Harakiri8a - reine GPS INS Testversion - Nicht geflogen!
Hi!
Hier kommt noch eine reine Testversion für Wagemutige. Der GPS INS Teil ist jetzt deutlich verändert und sollte eigentlich funktionieren. Bei Dauerregen, habe ich noch keinen Testflug machen können. 2 Parameter müssen noch gefunden werden. Bislang habe ich da Werte, die bei einem stehenden Copter (+Plastiktüte bei Regen) sinnvoll scheinen.
gps_ins_vel = 0.600 [0-1.0]
Ist der wichtigste Wert. Je GRÖSSER er ist, desto mehr bestimmt das ACC die gemessene Geschwindigkeit und desto weniger werden seine Fehler durch das GPS korrigiert. (0.6 scheint schon OK, kann man wahrscheinlich noch erhöhen, 0.9 scheint mir zuviel)
Aus der Geschwindigkeit wird dann in der GPS Ausleselücke eine Wegstrecke berechnet, die dann durch neue GPS Daten korrigiert wird. Das bestimmt der Faktor:
gps_ins_pos = 0.300 [0-1.0]
Je KLEINER er ist, desto weniger stark kann das GPS korrigieren.
Dann habe ich ein gps type 4 definiert (GPS_UBLOX_DUMB):
gps_type = 0 GPS_NMEA
gps_type = 1 GPS_UBLOX (does autoconfig, sends the "block", you set baudrate)
gps_type = 2 GPS_MTK16 (old MTK binary protocol, 3drobotics. 1.6, baud is set automatically)
gps_type = 3 GPS_MTK19 (new MTK binary protocol, 3drobotics. 1.9, baud is set automatically)
gps_type = 4 GPS_UBLOX_DUMB (You have to set baudrate, You have to configure ublox with ublox center on your own. This mode just parses the ublox binary output. ONLY USE 5HZ datarate!!!)
Mit gps_type = 4 wird nur das ublox Binärprotokoll ausgelesen, es wird kein Konfigurationsblock gesendet, d.h. man muss vorher alles selbst über dieses ublox center eingestellt haben. Oder z.B eine config einspielen:
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/source/browse/#git/libraries/AP_GPS/config%3Fstate%3Dclosed oder vielleicht auch die:
http://www.multi-rotor.co.uk/index.php?topic=1177.0 (Danke, Bartolomeus für den Link!). Und auch die gps_baudrate eingestellt haben. Der aktulle INS code funktioniert - wenn überhaupt - NUR MIT 5 HZ GPS Daten.
Viel Spass beim Testen. Hoffentlich bringt wenigstens die Ublox Sache etwas.
LG
Rob
EDIT: Download entfernt, Harakiri8b ist besser.