NAZE32 - alternative Software

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Komma

Komma

Erfahrener Verwender
#581
#581
@JinGej

Hast du mal deinen Kompaß überprüft, ob der bei Bewegung oder beim Gasgeben irgendwelche Zicken macht?
Das abhauen in die falsche Richtung kann auch am Kompaß liegen, das kenn ich von anderen Systemen.
Einfach bei PH den Kopter auf der Stelle gieren, wenn er plötzlich seitlich abhaut, liegts am Kompaß
Die Kompaßkalibrierung der Naze32 ist auch extrem einfach gehalten.
Wenn der Kompaßsensor den Stromkabeln zu nahe kommt, verzieht der auch beim Gas geben.;)
 
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R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#584
#584
Egal, wie man das Kind jetzt nennt, aber das Magnetometer ist definitiv ein echter Schwachpunkt im Mwii/naze code.

Beispiel:

Alles "Kalibriert" (ACC&Mag) Motoren aus, nur Strom auf Naze/mwii über USB.

1.Copter Horizontal und genau nach Norden ausrichten, d.h. "Heading" zeigt jetzt 0 Grad.
2.Den Copter Horizontal halten und um die Hochachse nach Osten (Im Uhrzeigersinn drehen): Die Gradzahl wird positiv
3.Den Copter Horizontal halten und um die Hochachse nach Westen (gegen den Uhrzeigersinn drehen): Die Gradzahl wird negativ.

So weit, so gut.
Copter wieder wie bei Punkt 1 ausrichten und den Copter jetzt um die Rollachse nach rechts (gegen Osten) neigen.
Und schon gibt es negative Heading Werte. (Der Test mit Rollneigung nach links ergibt entsprechend positive Werte).
Der Fehler ist für meinen Geschmack zu gross und auch noch konstant in die falsche Richtung. Wenn ich genau nach Norden fliegen würde mit Heading = 0, und Roll rechts gäbe, (Richtung Osten) würde die "Nase" nach rechts gehen (also in die Kurve), das Heading würde also positiver. Durch den Mag-Rollfehler wird ein negatives Heading (Nase nach links in dem Beispiel bzw. nach Westen) vorgelegt. Solche Fehler sind vielleicht für ein "Headfree" noch akzeptabel, bei dem GPS schon problematisch und für eine ACC X/Y Integration der GPS Werte katastrophal.
Wenn man bei dem Test den Copter auf den Rücken legt, dann dreht sich das Heading direkt mal um 180 Grad.....
Bevor man an weitere GPS Sachen denken kann, muss das Magnetometer 1A funktionieren, und davon scheint mir der Code noch ein paar Meilen entfernt zu sein.

LG
Rob
 
J

JinGej

Gast
#585
#585
Roberto hat gesagt.:
Egal, wie man das Kind jetzt nennt, aber das Magnetometer ist definitiv ein echter Schwachpunkt im Mwii/naze code.

Beispiel:

Alles "Kalibriert" (ACC&Mag) Motoren aus, nur Strom auf Naze/mwii über USB.

1.Copter Horizontal und genau nach Norden ausrichten, d.h. "Heading" zeigt jetzt 0 Grad.
2.Den Copter Horizontal halten und um die Hochachse nach Osten (Im Uhrzeigersinn drehen): Die Gradzahl wird positiv
3.Den Copter Horizontal halten und um die Hochachse nach Westen (gegen den Uhrzeigersinn drehen): Die Gradzahl wird negativ.

So weit, so gut.
Copter wieder wie bei Punkt 1 ausrichten und den Copter jetzt um die Rollachse nach rechts (gegen Osten) neigen.
Und schon gibt es negative Heading Werte. (Der Test mit Rollneigung nach links ergibt entsprechend positive Werte).
Der Fehler ist für meinen Geschmack zu gross und auch noch konstant in die falsche Richtung. Wenn ich genau nach Norden fliegen würde mit Heading = 0, und Roll rechts gäbe, (Richtung Osten) würde die "Nase" nach rechts gehen (also in die Kurve), das Heading würde also positiver. Durch den Mag-Rollfehler wird ein negatives Heading (Nase nach links in dem Beispiel bzw. nach Westen) vorgelegt. Solche Fehler sind vielleicht für ein "Headfree" noch akzeptabel, bei dem GPS schon problematisch und für eine ACC X/Y Integration der GPS Werte katastrophal.
Wenn man bei dem Test den Copter auf den Rücken legt, dann dreht sich das Heading direkt mal um 180 Grad.....
Bevor man an weitere GPS Sachen denken kann, muss das Magnetometer 1A funktionieren, und davon scheint mir der Code noch ein paar Meilen entfernt zu sein.

LG
Rob
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GENAU DIESE gedanken sind mir auch schon gekommen - was aber erschwerend hinzukommt: das Erdmagnetfeld ist relativ zu unserem boden ja geneigt - also norden ist nicht gleich magnetisch norden - (abgesehn vom eh driftenden magnetfeld was mit set mag_dingsbums = 300 oder so ja "ausgeglichen" wird... übrigens driftet das schon nicht schlecht, letztes jahr noch musst ich hier 2,65 (265) eingeben, jetzt bin ich schon bei 3,01 (301) - genaueres hier: http://magnetic-declination.com/ und hier: http://www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#declination ) aber ich mein hier den neigungswinkel zum boden .... also irgendwie müsste der inclinationswinkel mit reingerechnet werden (der ja auch je nach position mehr oder weniger ist - bei mir z.b. ca 67,75°
 
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JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#586
#586
Roberto hat gesagt.:
...
Bevor man an weitere GPS Sachen denken kann, muss das Magnetometer 1A funktionieren,
und davon scheint mir der Code noch ein paar Meilen entfernt zu sein.
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:)
naja die geomagnetischen Feldlinien verhalten sich ja leider nicht gerade so wie es am leichtesten zu berechnen ist.
und ohne exakte Neigung zu den Feldlinien praktisch gar nicht zu berechnen.

und zum anderen, hat jedes Magnetometer ganz andere Messwerte für ein Magnetfeld,
dabei ist 0 Gauss ja nicht gerade immer die Mitte von +Max und -Min :)
 
Komma

Komma

Erfahrener Verwender
#587
#587
@ Juergen
Klar Kompaß ist Gramatikalisch nicht korrekt,:D aber weiß doch jeder was gemeint ist.

