NAZE32 - alternative Software

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Komma

Erfahrener Verwender
...über den naze32configurator (http://code.google.com/p/naze32confi...r?repo=windows) kann man im prinzip alles machen was man sonst mit 3-4 programmen macht.
@Jingej
Funktioniert da jetzt alles wie es soll?
Lassen sich alle Werte ändern?

Was wollt Ihre denn über die GUI einstellen, was ihr sonst über CLI machen müsstet?
Ich kann ja dann drüber nachdenken!
@cGiesen

Das was man nach einem FW update nachstellen muß, wie gps_type/declination u.a.
Mich stört an der jetzigen MWI Gui vor allem das man mit dem Programm nicht allein auskommt.
Da brauchts noch die Naze Gui und Putty oä.
Außerdem fehlen mir die Informationen über die Empfangsstärke der Satelliten und ne Map wie bei der Eos Bandi Version.

Ne schicke Oberfläche wäre für mich nebensächlich, wichtig wäre eine Software für die Naze anstatt drei.
 
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JinGej

Gast
@Jingej
Funktioniert da jetzt alles wie es soll?
Lassen sich alle Werte ändern?


@cGiesen

Das was man nach einem FW update nachstellen muß, wie gps_faktor/declination/type u.a.
Mich stört an der jetzigen MWI Gui vor allem das man mit dem Programm nicht allein auskommt.
Da brauchts noch die Naze Gui und Putty oä.
Außerdem fehlen mir die Informationen über die Empfangsstärke der Satelliten und ne Map wie bei der Eos Bandi Version.

Ne schicke Oberfläche wäre für mich nebensächlich, wichtig wäre eine Software für die Naze anstatt drei.
manchmal stellen sich die werte nich ein - wie gesagt es hakt manchmal etwas - aber generell gehts

und ja ich hätt auch gern eine software mit der alles geht.... (und die nicht hakt)
 

cGiesen

Erfahrener Benutzer
Ich habe die GUI doch schon an Naze32 angepasst.
http://www.klick-punkte.info/download/Baseflight-WinGUI.zip
Damit geht alles außer flashen. Sowas wie Putty ist auch drin.

Ich mache dieses Ding gerade neu in vb.net. Das Original ist in C# und da steige ich nicht mehr durch.
Auch die Kommunikation mit Backgraundworker und Co ist nicht so mein Ding, da ich nicht wirklich Einfluss habe was kommt.

Das ist im Prinzip ja auch egal. Es muss alles angezeigt werden.
Aber ganz zu Beginn frage ich ein paar Dinge ab, aus der ich dann die GUI errechne:
- Anzahl der Kanäle
- Anzahl der Schalter

Ich denke bis zum nächsten WE habe ich alles übersetzt.
 
Erhaltene "Gefällt mir": Komma

Komma

Erfahrener Verwender
Habs grade getestet, sind ja die meisten meiner Wünsche schon erfüllt. :D Danke!
Auf Win7 bekomme ich aber beim schließen einen Aplication Error,der verhindert das ich die Gui schließen kann.
Geht dann nur über den Task Manager.
 

JUERGEN_

Generation 60++
...
und ja....deine Windows abneigung ist ja bekannt du spielst ja lieber mit Äpfeln :D ....und weg!
ÄÄÄ..pfel,?
na, das hätte mir ja noch gefehlt. :)

apropo CLI-Einstellungen, muss man nicht jeden Parameter neu editieren,
das geht alles in einem Rutsch per Textdatei.
das hat jedes bessere Terminalprogramm.

:)
 

Komma

Erfahrener Verwender
Immer am ackern der Rob!;)
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
Harakiri07

Hi!

