NAZE32 - alternative Software
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Hat schon mal wer das Naze in VTail4 Modus verwendet?
Ich hänge etwas mit meinem VTail Quad. APM geht gar nicht. Beim Naze ging es in XQuad zwar, aber die Yaw Steuerung scheint mir da sehr ineffizient zu sein. Die Yaw Steuerung über den Schub arbeitet genau entgegen der über das Drehmoment.
Ich habe auch die VTail4 Konfiguration ausprobiert, aber da war irgendwie bei Yaw ziemlich viel Bewegung über Pitch und Roll dabei. Ich vermute mal, dass meine hinteren Motoren zu weit auseinander liegen und dadurch der Hebel zu groß ist.
Ich muss mal versuchen sie näher zusammen zu bauen. So weit es halt geht, ohne dass die Propeller den Boden berühren.
Probier ich morgen mal aus.
Für hilfreiche Einwürfe wäre ich aber danklbar. GibtÄs doch nicht, dass ich der erste mit einem V-Tail Quad bin, der diese Probleme hat, oder doch?
Ich hänge etwas mit meinem VTail Quad. APM geht gar nicht. Beim Naze ging es in XQuad zwar, aber die Yaw Steuerung scheint mir da sehr ineffizient zu sein. Die Yaw Steuerung über den Schub arbeitet genau entgegen der über das Drehmoment.
Ich habe auch die VTail4 Konfiguration ausprobiert, aber da war irgendwie bei Yaw ziemlich viel Bewegung über Pitch und Roll dabei. Ich vermute mal, dass meine hinteren Motoren zu weit auseinander liegen und dadurch der Hebel zu groß ist.
Ich muss mal versuchen sie näher zusammen zu bauen. So weit es halt geht, ohne dass die Propeller den Boden berühren.
Probier ich morgen mal aus.
Für hilfreiche Einwürfe wäre ich aber danklbar. GibtÄs doch nicht, dass ich der erste mit einem V-Tail Quad bin, der diese Probleme hat, oder doch?
Hi, Helste!
Besser als Umbauen, dürfte die Erstellung eines korrekten Motormischers sein! Ich habe mich mit diesem Thema auf dem Naze noch NICHT beschäftigt. Du kannst aber wohl einen custom mixer erstellen. Einfacher dürfte das direkte Abändern des Codes sein. Unter mixer.c findest Du die Objekte Deiner Begierde:
QuadX zum Vergleich:
Der "schadhafte" vtail Mischer:
Hier hatte TC etwas dazu geschrieben: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=22&t=2387&start=510#p27984 und auf die Mikrokopter Seite verwiesen: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/MK-Parameter/Mixer-SETUP
@ LOUISSIFFER: Der Leadfilter soll Zwischenwerte im GPS Ausleseloch (5Hz) berechnen und den Verzug (Lag) des GPS minimieren.
@ Yups: Das klappt schon noch irgendwann...., ich dachte auch schon mal, ich hätte es "gebrickt....
LG
Rob
Besser als Umbauen, dürfte die Erstellung eines korrekten Motormischers sein! Ich habe mich mit diesem Thema auf dem Naze noch NICHT beschäftigt. Du kannst aber wohl einen custom mixer erstellen. Einfacher dürfte das direkte Abändern des Codes sein. Unter mixer.c findest Du die Objekte Deiner Begierde:
QuadX zum Vergleich:
Code:
static const motorMixer_t mixerQuadX[] = {
{ 1.0f, -1.0f, 1.0f, -1.0f }, // REAR_R
{ 1.0f, -1.0f, -1.0f, 1.0f }, // FRONT_R
{ 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f }, // REAR_L
{ 1.0f, 1.0f, -1.0f, -1.0f }, // FRONT_L
};
Code:
static const motorMixer_t mixerVtail4[] = {
{ 1.0f, 0.0f, 1.0f, 1.0f }, // REAR_R
{ 1.0f, -1.0f, -1.0f, 0.0f }, // FRONT_R
{ 1.0f, 0.0f, 1.0f, -1.0f }, // REAR_L
{ 1.0f, 1.0f, -1.0f, -0.0f }, // FRONT_L
};@ LOUISSIFFER: Der Leadfilter soll Zwischenwerte im GPS Ausleseloch (5Hz) berechnen und den Verzug (Lag) des GPS minimieren.
@ Yups: Das klappt schon noch irgendwann...., ich dachte auch schon mal, ich hätte es "gebrickt....
LG
Rob
Zuletzt bearbeitet:
Rob, danke für die info.
Jetzt weiß ich wie ich eingreifen kann. Ich muss wohl auf Basis des QuadX Mixers einen custom mixer basteln.
Der vtail4 kann bei mir so nicht funktionieren, weil ich bei yaw zu viel Hebel auf die roll Achse habe. Das führt dazu, dass der Kopter sich auf die Seite legen will. Habe es nicht im Flug getestet, aber in der Hand fühlt sich das komisch an.
Quadx Passt ja so weit, bis auf die Tatsache, dass bei yaw die Schubrichtung der Drehmomentrichtung entgegen wirkt. Um das zu umgeben, könnte ich die Laufrichtung aller Motoren einfach mal umkehren und yaw in der cli invertieren.
