NAZE32 - alternative Software
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Ja, Schaumstoff muss sein.
Ich habe mir direkt das Gehäuse mit bestellt: http://abusemark.com/store/index.ph..._id=37&zenid=7c64a4f92cf9145a6ba0c3756da27638
Dann ein Stückchen Küchenschwamm(TM) beim Zusammenbau auf den Baro gelegt (der Metallzwerg mit den 2 mini Löchern).
Das Programm ist eine, auf das Wesentliche reduzierte, Version meiner "final 4" http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=224135&viewfull=1#post224135.
Die eigentliche Höhehalten Funktion ist zu 99.99% gleich (kleine naze -Anpassungen).
Warum ist es auf das Wesentliche reduziert? Es soll funktionieren, keine unnötigen Fehlerquellen einbauen.
Was ist drin / was fehlt / was ist los ?
Von der Gasknüppelansteuerung gibt es "nur" die aufwändigere Barologic2. D.h. bei Einschalten des Baros wird die Höhe gehalten und es wird gewartet, bis der Pilot die Gasknüppelmitte erreicht hat, erst ab dann kann relativ zur Gasknüppelmitte die Höhe geändert werden. Dabei bestimmt der Pilot die Steig/Sinkrate (ca +-5m/s). Baro-Schalter-aus bewirkt das Ausschalten der Barofunktion und es liegt sofort wieder das echte Knüppelgas an. ("softexit" fehlt also, die Grundänderungsgeschwindigkeit lässt sich nicht schneller machen, sie steht quasi auf: "normal"). Für die Fusion von Baro und ACC muss der ACC Teil gute Wert liefern. Da der ACC sehr vibrationsempfindlich ist, kann man die Stärke eines speziellen Lowpassfilters ("LPF") einstellen. So viel wie nötig, so wenig wie möglich (dämpft das Nutzsignal und verzögert die Reaktion) ist dabei die Devise. Bei der "final4" hatte ich einen eigenen zusammengebraut, den man mit Werten von 0-100% bedienen konnte, dabei waren 50% meist gut. Bei der NazeVersion war das nicht mehr nötig, da dort schon ein gleichwertiger LPF vorliegt! Aber Vorsicht, die Werte sind anders: Mit set acc_lpf_for_velocity = XX kann man ihn einstellen. Der voreingestellte Wert von "10" entspricht rel. genau den 50% der final4. Wahrscheinlich braucht man also nichts mehr einzustellen. Falls doch, dürften sinnvolle Werte für "acc_lpf_for_velocity" bei ca. 20 enden (max möglich sind verrückte: 250!).
Alt PID:
P: NUR das P kennt die tatsächliche Zielhöhe. D.h wenn er die Höhe nicht hält ist dieser Wert unter Garantie zu klein.
I: Kennt die Zielhöhe NICHT! Es ist die Variometerbremse, d.h. es bremst das Pendeln, das durch "P" verursacht wird. D.h die Luft wird quasi "dicker", als wenn der Copter in Öl fliegen würde.
D: Ist die "Gasvoreilung" bei Verkippung. Bei dem Horizontalflug sackt der Kopter durch, da die Änderung zu spät von acc und insbes. Baro erkannt wird. Für den Horizontalflug ist eine Verkippung des Kopters erforderlich, deswegen kann man hier einstellen wieviel Gas, abhängig zum Kippwinkel, schon mal mehr gegeben wird um das Absacken zu reduzieren/unterdrücken.
Hier stürmt und regnet es im Wechsel
.
LG
Rob
Ich habe mir direkt das Gehäuse mit bestellt: http://abusemark.com/store/index.ph..._id=37&zenid=7c64a4f92cf9145a6ba0c3756da27638
Dann ein Stückchen Küchenschwamm(TM) beim Zusammenbau auf den Baro gelegt (der Metallzwerg mit den 2 mini Löchern).
Das Programm ist eine, auf das Wesentliche reduzierte, Version meiner "final 4" http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=224135&viewfull=1#post224135.
Die eigentliche Höhehalten Funktion ist zu 99.99% gleich (kleine naze -Anpassungen).
Warum ist es auf das Wesentliche reduziert? Es soll funktionieren, keine unnötigen Fehlerquellen einbauen.
Was ist drin / was fehlt / was ist los ?