Hier gibts die Harakiri07, gegenüber der Harakiri06c http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=284706&viewfull=1#post284706 gibt es keine neuen Funktionen, sondern Verbesserungen im Bereich Baro und Mag:
Baro
- allgemein: Statemachine etwas gekürzt.
- BMP085: Genauigkeit erhöht, geht spürbar besser
- MS5611: Problem: Die Höhe steigt kontinuierlich im Stand. Ich bin mir absolut sicher, dass es ein Problem mit der I2C Initialisierung des Sensors ist (tritt nämlich nach Softreset durch CLI nicht auf). Die I2C Eingeweidesachen überschreiten meine Fähigkeiten und ich will auch nicht ggf. die Auslesung anderer Sensoren gefährden, deswegen habe ich eine "Lösung" gefunden. Bei der Initialisierung schicke ich den MS5611 zum Schluss 10 mal hintereinander in den Reset (ca 50ms). Dadurch ist das Problem nach meinen Beobachtungen minimiert.

Magnetometer
- Die Berechnung des Magnetometers wurde genauer/verbessert, dadurch würde es auch im Rückenflug funktionieren.
- Die Kalibration wurde genauer und die Kalibrierungszeit auf 60 Sek erweitert. Meinen grossen Kopter bekomme ich nämlich nicht in 30 Sek ausreichend geschwenkt. Wichtig ist auch, ihn auf dem Kopf um die Hochachse zu drehen. Wenn N und S nicht genau gegenüber liegen, wiederholt bitte die Kalibration. Die Mag Declination bitte VORHER eintragen und VORHER auch die ACC Kalibration durchführen! Nochmal zur Erklärung: http://magnetic-declination.com/ aufrufen. Beispiel:
Code:
You are here*NUREMBERG BAYERN
Latitude: 49° 26' 52" N
Longitude: 11° 4' 6" E
Magnetic declination: [B]2° 19' EAST[/B]
Declination is [B]POSITIVE[/B]
würde diesen Befehl im cli erfordern: set mag_declination = 219 (natürlich "save" nicht vergessen..) . Edit: Es ist also NICHT wie bei der Multiwii, wo man selbst die Winkelminuten in Grad umrechnen muss.

Sonstiges
Angesichts der Daddy - Walross - I2C - Sonarplatine wird 200 ms nach Einschalten gewartet, bis der I2C Bus initialisiert wird. Dadurch haben auch andere Projekte am I2C Bus Zeit sich zu initialisieren und können dann auch gefunden werden.

Der übrige Text zur Harakiri06c ist gültig, deswegen kommt er hier gleich nochmal :) .


Zusammenfassende Übersicht der Versionen:

Erweitertes Failsafe:
===============
Abhängig von der Naze Hardware gibt es 4 Fälle:
Vorweg:
feature FAILSAFE muss natürlich auch aktiviert sein.
Dabei ist/sind folgende Parameter relevant (die Defaultwerte sind dargestellt):
failsafe_delay = 10 (1sec) Bestimmt die Zeit des Senderausfalls, bis das Failsafe ausgelöst wird. Für alle 4 Fälle relevant.
failsafe_off_delay = 200 (20sec) Bestimmt die Zeit, ab wann die Motoren ausgeschaltet werden. Relevant für Fall 1 & 2
failsafe_throttle = 1200 Bestimmt die Gasvorwahl bei Senderausfall. Relevant für Fall 1 & 2
Roll/Nick und Gier Knüppel werden auf Mittenposition gebracht, Angle Modus (level) wird eingeschaltet Horizon Modus wird ausgeschaltet.

1: Keine extra Sensoren -> FS wie immer
2: Nur GPS -> RTL wird eingeleitet, wenn keine Homepos bekannt, versuche PH. Gasvorwahl und Motorauszeit wie bei Fall 1.
3: Baro -> Führe Baro Autolandung aus. (failsafe_off_delay irrelevant)
4: BARO & GPS (failsafe_off_delay irrelevant)
4a: Homeposition bekannt: RTL mit Autolandung
4b: Homeposition unbekannt: Führe Baro Autolandung aus, versuche dabei PH.

Neue Funktion AltHold:
================
Bei Einschalten des Baros wird die Höhe gehalten und es wird gewartet, bis der Pilot die Gasknüppelmitte erreicht hat, erst ab dann kann relativ zur Gasknüppelmitte die Höhe geändert werden. Dabei bestimmt der Pilot die Steig/Sinkrate (ca +-5m/s). Baro-Schalter-aus bewirkt das Ausschalten der Barofunktion und es liegt sofort wieder das echte Knüppelgas an.