Das Problem mit dem custom mixer ist, dass ich mich jetzt wohl früher als gehofft mit der Kompilierung auseinander setzen muss.
Jetzt weiß ich wie ich eingreifen kann. Ich muss wohl auf Basis des QuadX Mixers einen custom mixer basteln.
Der vtail4 kann bei mir so nicht funktionieren, weil ich bei yaw zu viel Hebel auf die roll Achse habe. Das führt dazu, dass der Kopter sich auf die Seite legen will. Habe es nicht im Flug getestet, aber in der Hand fühlt sich das komisch an.
Quadx Passt ja so weit, bis auf die Tatsache, dass bei yaw die Schubrichtung der Drehmomentrichtung entgegen wirkt. Um das zu umgeben, könnte ich die Laufrichtung aller Motoren einfach mal umkehren und yaw in der cli invertieren.
Das Problem mit dem custom mixer ist, dass ich mich jetzt wohl früher als gehofft mit der Kompilierung auseinander setzen muss.
nur wenn du danach, die Verbindung zum PC getrennt hast.
Das ist übrigends nicht die weiße Platine sondern die blaue, ohne MAG und mit dem BMP Sensor. Aber das müsste doch genauso laufen?
J
so, nun ein Bericht von mir....
1,4kg QuadX (mein Gelber)
9" Graupner Props
2824-34 Roxxy Motoren
SimonK 12A Regler (BlueHK)
harakiri6a installiert
gps Crius CN06
- Höhe halten geht ganz gut (muss noch tunen, schwankt um ca 1m - scheint zu heftig zu korrigieren)
- steigen geht gut, sinken geht auch aber nicht gleichmäßig - eher "treppenförmig"
- Autoland hab ich mich nicht getraut - würde aber sicher auch so gehn
- GPS findet (auch nach ner halben Stunde) nur 6 Sats (was scheinbar ja am Modul liegt)
- GPS Hold funktioniert dadurch nicht (lässt sich nicht aktivieren - ist ja so vorgesehn - ok)
- GPS RTH funktioniert auch nicht, sowie ichs anschalte neigt er sich stark nach links (ab 30° hab ich wieder übernommen)
das wars erstmal - hab nur 1 Akku getestet, es ist schweinekalt
Gruß,
Jin'
1,4kg QuadX (mein Gelber)
9" Graupner Props
2824-34 Roxxy Motoren
SimonK 12A Regler (BlueHK)
harakiri6a installiert
gps Crius CN06
- Höhe halten geht ganz gut (muss noch tunen, schwankt um ca 1m - scheint zu heftig zu korrigieren)
- steigen geht gut, sinken geht auch aber nicht gleichmäßig - eher "treppenförmig"
- Autoland hab ich mich nicht getraut - würde aber sicher auch so gehn
- GPS findet (auch nach ner halben Stunde) nur 6 Sats (was scheinbar ja am Modul liegt)
- GPS Hold funktioniert dadurch nicht (lässt sich nicht aktivieren - ist ja so vorgesehn - ok)
- GPS RTH funktioniert auch nicht, sowie ichs anschalte neigt er sich stark nach links (ab 30° hab ich wieder übernommen)
das wars erstmal - hab nur 1 Akku getestet, es ist schweinekalt
Gruß,
Jin'
So, ich habe jetzt den Quad so belassen. Also die hintern Ausleger weit auseinander. Deshalb passt er meiner Meinung nach eher zum QuadX Mischer, als zum VTail4.
Ich habe nun alle Motorlaufrichtungen umgekehrt und YAW umgedreht. Dadurch passt jetzt die Laufrichtungt, also das Drehmoment, zum seitlichen Schub. War gerade kurz mal draußen und das funktioniert hervorragend.
Höhe halten klappt auch super. Lediglich das Deadband um die Mitte ist etwas knapp.
Ich habe jetzt die 12x3,8 APC SF Propeller drauf. Bei den 10x4,5 war Schwebegas ja ca. 60%. Jetzt ist es genau bei 50%. Die bringen also etwas mehr Schub und so passt es jetzt. Es kommt zwar noch etwas Gewicht durch die FPV Ausrüstung dazu, aber das sollte dann auch noch halbwegs passen.
Ich muss sowieso mal testen, ob mir die V-Tail Bauweise rein flugtechnisch besser gefällt, als die X-Quad Bauweise. Vorallem die Yaw Kontrolle muss da besser sein, sonst lohnt es sich ja nicht die geringere Effizienz in Kauf zu nehmen. Mal sehen. Derzeit ist es draußen zu windig zum Testen. Vielleicht klappt es ja im Laufe der Woche mal mit dem Wetter.
Jetzt muss ich mich noch um die Angelegenheit mit dem GPS kümmern. Hat doch schon mal funktioniert.
Ich habe nun alle Motorlaufrichtungen umgekehrt und YAW umgedreht. Dadurch passt jetzt die Laufrichtungt, also das Drehmoment, zum seitlichen Schub. War gerade kurz mal draußen und das funktioniert hervorragend.
Höhe halten klappt auch super. Lediglich das Deadband um die Mitte ist etwas knapp.
