Vergleich mal IMU-RATEX, Y und Z aus 014 mit 015. In 014 siehst Du nur ein Grundrauschen des Sensors. Das der Copter während dieser langen Zeit (immerhin ist 014 doppelt so lange, wie 015) nicht die geringste Erschütterung hattest, ist schon extrem unwahrscheinlich. Hättest Du einen AQ6 mit DIMU, würde ich sagen, dass Du Kontaktprobleme am Sockel hast. So etwas hatte ich schon erlebt, weil zuviel Flussmittel in den Sockel gezogen ist, was dort nur schwer wieder rausgeht. Laut Deiner Logs hast Du jedoch einen M4 und damit eigentlich eine dauerhaft fest Verbindung des Sensors.
In Log 015 würde mir darüber hinaus MOT_YAW auffallen. Die Kurven von MOT_PITCH und ROLL sind in der Regel dicker, weil die Regelung mehr ausgleichen muss. Bei Dir ist YAW allerdings viel auffälliger. Der Copter regelt sich da dumm und dusselig. Aufgrund der hochfrequenten Übersteuerung (der Graph sieht schon fast wie ein dick gemaltes Band aus) tippe ich mal auf einen D-Regler als Übeltäter.
Ich kann gerne morgen mal in der Werkstatt schauen, ob ich in einem AQ eine Karte stecken habe, denn auf dem Rechner finde ich keine Logfiles von Flügen mit gut eingestellten Coptern mehr. Solch ein Vergleich würde Dir vermutlich mehr zeigen, als wenn ich erklären würde, wie die Kurven aussehen sollten.
config_version ist ein Onboard-Parameter (zu finden links in der Parameterliste). Diesen solltest Du auf 0 setzen. Die AQ-Firmware hat für das Default-Parameterset eine Versionsnummer. Sobald eine neue Firmware neue Defaults hat, erhöht sich die Versionsnummer. Um zu verhindern, dass Du zwar eine neue Firmware flashst aber mit alten Defaults weiterfliegst, wird die Versionsnummer beim Booten geprüft. Ist die Versionsnummer niedriger, als die der aktuell geflashten Firmware, werden die Defaults mit den aktuellen überschrieben. Durch das manuelle Ändern in der Parameterliste zwingst Du den AQ, nach dem nächsten Booten alle Parameter wieder mit den Defaults zu überschreiben, die dieser Version entsprechen. Wundere Dich nicht: Auch die Versionsnummer wird natürlich wieder mit der aktuellen überschrieben, daher steht nach dem Reboot nicht mehr Deine eingegebene 0 da.
Genauer Vorgang: Parameterliste -> config_version Wert doppelklicken -> auf 0 ändern -> Transmit klicken -> Write to Rom klicken.