Neue Funktion Autolandung:
====================
1. Flug im Baromodus
2. Der Throttlestick wird ganz nach unten gezogen dann passiert folgendes:
2a: Der Copter hält die Höhe für 2 Sekunden
2b: Der Abstieg mit ca 40cm/Sek wird eingeleitet
2c: Der Copter wird "Disarmt" d.h. ausgeschaltet, wenn 3 Sekunden lang die Motoren ununterbrochen nur auf Standgas laufen.

Neue/erweiterte GPS Funktionen:
=======================
Grundsätzlich wird jetzt in jedem GPS Modus automatisch der Angle Modus aktiviert

Die aktuell empfangene Satanzahl wird durch Blinken der roten LED angezeigt (ab 5 Sats, d.h. blinkt nicht z.B bei 4 Sats). Sinn: Sobald man den copter scharf schaltet, wird die Homeposition gespeichert, die ab 7 Sats auch brauchbar genau ist. Wenn man z.B bei nur 5 Sats startet, muss man sich bei einem RTL nich wundern, wenn er 20m weiter weg landet. Es wird immer ein "Block" geblinkt, dann werden 1,5 Sek Pause gemacht, dann wird wieder der "Block" Satnummer zum Mitzählen geblinkt.

Erweitertes RTH:
1. Althold und PH für 2 Sek (In dem Fall ist PosHold schon ab 5 Sats möglich)
2. Checken auf Mindesthöhe (voreingestellt sind 20m: "gps_rtl_minhight = 20") und ggf steigen. D.h. wenn ein RTL bei 50m ausgelöst wurde, fällt er nicht. Wird ein RTL bei 10m ausgelöst wird auf 20m gestiegen.
3. Return to launch wird ausgeführt
4. PH wird wieder aktiv und die Nase in die ehemalige Startrichtung gedreht (original Funktionen).
5. Nach 2 Sek wird die Autolandung ausgeführt, im PH Modus.

GPS position hold override:
D.h. Herumfliegen im PH Modus, bei Loslassen von Nick&Roll (BlindZone "30") wird PH nach 300ms wieder eingeschaltet.

Erweiterte Unterstützung/Initialisierung versch. GPS Module. Erweiterte Initialisierung mit Timeout nach 10 Sekunden.

Pos. Hold wird erst bei 7 Sats ermöglicht.

Sonstiges
========
Erhöhte Genauigkeit des Haupt-PID Kontrollers ("float PID") + "Pt1" Element. Der Copter liegt stabiler und das Roll/Pitch P kann erhöht werden. Insbes. der "Abstieg" wird dadurch ruhiger.

Neues Feature:
feature pass (Ausschalten feature -pass) Schleift den Gaskanal direkt an die ESC durch (VORHER, in der Gui prüfen ob die Throttlewerte auch passen, also z.B 1000-2000). IN DEM MODUS NICHT FLIEGEN - ich sags nur nochmal. Zur Warnung blinken die rote und grüne LED im Wechsel. Genaue Funktion: Die ganze Initialisierung der Sensoren wird übersprungen (acc/gyro/gps/mag/sonar) es wird nur Fernsteuerung, der Mischer und das CLI initialisiert. D.h. man muss natürlich den passenden Coptertyp eingestellt haben. Wenn ein QuadX (Voreinstellung) belassen wird, aber z.B ein Octo vorliegt, werden natürlich nur 4 Motoren angesprochen.....
Minthrottle/maxthrottle oder auch mincheck/maxcheck werden ignoriert. Das Signal wird unbearbeitet durchgereicht, man kann es auch in der GUI sehen.