Ich habe jetzt die 12x3,8 APC SF Propeller drauf. Bei den 10x4,5 war Schwebegas ja ca. 60%. Jetzt ist es genau bei 50%. Die bringen also etwas mehr Schub und so passt es jetzt. Es kommt zwar noch etwas Gewicht durch die FPV Ausrüstung dazu, aber das sollte dann auch noch halbwegs passen.
Ich muss sowieso mal testen, ob mir die V-Tail Bauweise rein flugtechnisch besser gefällt, als die X-Quad Bauweise. Vorallem die Yaw Kontrolle muss da besser sein, sonst lohnt es sich ja nicht die geringere Effizienz in Kauf zu nehmen. Mal sehen. Derzeit ist es draußen zu windig zum Testen. Vielleicht klappt es ja im Laufe der Woche mal mit dem Wetter.
Jetzt muss ich mich noch um die Angelegenheit mit dem GPS kümmern. Hat doch schon mal funktioniert.
Mein NAZE läuft wieder! Ich hab einiges falsch eingestellt gehabt bei dem STLoader.
Vielen vielen Dank an Roberto für die angepasste Software. Das Kalibrieren der Regler funktioniert 1A! (Auf BL Heli umgeflashte Turnigy Plush 18A).
Warum ist die Version von Roberto eigentlich so viel kleiner als das aktuelle Release? 188k vs 320k
Danke & Gruß
Yannick
Vielen vielen Dank an Roberto für die angepasste Software. Das Kalibrieren der Regler funktioniert 1A! (Auf BL Heli umgeflashte Turnigy Plush 18A).
Warum ist die Version von Roberto eigentlich so viel kleiner als das aktuelle Release? 188k vs 320k
Danke & Gruß
Yannick
Nachdem ich gesten N8 diesen Fred gelesen hatte...
...konnte ich auch nicht länger auf besseres Wetter warten, 15 in Böen 40km/h Wind, knapp 4°C und einsetzender Fisselregen
Board: is klar - ne?
Copter: Quad X 910g (lt. TC crap-Frame) P nur 3.2 deswegen, Rest wie geliefert
Möts: Tunigy 28irgendwas mit 1000U/min/V
Regler: SuperSimple 25-30A (gesimont)
Props: 8x4,5"
Firmware: harakiri6a
GPS: Crius CN06 (UBX-Proto)
Fliegen allgemein sehr zuverlässig und einen sicheren, entspannten Eindruck vermittelnd, klasse! (Soft ist erst seit ner Stunde drauf, vorher sich ochinool Baseflight)
Kurzer Eindruck - so feedback-mäßig:
- Level Wirkung vorhanden, allerdings bei den Böen eher sinnfrei (unaufgeregt regelnd)
- Höhe halten bei dem Wind so lala [(hab Ihn nur bis so +- 1m gelassen) und dick open Cell Foam auf dem Baro drauf]
- steigen ist nachvollziehbar und sehr schön "smooth"
- sinken bin ich nicht hinter gekommen, erst nen Stück am Knüppel nix, dann eher schnelles Durchsacken als sinken, dabei aber sehr stabil, ohne Flatterneigung!
- Autoland schön gleichmäßig, passende Geschwindigkeit (so sollte sinken auch gehen?!) und ohne Hüpfer bei meinem Setup
- GPS kommt im Garten nicht auf 6 Sat´s - dauerblinken [(ist mir dann zu kalt geworden, auf dem Balkon quasi sofort 6 Sat´s) sche.. Bäume]
Insgesamt muß ich noch mal ohne Wind probieren.
Danke für diese hervorragend zu bespielende Software - macht Bock damit zu daddeln!
Gruß Peer
...konnte ich auch nicht länger auf besseres Wetter warten, 15 in Böen 40km/h Wind, knapp 4°C und einsetzender Fisselregen
Board: is klar - ne?
Copter: Quad X 910g (lt. TC crap-Frame
) P nur 3.2 deswegen, Rest wie geliefertMöts: Tunigy 28irgendwas mit 1000U/min/V
Regler: SuperSimple 25-30A (gesimont)
Props: 8x4,5"
Firmware: harakiri6a
GPS: Crius CN06 (UBX-Proto)
Fliegen allgemein sehr zuverlässig und einen sicheren, entspannten Eindruck vermittelnd, klasse! (Soft ist erst seit ner Stunde drauf, vorher sich ochinool Baseflight)
Kurzer Eindruck - so feedback-mäßig:
- Level Wirkung vorhanden, allerdings bei den Böen eher sinnfrei (unaufgeregt regelnd)
- Höhe halten bei dem Wind so lala [(hab Ihn nur bis so +- 1m gelassen) und dick open Cell Foam auf dem Baro drauf]
- steigen ist nachvollziehbar und sehr schön "smooth"
- sinken bin ich nicht hinter gekommen, erst nen Stück am Knüppel nix, dann eher schnelles Durchsacken als sinken, dabei aber sehr stabil, ohne Flatterneigung!
- Autoland schön gleichmäßig, passende Geschwindigkeit (so sollte sinken auch gehen?!) und ohne Hüpfer bei meinem Setup
- GPS kommt im Garten nicht auf 6 Sat´s - dauerblinken [(ist mir dann zu kalt geworden, auf dem Balkon quasi sofort 6 Sat´s) sche.. Bäume]
Insgesamt muß ich noch mal ohne Wind probieren.