Wie sieht es eigentlich bei Multiwii mit dem Kompaßcode aus, genauso unprofessionell?
Oder funktionierts da ordentlich?
 
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JinGej

Gast
#588
#588
Komma hat gesagt.:
@ Juergen
Klar Kompaß ist Gramatikalisch nicht korrekt,:D aber weiß doch jeder was gemeint ist.

Wie sieht es eigentlich bei Multiwii mit dem Kompaßcode aus, genauso unprofessionell?
Oder funktionierts da ordentlich?
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...unprofessionell.... hm, der naze32 code - war- ja mal multiwiicode und ich denk kompaßmäßig ist da nix geändert worden...
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#589
#589
JinGej hat gesagt.:
...unprofessionell.... hm, der naze32 code - war- ja mal multiwiicode und ich denk kompaßmäßig ist da nix geändert worden...
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Ja, ist die gleiche SCH... in grün.
Diese verbesserte Kalibration von eos bandi brauchen wir hier schon mal und dann noch eine funktionierende Rotationsmatrix. Kann ja wohl nicht sein, dass beim Salto N und S vertauscht werden. Ich frage mich sowieso was bei dem Mwii code passiert, wenn man mit MAG P von z.B 10 zur Heckstabilisation einen Salto im Acromodus fliegt und den Magmode einschaltet, das müsste doch richtig Kleinholz geben, oder? Wahrscheinlich steht das auch in der Doku, aber da google ich jetzt nicht.
 
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FireN

FireN

trägt sonst keine Brille!
#592
#592
Fabio ist doch gestorben...
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#593
#593
JUERGEN_ hat gesagt.:
:)
was ist eigentlich aus Fabios Code geworden ?
- http://www.varesano.net/blog/fabio/...celerometer-calibration-gui-alpha-version-out
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Danke für den Link! Fabios Sachen sind schon interessant, jetzt muss es nur noch irgendwie rein....

@FireN: Naja, Einstein macht auch keine Updates von seiner Relativitätstheorie mehr, das heisst aber nicht, dass sie nicht doch brauchbar wäre...

LG
Rob

EDIT: Hier habe ich etwas für Vollpfosten wie mich gefunden: https://www.loveelectronics.co.uk/Tutorials/13/tilt-compensated-compass-arduino-tutorial.
Ich glaube es wird Zeit die Brechstange anzusetzen......
 
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peter1959

peter1959

Benutzer
#594
#594
Hi Roberto,

als Vollpfosten hast du aber bisher suuuuuuper Arbeit geleistet und ich denke es wird mal wieder Zeit dir dafür zu danken ;)

Viele Grüße
Peter
 
FireN

FireN

trägt sonst keine Brille!
#595
#595
ja muss peter recht geben, man sollte dir in der FPVC eine Entwicklungsabteilung unterstellen ;D
 
cGiesen

cGiesen

Erfahrener Benutzer
#597
#597
Hallo Zusammen,

ich bin heute erst über diesen Thread gestolpert. Quer gelesen habe ich gerade.
Schön was sich hier so tut.
Gibt es Eure Projekte auf Github? Das macht das Nachhalten etwas leichter!
Mein Github findet Ihr hier: https://github.com/cGiesen
Da ist auch eine Spezielle Version der WinGUI die ich für Naze32 geändert habe.
Unter anderem unterstützt sie jetzt bis zu 8 AUX-Channels für die ganzen Erweiterungen.
Da ist zwar noch ein BUG drin, wenn man ein Board anklemmt, welches 8 Kanäle unterstützt, wird das nicht gleich erkannt!
Wenn man aber die Disconnected und Connected geht es.

Damit das überhaupt geht, muss Naze32 natürlich auch die Erweiterung haben. Code dazu ist auch im Github

Vielleicht kommen wir ja zusammen. Im MultiWii Forum werde ich nur noch passiv sein, der Alex geht mir auf......

Gruß
Carsten
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#598
#598
Na prima, Carsten, dann gibt's hier ja möglicherweise demnächst geballtes Coder-Knowhow. ;)

Ich finde Kooperationen immer begrüßenswert, da meistens alle davon nur gewinnen können, auch wenn ich hier mangels tiefgreifender Coding-Kenntnisse nicht wirklich mitreden kann.
 
cGiesen

cGiesen

Erfahrener Benutzer
#599
#599
r0sewhite hat gesagt.:
Na prima, Carsten, dann gibt's hier ja möglicherweise demnächst geballtes Coder-Knowhow. ;)
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Geballt wäre übertrieben. Ich bin eher in der Windows Welt zu hause.
Aber mich fasziniert das hier. Ich werde mir den Code heute abend mal anschauen, und dann eventuell die AUX Erweiterungen mal probieren!
Wenn ich schon 12 Kanäle habe, will ich die auch nutzen :)
Im übrigen habe ich Deinen Rahmen am WE das erstemal länger oben gehabt.... lecker ....
Nur mit dem LiPo muss ich mir noch was überlegen, meine Landungen mögen die nicht.... Anfänger halt
 
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