Neue/erweiterte Parameter
led_invert: Invertieren des logischen Pegels der LED 0 & 1. Per default steht led_invert = 0 d.h. alles wie immer. Mit led_invert = 1 wird invertiert.

gps_rtl_minhight Meterangabe für die Mindest-RTL Höhe (Default 20) EDIT: Ein Wert von 0 schaltet die Funktion aus.
gps_type
Folgende Werte gelten für gps_type:
gps_type = 0 : GPS_NMEA (Default)
gps_type = 1 : GPS_UBLOX Binärprotokoll
gps_type = 2 : GPS_MTK16 Binärprotokoll
Unterstützung von 3drobotics 1.6 FW und kompatibler (z.B AXN1.51_2722_3329_384.1151100.5.bin)
1.6 FW: http://api.ning.com/files/taDZ5KJK*...QmA__/AXN1.30_2389_3329_384.1151100.1_v16.bin
gps_baudrate = egal, wird automatisch initialisiert und automatisch auf 57K gesetzt.
gps_type = 3 : GPS_MTK19 Binärprotokoll (ein Stelle genauer als MTK16 od.NMEA !!)
Unterstützung von 3drobotics 1.9 FW und kompatibler (z.B Wollez Binär FW)
gps_baudrate = egal, wird automatisch initialisiert und automatisch auf 57K gesetzt.
1.9 FW: http://code.google.com/p/ardupilot-...1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19.bin&can=2&q=
Wollez FW: http://www.wii-copter.de/forum/downloads.php?view=detail&df_id=29
Die MTK Binärfirmwares exsistieren z.Zt NUR für MTK 3329 mit Globaltop branding. Wenn es eine zum 3drobotics 1.9 Binärprotokoll kompatible FW für den MTK3339 geben sollte, funktioniert "GPS_MTK19" auch, da die Initialisierung gleich ist.
Stimmen die GPS Einstellungen nicht, oder liegt eine falsche Verkabelung vor, dann wird 10 Sek lang gesucht. In der Zeit ist kein Start o.ä möglich.

accz_vel_cf gibt an, wie stark das acc den Ton beim Variometer angibt. Default: 0.985 d.h 98.5%. Den Wert erst mal so lassen!

accz_alt_cf gibt an, wie stark das acc den Ton bei der Höhe angibt. Default: 0.940 d.h. 94%. Die Harakiri04b hatte hier den Wert von 0.85. Diesen Wert konnte ich erhöhen, da das Programm gegenüber meiner mwii-Version genauer arbeitet. Diesen Wert könnt ihr ändern (erhöhen), und damit eure Barokurve weiter bügeln, allerdings kann euch auch die acc Höhe weglaufen, wenn die Barokorrektur zu klein wird. 0.94 erscheint mir schon sehr gut.

nazedebug Mit dem Wert 1 könnt Ihr euch in den Debugfenstern (von li nach re) folgende Werte anzeigen lassen:
Barohöhe*10 cm
Höhe fusioniert mit acc Wert*10 cm (Regelungsrelevant für "Alt P")
BaroClimbRate
BaroClimbRate fusioniert mit acc Werten (Regelungsrelevant für "Alt I")



Code:
Das sind die Voreinstellungen:

accz_vel_cf = 0.985
accz_alt_cf = 0.940
nazedebug = 0
gps_type = 0 (NMEA)
gps_baudrate = 115200
acc_hardware = 2    (MPU6050)
gps_rtl_minhight = 20

looptime = 3000
deadband = 10
yawdeadband = 15
alt_hold_throttle_neutral = 50
acc_lpf_for_velocity = 10
acc_lpf_factor = 100;
minthrottle = 1150
maxthrottle = 1950
Mischer: QUAD X

LG

Rob
 
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Windelwilli

Erfahrener Benutzer
Roberto !!! Obergeil ;-) sieht ja echt klasse aus !!!!
Ich hoffe es geht hier weiter so .... Echt klasse ... Großes Lob !!!
 

FireN

trägt sonst keine Brille!
Und gleich doppelt gelobt... :)
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
Moin!!