Danke für diese hervorragend zu bespielende Software - macht Bock damit zu daddeln!
Gruß Peer
@Helste: Da bin ich auch schon gespannt, wie sich Dein Vtail macht! Selbstkompilieren ist eigentlich nicht schwer, wenn man erst mal alles installiert und konfiguriert hat .....
Das läuft auch genau so. Wenn feature pass aktiv ist, wird die ganze Sensorerkennung sowieso übersprungen. Den Bootloader kannst Du mit dem Flashloader nicht bricken, d.h. Der Büroklammer Trick muss funktionieren (siehe TC Anleitung). Du hast wahrscheinlich beim flashen nicht auf 128K gestellt und 64K belassen, das funktioniert natürlich nicht.
EDIT: Na, also! Ich habe noch kein Grössenvergleich gemacht!
Danke, für Deinen Testbericht! Ja, die Autolandung ist etwas treppenförmig. Wenn er insges. zu heftig korrigiert, ist wahrscheinlich aber auch noch Dein altP zu hoch.
Irgend etwas stört Dein GPS bei Dir. RTH wird ab 5 Sats gemacht, und da kann schon mal 20m Abweichung drin sein, das würde auch die 30 Grad Neigung erklären....
@JollyJoker:
Willkommen hier im Forum und herzlichen Dank für Dein Feedback!
Mit dem Sinken. Das ist absichtlich eher träge ausgefallen. D.h. sinken einleiten und erst mal warten, da passiert schon was.... nicht gleich das Gas weiter herunter ziehen. Ich Denke, wenn das Wetter besser wird, kannst Du alles in Ruhe einstellen und Dich an die Modi gewöhnen. Aber schön, dass der "Erstkontakt" schon so positiv war!
LG
Rob
Das läuft auch genau so. Wenn feature pass aktiv ist, wird die ganze Sensorerkennung sowieso übersprungen. Den Bootloader kannst Du mit dem Flashloader nicht bricken, d.h. Der Büroklammer Trick muss funktionieren (siehe TC Anleitung). Du hast wahrscheinlich beim flashen nicht auf 128K gestellt und 64K belassen, das funktioniert natürlich nicht.
EDIT: Na, also! Ich habe noch kein Grössenvergleich gemacht!
Danke, für Deinen Testbericht! Ja, die Autolandung ist etwas treppenförmig. Wenn er insges. zu heftig korrigiert, ist wahrscheinlich aber auch noch Dein altP zu hoch.
Irgend etwas stört Dein GPS bei Dir. RTH wird ab 5 Sats gemacht, und da kann schon mal 20m Abweichung drin sein, das würde auch die 30 Grad Neigung erklären....
@JollyJoker:
Willkommen hier im Forum und herzlichen Dank für Dein Feedback!
Mit dem Sinken. Das ist absichtlich eher träge ausgefallen. D.h. sinken einleiten und erst mal warten, da passiert schon was.... nicht gleich das Gas weiter herunter ziehen
. Ich Denke, wenn das Wetter besser wird, kannst Du alles in Ruhe einstellen und Dich an die Modi gewöhnen. Aber schön, dass der "Erstkontakt" schon so positiv war!LG
Rob
Zuletzt bearbeitet:
J
zu den 30°... also: ich war ca 100m von landepunkt weg, schaute genau richtung landepunkt, dennoch wollte der copter nicht richtung landepunkt sondern parallel dazu nach links weg
mein gps... im µblox-tool zeigts 7-8 satelliten an ... im fenster zuhaus - auf der wiese hab ich da nicht reingeschaut nur ins mw-tool, welches mir nur 6 anzeigte, aber einen fix, wasses bei mir zuhaus im fenster (wo das µblox-tool 7-8 sats und 3d fix anzeigt) es aber eben nicht macht (direkt umgesteckt)
mein gps... im µblox-tool zeigts 7-8 satelliten an ... im fenster zuhaus - auf der wiese hab ich da nicht reingeschaut nur ins mw-tool, welches mir nur 6 anzeigte, aber einen fix, wasses bei mir zuhaus im fenster (wo das µblox-tool 7-8 sats und 3d fix anzeigt) es aber eben nicht macht (direkt umgesteckt)
Ja, wenn man hat;-)
Habe momentan zu wenig Zeit dazu.
Musste eben zum wiederholten mal den Laptop meiner Frau zerlegen und mit Heißluft behandeln. Jetzt geht er wieder, aber wer weiß wie lange. Werde heute gleich einen neuen bestellen.
Dann wartet der Trikopter in der Schachtel und will gebaut werden.
Die Kids wollen auch alle Momente was und irgendwie krieg ich derzeit nichts wirklich fertig, weil immer was dazwischen kommt.
Der V-Tail wird jetzt mal Probe geflogen, wenn das Wetter passt. Ich werde dann entscheiden, ob er bleibt oder nicht. Vom Aufbau gefällt er mir sehr gut. Die Flugzeit macht mir etwas Sorgen. War vorhin kurz vor der Tür und nach 5 Minuten waren noch 30% im Akku (3S 2200mAh). Scheint mir etwas wenig zu sein. Also keine besonders lange Flugzeit drinnen.
