicht auftreten kann ich leider nicht sagen. Ist nur durch meine Beobachtungen so bestätigt

Wenn Du schreibst es würde bei einem zu aggressiv eingestellten Kopter (ich gehe von PID aus) auftreten, an welchen PID (Navigation) Einstellungen hast Du "gedreht" und wie? Hat das dann nicht auch Auswirkungen auf die Windstabilität im PH Mode? Wie gut hält er dann noch die Position?
Als erstes habe ich NAV_ALT_GPS_ACC von 0,8 auf 0,0 gestellt - heißt der Kopter verwendet für die Höhe ausschließlich das Barometer. Ich denke, das ist das größte Absturzrisiko denn die GPS Sprünge sind auch in der Höhe aufgetreten. Da meine Versuche meist in geringer Höhe stattfinden, hat so ein höhenmäßiger in Verbindung mit einem seitlichem Sprung zu einem Absturz geführt.

Dann habe ich zum normalen PID Tuning die NAV PIDs extrem träge gestellt - was alles genau habe ich gerade nicht im Kopf

Die Windstabilität und das Position halten wird dadurch natürlich schlechter - habe aber noch keine bessere Lösung

Was ich mich auch Frage, warum stürzt der Kopter ab. Der Tilt-Angle ist doch begrenzt und wenn der Kopter zwischen den Koordinaten hin und hergerissen ist, müsste er sich doch bei stabilen Werten auch wieder "fangen". Oder schmiert dann der UKF ab?
Der UKF schmiert nicht ab, aber man könnte ihn vielleicht noch besser tunen - da habe ich aber keine Ahnung

Auf jeden Fall cool, das Du noch dran bleibst :)
Ja ich denke AQ ist ein super System, nur leider kaum noch jemand der es weiterentwickelt

Gruß
Florian

P.S. weißt Du was aus der neuen AQ Hardware geworden ist?
Das mit der fehlenden Hardware ist natürlich das größte Hindernis um auch neue Leute für AQ zu begeistern. Bei Auvidea scheint auch nichts neues zu passieren.

VG Reiner
 
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