Trotzem, doppelt Danke, Windelwilli!!
Mit dem Berechnen von Nord/West Geschwindigkeit (mit Acc und Compass) hat Gestern mal direkt geklappt und der Complementärfilter für die GPS Daten steht auch, incl. Timeout, d.h. wenn für 0.5s keine Geschwindigkeitskorrektur durch das GPS erfolgt, wird das Ergebnis der Beschleunigungsmessung verworfen. Ein paar Schönheitsfehler sind noch da (z.B Abfrage von starken Bewegungen auf der Gierachse), aber im Prinzip könnts laufen :) :). Vielleicht schaffen wir noch ein einfaches INS GPS poshold vor der APM ....

LG
Rob

Edit: Ich habe den Sourcecode zum Schauen angehängt.....
 
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Windelwilli

Erfahrener Benutzer
Geil Roberto....
echt cool... werde mich diese o nächte woche mit reinhängen, wenn die ganze Hardware da ist.....
 
J

JinGej

Gast
Beispiel:
Code:
You are here*NUREMBERG BAYERN
Latitude: 49° 26' 52" N
Longitude: 11° 4' 6" E
Magnetic declination: [B]2° 19' EAST[/B]
Declination is [B]POSITIVE[/B]
würde diesen Befehl im cli erfordern: set mag_declination = 219 (natürlich "save" nicht vergessen..) .
nein, 2° 19' wäre 232 weil 2° 19' sind 2,32° (die software braucht Grad in dezimalschreibweise!)
(zumindest die originale MWii, es sei denn hier ist das geändert und wird in der software schon umgerechnet - was cool wäre, ich aber nicht glaube - korrigiert mich!)

[edit]

ok, bin korrigiert worden, die naze-software machts allein
danke
 
Zuletzt bearbeitet:

cGiesen

Erfahrener Benutzer
Hallo Robert,

ich bis echt gemein, es macht gar keinen Spaß mehr an meiner Version zu arbeiten :(
Wenn Du jetzt noch meine AUX Dinge drin hast und die LED Klamotten, ist meine Version gestorben!
Beim AUX Thema sollten wir mal quatchen, da gibt es ein paar fiesen Ecken...

Gruß
Carsten
 

fdietsch

Erfahrener Benutzer

cGiesen

Erfahrener Benutzer
Hallo Alle,

die Recodierung der MutliWiiWINGui C# zu BaseflightGUI vb.net schreitet super voran.
Beim Coden kam mir die Idee eine Online Hilfe hinter die Parameter zu hängen.
Dazu müssten wir aber eine Zuverlässige Quelle haben.

Frage also:
  • Wo könnte man sowas hinterlegen
  • Wer pflegt so was
  • Wie machen wir das mit der Sprache
Gruß
Carsten
 

cGiesen

Erfahrener Benutzer
Hallo,

Hi auf welcher hardware läuft das ganze? nur auf der
http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=30
oder auch auf der
http://flyduino.net/Multikopter-FC-Multiwii-BaseFlight
Bestückungsmäßig scheint es gleich zu sein der flydunio hat wohl noch einen acc mehr.
Ich würde nur das Original nehmen. Wer billig kauft, kauft zweimal!
Es scheint, das beim Nachbau auch andere Komponenten gerade beim der Spannungsversorgung verbaut sind!
Das Original bekommt man bei http://www.pitchpump.de/?p=1093

Gruß
Carsten
 

JUERGEN_

Generation 60++
Hi auf welcher hardware läuft das ganze? nur auf der
http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=30
oder auch auf der
http://flyduino.net/Multikopter-FC-Multiwii-BaseFlight
Bestückungsmäßig scheint es gleich zu sein der flydunio hat wohl noch einen acc mehr.
böse Zungen behaupten ja es läuft auch da drauf. :D

aber den Stromlaufplan dabeizulegen, um es zu beweisen, ist man zu feige.

man kann es ja zurückgeben, wenn es nicht läuft wie erwartet. auch wenn es nach 3 Monaten sich erst herausstellt.
es wird allerdings nicht behauptet, das es ein NAZE32 ist.

das Schaltbild zum aktuellen NAZE32 findest du hier.
-> http://afrodevices.googlecode.com/files/naze32_rev4.pdf

eine Direktbestellung in Japan läuft meist innerhalb 14 Tagen.
momentan steht der Wechselkurs sehr günstig. :D

:)
 
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