Eventuell packe ich mal einen größeren Akku drauf. Muss mir da aber erst größere besorgen.
Habe momentan zu wenig Zeit dazu.
Musste eben zum wiederholten mal den Laptop meiner Frau zerlegen und mit Heißluft behandeln. Jetzt geht er wieder, aber wer weiß wie lange. Werde heute gleich einen neuen bestellen.
Dann wartet der Trikopter in der Schachtel und will gebaut werden.
Die Kids wollen auch alle Momente was und irgendwie krieg ich derzeit nichts wirklich fertig, weil immer was dazwischen kommt.
Der V-Tail wird jetzt mal Probe geflogen, wenn das Wetter passt. Ich werde dann entscheiden, ob er bleibt oder nicht. Vom Aufbau gefällt er mir sehr gut. Die Flugzeit macht mir etwas Sorgen. War vorhin kurz vor der Tür und nach 5 Minuten waren noch 30% im Akku (3S 2200mAh). Scheint mir etwas wenig zu sein. Also keine besonders lange Flugzeit drinnen.
Eventuell packe ich mal einen größeren Akku drauf. Muss mir da aber erst größere besorgen.
@JinGej: Die eigentlichen GPS Routinen sind ja nicht auf meinem Mist gewachsen, und sollten eigentlich so wie bei der Mwii funktionieren.....
Ich glaube, in der aktuellen Version ist noch ein RTL Bug - deswegen habe ich direk eine Warnung über die Downloads geschrieben:
Der Fix ist auch schon fertig, kommt in der nächsten Version, also heute....
LG
Rob
Ich glaube, in der aktuellen Version ist noch ein RTL Bug - deswegen habe ich direk eine Warnung über die Downloads geschrieben:
Der Fix ist auch schon fertig, kommt in der nächsten Version, also heute....
LG
Rob
Reine Testversion Harakiri06c
Hi!
Die Harakiri06c ist gegenüber der 6b http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=283944&viewfull=1#post283944 im Bereich Failsafe überarbeitet. Der mögliche RTL gps_rtl_minhight = 0 Bug ist erledigt.
Das Failsafe musste leider in weiten Teilen neu programmiert werden.
Zusammenfassende Übersicht der Versionen:
Erweitertes Failsafe:
===============
Abhängig von der Naze Hardware gibt es 4 Fälle:
Vorweg:
feature FAILSAFE muss natürlich auch aktiviert sein.
Dabei ist/sind folgende Parameter relevant (die Defaultwerte sind dargestellt):
failsafe_delay = 10 (1sec) Bestimmt die Zeit des Senderausfalls, bis das Failsafe ausgelöst wird. Für alle 4 Fälle relevant.
failsafe_off_delay = 200 (20sec) Bestimmt die Zeit, ab wann die Motoren ausgeschaltet werden. Relevant für Fall 1 & 2
failsafe_throttle = 1200 Bestimmt die Gasvorwahl bei Senderausfall. Relevant für Fall 1 & 2
Roll/Nick und Gier Knüppel werden auf Mittenposition gebracht, Angle Modus (level) wird eingeschaltet Horizon Modus wird ausgeschaltet.
1: Keine extra Sensoren -> FS wie immer
2: Nur GPS -> RTL wird eingeleitet, wenn keine Homepos bekannt, versuche PH. Gasvorwahl und Motorauszeit wie bei Fall 1.
3: Baro -> Führe Baro Autolandung aus. (failsafe_off_delay irrelevant)
4: BARO & GPS (failsafe_off_delay irrelevant)
4a: Homeposition bekannt: RTL mit Autolandung
4b: Homeposition unbekannt: Führe Baro Autolandung aus, versuche dabei PH.
Neue Funktion AltHold:
================
Bei Einschalten des Baros wird die Höhe gehalten und es wird gewartet, bis der Pilot die Gasknüppelmitte erreicht hat, erst ab dann kann relativ zur Gasknüppelmitte die Höhe geändert werden. Dabei bestimmt der Pilot die Steig/Sinkrate (ca +-5m/s). Baro-Schalter-aus bewirkt das Ausschalten der Barofunktion und es liegt sofort wieder das echte Knüppelgas an.
Neue Funktion Autolandung:
====================
1. Flug im Baromodus
2. Der Throttlestick wird ganz nach unten gezogen dann passiert folgendes:
2a: Der Copter hält die Höhe für 2 Sekunden
2b: Der Abstieg mit ca 40cm/Sek wird eingeleitet
2c: Der Copter wird "Disarmt" d.h. ausgeschaltet, wenn 3 Sekunden lang die Motoren ununterbrochen nur auf Standgas laufen.
Neue/erweiterte GPS Funktionen:
=======================
Grundsätzlich wird jetzt in jedem GPS Modus automatisch der Angle Modus aktiviert
Die aktuell empfangene Satanzahl wird durch Blinken der roten LED angezeigt (ab 5 Sats, d.h. blinkt nicht z.B bei 4 Sats). Sinn: Sobald man den copter scharf schaltet, wird die Homeposition gespeichert, die ab 7 Sats auch brauchbar genau ist. Wenn man z.B bei nur 5 Sats startet, muss man sich bei einem RTL nich wundern, wenn er 20m weiter weg landet. Es wird immer ein "Block" geblinkt, dann werden 1,5 Sek Pause gemacht, dann wird wieder der "Block" Satnummer zum Mitzählen geblinkt.