Von der Gasknüppelansteuerung gibt es "nur" die aufwändigere Barologic2. D.h. bei Einschalten des Baros wird die Höhe gehalten und es wird gewartet, bis der Pilot die Gasknüppelmitte erreicht hat, erst ab dann kann relativ zur Gasknüppelmitte die Höhe geändert werden. Dabei bestimmt der Pilot die Steig/Sinkrate (ca +-5m/s). Baro-Schalter-aus bewirkt das Ausschalten der Barofunktion und es liegt sofort wieder das echte Knüppelgas an. ("softexit" fehlt also, die Grundänderungsgeschwindigkeit lässt sich nicht schneller machen, sie steht quasi auf: "normal"). Für die Fusion von Baro und ACC muss der ACC Teil gute Wert liefern. Da der ACC sehr vibrationsempfindlich ist, kann man die Stärke eines speziellen Lowpassfilters ("LPF") einstellen. So viel wie nötig, so wenig wie möglich (dämpft das Nutzsignal und verzögert die Reaktion) ist dabei die Devise. Bei der "final4" hatte ich einen eigenen zusammengebraut, den man mit Werten von 0-100% bedienen konnte, dabei waren 50% meist gut. Bei der NazeVersion war das nicht mehr nötig, da dort schon ein gleichwertiger LPF vorliegt! Aber Vorsicht, die Werte sind anders: Mit set acc_lpf_for_velocity = XX kann man ihn einstellen. Der voreingestellte Wert von "10" entspricht rel. genau den 50% der final4. Wahrscheinlich braucht man also nichts mehr einzustellen. Falls doch, dürften sinnvolle Werte für "acc_lpf_for_velocity" bei ca. 20 enden (max möglich sind verrückte: 250!).
Alt PID:
P: NUR das P kennt die tatsächliche Zielhöhe. D.h wenn er die Höhe nicht hält ist dieser Wert unter Garantie zu klein.
I: Kennt die Zielhöhe NICHT! Es ist die Variometerbremse, d.h. es bremst das Pendeln, das durch "P" verursacht wird. D.h die Luft wird quasi "dicker", als wenn der Copter in Öl fliegen würde.
D: Ist die "Gasvoreilung" bei Verkippung. Bei dem Horizontalflug sackt der Kopter durch, da die Änderung zu spät von acc und insbes. Baro erkannt wird. Für den Horizontalflug ist eine Verkippung des Kopters erforderlich, deswegen kann man hier einstellen wieviel Gas, abhängig zum Kippwinkel, schon mal mehr gegeben wird um das Absacken zu reduzieren/unterdrücken.
Hier stürmt und regnet es im Wechsel
.LG
Rob
Das muss mit der Art u Weise seiner Bremse zusammen hängen. Genau weiss ich es auch noch nicht. Besser wäre es m.E komplett auf eine Bremse zu verzichten und den ganzen Haupt-Pid Kontroller weitgehend Zeitunabhängig zu machen, indem man ein "Delta T" mit entsprechender Fliesskomma Arithmetik verwendet.....
EDIT:
Genau! Sich schön ins Sofa setzen und nur auf die Veränderungen klicken, kann jeder
Ich meinte eigentlich Feedback, ob es funktioniert ..... lügen wollte ich eigentlich nicht...
LG
Rob
EDIT:
na wer kann denn schon mit "diff" umgehen ?
Ich meinte eigentlich Feedback, ob es funktioniert ..... lügen wollte ich eigentlich nicht...
LG
Rob
Zuletzt bearbeitet:
es würden wahrscheinlich mehr Leute testen und Feedback geben wenn du timecops Vorschlag beherzigst
mein Acro mit MS-Baro Add-On ist mit der Harakiri2, ist in der kurzen Regenfreien Zeit die ich heute zum testen hatte, zumindest nicht abgestürzt. Höhe hat er mit Stock PIDs auch einigermaßen gehalten.
Barologic2 hatte mich noch ein wenig verwirrt, da muss ich mich nochmal reinlesen
mein Acro mit MS-Baro Add-On ist mit der Harakiri2, ist in der kurzen Regenfreien Zeit die ich heute zum testen hatte, zumindest nicht abgestürzt. Höhe hat er mit Stock PIDs auch einigermaßen gehalten.
Barologic2 hatte mich noch ein wenig verwirrt, da muss ich mich nochmal reinlesen
Zuletzt bearbeitet:
sers community
mein naze 32 ist mittlerweile auch verbaut, zunächst mit der standard baseflight r234.
cli klappt und MWC gui auch.
acc und mag sind kalibriert und liefern ordentliche werte soweit ich das laut gui beurteilen kann.
bevor ich meinen maiden mache nun die frage wie den baro am besten abschirmen.
und was wäre dann deine lösung?
verstehe ich das richtig, im absuemark orginal gehäuse und dann auch noch schaumstoff drüber?
schön wären mal ein paar infos der naze piloten, am besten mit bild.
wie sehen denn eure lösungen zur abschirmung des baro sonst so aus.
gruss,
der skyfreak
mein naze 32 ist mittlerweile auch verbaut, zunächst mit der standard baseflight r234.
cli klappt und MWC gui auch.
acc und mag sind kalibriert und liefern ordentliche werte soweit ich das laut gui beurteilen kann.
bevor ich meinen maiden mache nun die frage wie den baro am besten abschirmen.
