NAZE32 - alternative Software

[Daddy_Walross]

Schwarmintelligenz ist doch was Feines
Also würde ich sagen drei Variablen, eine Sonarmode, eine bestimmt max. Höhenänderung pro Sekunde, die letzte die Mindestdistanz.

Der Mode könnte dann so sein:
0. Sonar aus
1. Sonar für Höhehalten <4m, dadrüber Baro (in diesem Mode wird max. ΔHöhe/s verwendet)
2. Sonar nur für Autolandung und Mindestabstand von x,x m
3. nur Sonar, kein Baro, Sollhöhe max. 4m (oder was halt max. Entfernung des Baros ist)

@JinGej ich habe extra 8 Adressen für's Sonar vorgesehen, damit wir später z.B. auch 4-6 Sonars zur Seite einbauen können. Damit könnte man dann "einfach" versuchen einen Mindestabstand zu bestimmten Objekten zu halten... wir wollen Ende 2013 ja auch noch was zum Programmieren haben

 

[Roberto]

wie weit muss der knüppel nach unten, bzw welcher wert muss von der funke gesendet werden? 1000 oder 1100?
da ich ja "MOTOR_STOP" an habe, würden bei mir bei 1000 die motoren aus gehn :O das.... wäre ein sehr zügiges landen

Du meinst das "FEATURE_MOTOR_STOP".
Das passiert nicht, weil bei der Autolandung Knüppelstellungen simuliert werden. D.h. wenn zum Schluss die Motorroutine überprüft, ob Du das Gas ganz weggezogen hast, bekommt sie Knüppelstellung der Automatik serviert (z.B Mitte oder etwas drunter zum Sinken). Masgeblich für die Erkennung der Autolandung ist, wie immer bei der multiwii, das mincheck.
Ich habe mein Sonar jetzt in die APM eingebaut. Und werde damit erstmal Erfahrungen sammeln. Mal sehen was Helste da bei DIY Drones noch herauskitzelt . Mit der Nazehardware komme ich nicht weiter, weil ich hier keinen 3,3 V Regler habe und auch noch kein ppsum. Deswegen steht auch das gps Projekt. Sonar interessiert mich eigentlich nicht so wie das GPS.

LG
Rob

So eine Kartierungsdrohne wäre natürlich auch schön:
http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=1byZkbNB3Jw#t=78s

 

[joergrohde]

@Roberto:
Hattest Du nicht Anpassungen für µBlox Module mit Autokonfig gemacht? Sind die schon auf der NAZE Software?
lg
Jörg

 

[Roberto]

Der GPS Teil ist nicht verändert. Autokonfig bezieht sich nur auf den ACC Teil. Da wird bei der naze32rev4 nämlich sonst dieser schäbige ACC ausgewählt, statt der MPU.

 

[joergrohde]

Also noch keine µBlox Initalisierung mit µBlox Protokoll und 57600Baud.
lg
Jörg

 

[joergrohde]

Benutzt jemand Eclipse und Yagarto zum kompilieren?
Ich bekomme die Fehlermeldung make *** [src/baseflight_startups/startup_stm32f10x_md_gcc.o] Error 1
Die Endung der Assemblerdatei ist ein .S wie in einer anderen Fehlerursache beschrieben.
Hatte jemand einen Tip für mich?
vg
Jörg

 

[Daddy_Walross]

Juhuuuu!! Ich darf Erfolg verkünden!
Nach stundenlangem Datenblattwälzen und Verwünschungen auf jedes einzelne Bauteil, dass es auf der Platine gibt, habe ich es geschafft meinem Naze32 Sonarwerte über I²C zu schicken! Timecop hat mir den entscheidenden Hinweis gegeben, gibt da noch so einige Differenzen zwischen 32- und 8-Bit Käferchen...

Jetzt noch ein bisschen Kosmetik, den ADC einbinden und es kann losgehen mit der Programmierung des Sonar!

 

[Komma]

Prima.... da lacht das Bastlerherz!
Dann bin ich mal gespannt wie es weitergeht.

 

[Roberto]

Juhuuuu!! Ich darf Erfolg verkünden!
Nach stundenlangem Datenblattwälzen und Verwünschungen auf jedes einzelne Bauteil, dass es auf der Platine gibt, habe ich es geschafft meinem Naze32 Sonarwerte über I²C zu schicken! Timecop hat mir den entscheidenden Hinweis gegeben, gibt da noch so einige Differenzen zwischen 32- und 8-Bit Käferchen...

Jetzt noch ein bisschen Kosmetik, den ADC einbinden und es kann losgehen mit der Programmierung des Sonar!

Sehr gut! Dem Bastler ist nix zu schwör!
Vielleicht findest Du hier auch noch allgemeine Tips: http://www.maxbotix.com/tutorials.htm von wegen Wasser usw..

LG
Rob

 

[Roberto]

@Daddy_Walross:
Ich habe doch hier noch das I2C GPS von der mwii mit dem eos bandi code drauf. Das geht auch noch mit 3,3V. Kannst Du vielleicht die entscheidenen codeteile posten für die I2C Kommunikation zwischen Arduino und STM. Dann schreibe ich den eosbandi um auf: nur gps auslesen und weitergeben an stm.

LG
Rob

 

[Daddy_Walross]

Hi Roberto, meinst du den Slavecode? Ich arbeite nicht mit Arduino, hab die Tage mal die IDE installiert, weil mein Slave einfach nicht mit 400kHz I²C klar kommen wollte (alle Tests davor waren mit 100kHz), aber hab Arduino wieder verworfen, da ich nun doch 400kHz geschafft habe, leider habe ich soeben mein Testboard abgefackelt, neue Prozessoren liegen leider zu Hause...