Erweitertes RTH:
1. Althold und PH für 2 Sek (In dem Fall ist PosHold schon ab 5 Sats möglich)
2. Checken auf Mindesthöhe (voreingestellt sind 20m: "gps_rtl_minhight = 20") und ggf steigen. D.h. wenn ein RTL bei 50m ausgelöst wurde, fällt er nicht. Wird ein RTL bei 10m ausgelöst wird auf 20m gestiegen.
3. Return to launch wird ausgeführt
4. PH wird wieder aktiv und die Nase in die ehemalige Startrichtung gedreht (original Funktionen).
5. Nach 2 Sek wird die Autolandung ausgeführt, im PH Modus.
GPS position hold override:
D.h. Herumfliegen im PH Modus, bei Loslassen von Nick&Roll (BlindZone "30") wird PH nach 300ms wieder eingeschaltet.
Erweiterte Unterstützung/Initialisierung versch. GPS Module. Erweiterte Initialisierung mit Timeout nach 10 Sekunden.
Pos. Hold wird erst bei 7 Sats ermöglicht.
Sonstiges
========
Erhöhte Genauigkeit des Haupt-PID Kontrollers ("float PID") + "Pt1" Element. Der Copter liegt stabiler und das Roll/Pitch P kann erhöht werden. Insbes. der "Abstieg" wird dadurch ruhiger.
Neues Feature:
feature pass (Ausschalten feature -pass) Schleift den Gaskanal direkt an die ESC durch (VORHER, in der Gui prüfen ob die Throttlewerte auch passen, also z.B 1000-2000). IN DEM MODUS NICHT FLIEGEN - ich sags nur nochmal. Zur Warnung blinken die rote und grüne LED im Wechsel. Genaue Funktion: Die ganze Initialisierung der Sensoren wird übersprungen (acc/gyro/gps/mag/sonar) es wird nur Fernsteuerung, der Mischer und das CLI initialisiert. D.h. man muss natürlich den passenden Coptertyp eingestellt haben. Wenn ein QuadX (Voreinstellung) belassen wird, aber z.B ein Octo vorliegt, werden natürlich nur 4 Motoren angesprochen.....
Minthrottle/maxthrottle oder auch mincheck/maxcheck werden ignoriert. Das Signal wird unbearbeitet durchgereicht, man kann es auch in der GUI sehen.
Neue/erweiterte Parameter
led_invert: Invertieren des logischen Pegels der LED 0 & 1. Per default steht led_invert = 0 d.h. alles wie immer. Mit led_invert = 1 wird invertiert.
gps_rtl_minhight Meterangabe für die Mindest-RTL Höhe (Default 20) EDIT: Ein Wert von 0 schaltet die Funktion aus.
gps_type
Folgende Werte gelten für gps_type:
gps_type = 0 : GPS_NMEA (Default)
gps_type = 1 : GPS_UBLOX Binärprotokoll
gps_type = 2 : GPS_MTK16 Binärprotokoll
Unterstützung von 3drobotics 1.6 FW und kompatibler (z.B AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin)
1.6 FW: http://api.ning.com/files/taDZ5KJK*...QmA__/AXN1.30_2389_3329_384.1151100.1_v16.bin
gps_baudrate = egal, wird automatisch initialisiert und automatisch auf 57K gesetzt.
gps_type = 3 : GPS_MTK19 Binärprotokoll (ein Stelle genauer als MTK16 od.NMEA !!)
Unterstützung von 3drobotics 1.9 FW und kompatibler (z.B Wollez Binär FW)
gps_baudrate = egal, wird automatisch initialisiert und automatisch auf 57K gesetzt.
1.9 FW: http://code.google.com/p/ardupilot-...1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19.bin&can=2&q=
Wollez FW: http://www.wii-copter.de/forum/downloads.php?view=detail&df_id=29
Die MTK Binärfirmwares exsistieren z.Zt NUR für MTK 3329 mit Globaltop branding. Wenn es eine zum 3drobotics 1.9 Binärprotokoll kompatible FW für den MTK3339 geben sollte, funktioniert "GPS_MTK19" auch, da die Initialisierung gleich ist.
Stimmen die GPS Einstellungen nicht, oder liegt eine falsche Verkabelung vor, dann wird 10 Sek lang gesucht. In der Zeit ist kein Start o.ä möglich.
accz_vel_cf gibt an, wie stark das acc den Ton beim Variometer angibt. Default: 0.985 d.h 98.5%. Den Wert erst mal so lassen!
accz_alt_cf gibt an, wie stark das acc den Ton bei der Höhe angibt. Default: 0.940 d.h. 94%. Die Harakiri04b hatte hier den Wert von 0.85. Diesen Wert konnte ich erhöhen, da das Programm gegenüber meiner mwii-Version genauer arbeitet. Diesen Wert könnt ihr ändern (erhöhen), und damit eure Barokurve weiter bügeln, allerdings kann euch auch die acc Höhe weglaufen, wenn die Barokorrektur zu klein wird. 0.94 erscheint mir schon sehr gut.
nazedebug Mit dem Wert 1 könnt Ihr euch in den Debugfenstern (von li nach re) folgende Werte anzeigen lassen:
Barohöhe*10 cm
Höhe fusioniert mit acc Wert*10 cm (Regelungsrelevant für "P")
BaroClimbRate
BaroClimbRate fusioniert mit acc Werten (Regelungsrelevant für "I")
LG
Rob
EDIT:
Wie gehts weiter?