Du mußt versuchen den Baro vom Flugwind abzuschirmen, nur Schaumstoff reicht da nicht, komplett abkapseln geht aber auch nicht.
verstehe ich das richtig, im absuemark orginal gehäuse und dann auch noch schaumstoff drüber?
schön wären mal ein paar infos der naze piloten, am besten mit bild.
wie sehen denn eure lösungen zur abschirmung des baro sonst so aus.
gruss,
der skyfreak
Kleines Update: Ich habe es schon besser hinbekommen (Stichwort "cycletime 3000") als "harakiri2". Aktuell liesst mir der Naze MS Barotreiber den Baro noch knapp über 10ms zu langsam aus (ca 30 statt 20ms). Ausserdem muss der Naze noch meinen Spikefilter für Acc und Barodaten bekommen. Die Harakiri3 wird was für 2013...
Zu dem Schaumstoff: Den habe ich in dem abusemark Gehäuse, deswegen bringt auch ein Foto nix.
LG
Rob
Zu dem Schaumstoff: Den habe ich in dem abusemark Gehäuse, deswegen bringt auch ein Foto nix.
LG
Rob
J
ich nochmal (scheint untergegangen zu sein...):
ich hab ein Problem mit meinem CN06 Crius GPS Empfänger.
Wenn ich nach einer Weile (paar Tage oder so) meinen Copter an Strom häng und schau, ob das GPS einen Fix bekommt, passiert da nix. Ich muss dann das GPS-Modul direkt erstmal kurz an den PC hängen und das ublox-Tool starten, dann bekommt der sofort nen Fix. Dann mach ichs wieder an die FC dran und dann gehts auch - bekommt dort auch nen Fix. Nach ein paar Tagen gehts wieder nicht und ich muss diese Prozedur wiederholen. Das nervt schon etwas.
ich hattes auch mal einen Tag am Strom zum Laden des kleinen Akkus auf dem Board - mich wunderts eben nur, dass es mit dem ublox-Tool und direkt dann sofort geht nur am FC nicht. Im ublox-Tool muss ich auch nix einstellen oder verändern, das geht da auf Anhieb mit 115200 baud und allen Einstellungen die ich ganz zu Anfang mal gemacht hatte.
und noch eins:
wo kann ich am Naze32 die status-LED extern anschließen (also wo ich seh ob armed oder nicht ist)
gruß und guten rutsch
ich hab ein Problem mit meinem CN06 Crius GPS Empfänger.
Wenn ich nach einer Weile (paar Tage oder so) meinen Copter an Strom häng und schau, ob das GPS einen Fix bekommt, passiert da nix. Ich muss dann das GPS-Modul direkt erstmal kurz an den PC hängen und das ublox-Tool starten, dann bekommt der sofort nen Fix. Dann mach ichs wieder an die FC dran und dann gehts auch - bekommt dort auch nen Fix. Nach ein paar Tagen gehts wieder nicht und ich muss diese Prozedur wiederholen. Das nervt schon etwas.
ich hattes auch mal einen Tag am Strom zum Laden des kleinen Akkus auf dem Board - mich wunderts eben nur, dass es mit dem ublox-Tool und direkt dann sofort geht nur am FC nicht. Im ublox-Tool muss ich auch nix einstellen oder verändern, das geht da auf Anhieb mit 115200 baud und allen Einstellungen die ich ganz zu Anfang mal gemacht hatte.
und noch eins:
wo kann ich am Naze32 die status-LED extern anschließen (also wo ich seh ob armed oder nicht ist)
gruß und guten rutsch
Für allgemeine Fragen sollten wie den Thread hier benutzen:
FunFly Controller Naze 32
@skyfreak
Blau ist Power
die anderen 2 LEDs sind vermutlich analog zu den Multiwii Status LEDs (armed/disarmed , Board mehr als 15° geneigt , ACC an .. RX/TX, GPS Fix, etc.), wobei ich da auch noch keine detaillierte Beschreibung gefunden habe.
FunFly Controller Naze 32
@skyfreak
Blau ist Power
die anderen 2 LEDs sind vermutlich analog zu den Multiwii Status LEDs (armed/disarmed , Board mehr als 15° geneigt , ACC an .. RX/TX, GPS Fix, etc.), wobei ich da auch noch keine detaillierte Beschreibung gefunden habe.
- Status