Hab es heute aber schon geschafft, dass mein Naze32 die Sonar und ADC Werte über 400kHz empfängt, Slaveadresse einstellbar alles wunderbar, das Einzige was noch fehlt: Derzeit übertrage ich noch 8bit Werte, will da noch auf 16-bit hoch UND mein toller 3,3-5V Buswandler macht noch irgendwie Probleme, derzeit lass ich beide Prozessoren auf 3,3V laufen...

Lange Rede kurzer Sinn: Ich programmier meine Tinys in Bascom (diesmal mit Inlineassambler dem Speed zu Liebe), das kann ich dir gerne zukommen lassen, falls es hilft...

 

[Roberto]

Ich habe schon mit C übelst zu kämpfen, dann noch Bascom und Assemblerteile - das ist zuviel für meine Nerven - dann zünde ich lieber Plan B: TwoWire - TWI/I2C code und die I2C Routinen des Naze.

LG
Rob

 

[Daddy_Walross]

Vll. kann ich dir den Code auch schnell fertig machen, was für ein Atmel ist es denn?
Mein Buswandler läuft!!! =) Schön wenn man jeden Tag einen kleinen Fortschritt hat, am Wochenende saß ich 6h vor dem Scheiß ohne eine Idee woran es liegen könnte. Das Positive: Mittlerweile kenne ich jedes Bit der USI-Register meiner kleinen Käferchen auswendig...

 

[Roberto]

Hi!
Ich wollte eigentlich den funktionierenden TwoWire code aus dem eosbandi I2C gps nehmen und den dann mit den timecop/naze I2C Routinen auslesen. Mit schwebt folgendes vor: MTK GPS (mit 1.9er FW)+Arduino (alles auf 3.3V) über I2C an den Naze.
Funktion des Arduino: Initialisierung des MTK auf Binärmode usw, auslesen des Datensatzes und weitergabe über I2C an den Naze. Und dann mal sehen. Aktuell gefallen mir ein paar Sachen in dem Arducoptercode, andere wiederum überhaupt nicht. Mal sehen ob es in anderen Projekten auch noch Rosinen gibt. Mein Ziel ist eigentlich eine funktionierende ACC integration für das GPS und den zweiten seriellen Port für das Mavlink Protokoll frei halten (minimosd, Waypoints über den missionplaner).

LG

Rob

 

[JinGej]

ö.... nich verzettln, ja?

 

[Daddy_Walross]

Hi Roberto, klingt... äh kompliziert, seh ich das richtig, dass du damit beide UARTs freihalten möchtest? Sofern du kein Blauzahn hast ist eine UART doch eh frei?
Allerdings wäre I²C GPS natürlich auch ne nette Geschichte... so much work, so little time

 

[JinGej]

generell denk ich sollte das vorhandene serielle gps einfach mal mit mag und acc zusammen vernünftig im naza-style gehn, ich mein generell is ja das gps schon drin - es muss ja "nur noch" mit acc und mag so verknüppert werden, dasses nich die 5m-kreise zieht sondern auch bei wind auf der stelle steht
ich weiß ich hab gut reden...

 

[Roberto]

Tja, dann müsste ich erst mal auf Summensignal umstellen. Ausserdem würde ich mir dann direkt ein ublox kaufen, allein um mal zu sehen was das mehr kann. Ich verwende erstmal das, was ich habe, und das ist eben das I2C wolle gps. Und ein ungeflashter Frsky Empfänger. Ziel ist natürlich die acc/gps Datenfusion. WENN die funktionieren sollte, ist die Lösung sowieso übertragbar auf andere "Zugangswege" wie seriell usw.. vielleicht ist das Vorgehen dann auch für andere interessant, die ein I2C GPS haben (alternativ kann man den Arduino dann auch mit eeprom_clear stumm schalten und das GPS direkt, seriell ankabeln).
Vielleicht ist es auch einfacher z.B den Arducopterkern, mit Abstrichen, auf den Naze zu packen (datalogging/simulatorflug usw.). Das Hauptproblem ist dabei leider der Programmspeicherbedarf, wobei ich das Mavlinkprotokoll als echtes Ressourcenschwein ansehe.

LG

Rob

 

[Daddy_Walross]

Wieso Summensignal? Ich hab mein u-blox an Pin3+4 und hab dann trotzdem noch 6 Kanäle, mehr braucht man doch nicht? Sehe ich das richtig, dass dir also nur ein serielles GPS fehlt? Wenn dem so ist, schick ich dir gerne meins, da HK meine sch... XR9 immernoch nicht geliefert hat, kann ich es eh noch nicht nutzen, dann kauf ich mir ein neues.

 

[Roberto]

Wieso Summensignal? Ich hab mein u-blox an Pin3+4 und hab dann trotzdem noch 6 Kanäle, mehr braucht man doch nicht? Sehe ich das richtig, dass dir also nur ein serielles GPS fehlt? Wenn dem so ist, schick ich dir gerne meins, da HK meine sch... XR9 immernoch nicht geliefert hat, kann ich es eh noch nicht nutzen, dann kauf ich mir ein neues.

Danke für Dein Angebot, aber die Hardware ist eigentlich nicht das Problem. Ich habe halt gerne mehr Schaltkanäle frei. Ich könnte sogar mein Naza/ublox Modul umlöten und direkt seriell anschliessen.. das MTK geht auch direkt seriell.
LG
Rob