Magnetometer verbessern. Bei Verkippung weicht das Mag ab, vielleicht kann man da noch etwas machen.
Sichere Sonar-Implementation.
Da ist ganz schön was zusammen gekommen.
Hi!
Die Harakiri06c ist gegenüber der 6b http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=283944&viewfull=1#post283944 im Bereich Failsafe überarbeitet. Der mögliche RTL gps_rtl_minhight = 0 Bug ist erledigt.
Das Failsafe musste leider in weiten Teilen neu programmiert werden.
Zusammenfassende Übersicht der Versionen:
Erweitertes Failsafe:
===============
Abhängig von der Naze Hardware gibt es 4 Fälle:
Vorweg:
feature FAILSAFE muss natürlich auch aktiviert sein.
Dabei ist/sind folgende Parameter relevant (die Defaultwerte sind dargestellt):
failsafe_delay = 10 (1sec) Bestimmt die Zeit des Senderausfalls, bis das Failsafe ausgelöst wird. Für alle 4 Fälle relevant.
failsafe_off_delay = 200 (20sec) Bestimmt die Zeit, ab wann die Motoren ausgeschaltet werden. Relevant für Fall 1 & 2
failsafe_throttle = 1200 Bestimmt die Gasvorwahl bei Senderausfall. Relevant für Fall 1 & 2
Roll/Nick und Gier Knüppel werden auf Mittenposition gebracht, Angle Modus (level) wird eingeschaltet Horizon Modus wird ausgeschaltet.
1: Keine extra Sensoren -> FS wie immer
2: Nur GPS -> RTL wird eingeleitet, wenn keine Homepos bekannt, versuche PH. Gasvorwahl und Motorauszeit wie bei Fall 1.
3: Baro -> Führe Baro Autolandung aus. (failsafe_off_delay irrelevant)
4: BARO & GPS (failsafe_off_delay irrelevant)
4a: Homeposition bekannt: RTL mit Autolandung
4b: Homeposition unbekannt: Führe Baro Autolandung aus, versuche dabei PH.
Neue Funktion AltHold:
================
Bei Einschalten des Baros wird die Höhe gehalten und es wird gewartet, bis der Pilot die Gasknüppelmitte erreicht hat, erst ab dann kann relativ zur Gasknüppelmitte die Höhe geändert werden. Dabei bestimmt der Pilot die Steig/Sinkrate (ca +-5m/s). Baro-Schalter-aus bewirkt das Ausschalten der Barofunktion und es liegt sofort wieder das echte Knüppelgas an.
Neue Funktion Autolandung:
====================
1. Flug im Baromodus
2. Der Throttlestick wird ganz nach unten gezogen dann passiert folgendes:
2a: Der Copter hält die Höhe für 2 Sekunden
2b: Der Abstieg mit ca 40cm/Sek wird eingeleitet
2c: Der Copter wird "Disarmt" d.h. ausgeschaltet, wenn 3 Sekunden lang die Motoren ununterbrochen nur auf Standgas laufen.
Neue/erweiterte GPS Funktionen:
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Grundsätzlich wird jetzt in jedem GPS Modus automatisch der Angle Modus aktiviert
Die aktuell empfangene Satanzahl wird durch Blinken der roten LED angezeigt (ab 5 Sats, d.h. blinkt nicht z.B bei 4 Sats). Sinn: Sobald man den copter scharf schaltet, wird die Homeposition gespeichert, die ab 7 Sats auch brauchbar genau ist. Wenn man z.B bei nur 5 Sats startet, muss man sich bei einem RTL nich wundern, wenn er 20m weiter weg landet. Es wird immer ein "Block" geblinkt, dann werden 1,5 Sek Pause gemacht, dann wird wieder der "Block" Satnummer zum Mitzählen geblinkt.
Erweitertes RTH:
1. Althold und PH für 2 Sek (In dem Fall ist PosHold schon ab 5 Sats möglich)
2. Checken auf Mindesthöhe (voreingestellt sind 20m: "gps_rtl_minhight = 20") und ggf steigen. D.h. wenn ein RTL bei 50m ausgelöst wurde, fällt er nicht. Wird ein RTL bei 10m ausgelöst wird auf 20m gestiegen.
3. Return to launch wird ausgeführt
4. PH wird wieder aktiv und die Nase in die ehemalige Startrichtung gedreht (original Funktionen).
5. Nach 2 Sek wird die Autolandung ausgeführt, im PH Modus.
GPS position hold override:
D.h. Herumfliegen im PH Modus, bei Loslassen von Nick&Roll (BlindZone "30") wird PH nach 300ms wieder eingeschaltet.
Erweiterte Unterstützung/Initialisierung versch. GPS Module. Erweiterte Initialisierung mit Timeout nach 10 Sekunden.
Pos. Hold wird erst bei 7 Sats ermöglicht.
Sonstiges
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Erhöhte Genauigkeit des Haupt-PID Kontrollers ("float PID") + "Pt1" Element. Der Copter liegt stabiler und das Roll/Pitch P kann erhöht werden. Insbes. der "Abstieg" wird dadurch ruhiger.
Neues Feature:
feature pass (Ausschalten feature -pass) Schleift den Gaskanal direkt an die ESC durch (VORHER, in der Gui prüfen ob die Throttlewerte auch passen, also z.B 1000-2000). IN DEM MODUS NICHT FLIEGEN - ich sags nur nochmal. Zur Warnung blinken die rote und grüne LED im Wechsel. Genaue Funktion: Die ganze Initialisierung der Sensoren wird übersprungen (acc/gyro/gps/mag/sonar) es wird nur Fernsteuerung, der Mischer und das CLI initialisiert. D.h. man muss natürlich den passenden Coptertyp eingestellt haben. Wenn ein QuadX (Voreinstellung) belassen wird, aber z.B ein Octo vorliegt, werden natürlich nur 4 Motoren angesprochen.....
Minthrottle/maxthrottle oder auch mincheck/maxcheck werden ignoriert. Das Signal wird unbearbeitet durchgereicht, man kann es auch in der GUI sehen.
Neue/erweiterte Parameter
led_invert: Invertieren des logischen Pegels der LED 0 & 1. Per default steht led_invert = 0 d.h. alles wie immer. Mit led_invert = 1 wird invertiert.
gps_rtl_minhight Meterangabe für die Mindest-RTL Höhe (Default 20) EDIT: Ein Wert von 0 schaltet die Funktion aus.
gps_type
Folgende Werte gelten für gps_type:
gps_type = 0 : GPS_NMEA (Default)
gps_type = 1 : GPS_UBLOX Binärprotokoll
gps_type = 2 : GPS_MTK16 Binärprotokoll
Unterstützung von 3drobotics 1.6 FW und kompatibler (z.B AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin)
1.6 FW: http://api.ning.com/files/taDZ5KJK*...QmA__/AXN1.30_2389_3329_384.1151100.1_v16.bin
gps_baudrate = egal, wird automatisch initialisiert und automatisch auf 57K gesetzt.
gps_type = 3 : GPS_MTK19 Binärprotokoll (ein Stelle genauer als MTK16 od.NMEA !!)
Unterstützung von 3drobotics 1.9 FW und kompatibler (z.B Wollez Binär FW)
gps_baudrate = egal, wird automatisch initialisiert und automatisch auf 57K gesetzt.
1.9 FW: http://code.google.com/p/ardupilot-...1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19.bin&can=2&q=
Wollez FW: http://www.wii-copter.de/forum/downloads.php?view=detail&df_id=29
Die MTK Binärfirmwares exsistieren z.Zt NUR für MTK 3329 mit Globaltop branding. Wenn es eine zum 3drobotics 1.9 Binärprotokoll kompatible FW für den MTK3339 geben sollte, funktioniert "GPS_MTK19" auch, da die Initialisierung gleich ist.
Stimmen die GPS Einstellungen nicht, oder liegt eine falsche Verkabelung vor, dann wird 10 Sek lang gesucht. In der Zeit ist kein Start o.ä möglich.
accz_vel_cf gibt an, wie stark das acc den Ton beim Variometer angibt. Default: 0.985 d.h 98.5%. Den Wert erst mal so lassen!
accz_alt_cf gibt an, wie stark das acc den Ton bei der Höhe angibt. Default: 0.940 d.h. 94%. Die Harakiri04b hatte hier den Wert von 0.85. Diesen Wert konnte ich erhöhen, da das Programm gegenüber meiner mwii-Version genauer arbeitet. Diesen Wert könnt ihr ändern (erhöhen), und damit eure Barokurve weiter bügeln, allerdings kann euch auch die acc Höhe weglaufen, wenn die Barokorrektur zu klein wird. 0.94 erscheint mir schon sehr gut.
nazedebug Mit dem Wert 1 könnt Ihr euch in den Debugfenstern (von li nach re) folgende Werte anzeigen lassen:
Barohöhe*10 cm
Höhe fusioniert mit acc Wert*10 cm (Regelungsrelevant für "P")
BaroClimbRate
BaroClimbRate fusioniert mit acc Werten (Regelungsrelevant für "I")
Code:
Das sind die Voreinstellungen:
accz_vel_cf = 0.985
accz_alt_cf = 0.940
nazedebug = 0
gps_type = 0 (NMEA)
gps_baudrate = 115200
acc_hardware = 2 (MPU6050)
gps_rtl_minhight = 20
looptime = 3000
deadband = 10
yawdeadband = 15
alt_hold_throttle_neutral = 50
acc_lpf_for_velocity = 10
acc_lpf_factor = 100;
minthrottle = 1150
maxthrottle = 1950
Mischer: QUAD XLG
Rob
EDIT:
Wie gehts weiter?
Magnetometer verbessern. Bei Verkippung weicht das Mag ab, vielleicht kann man da noch etwas machen.
Sichere Sonar-Implementation.
Da ist ganz schön was zusammen gekommen.
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