PID Tuning bei Openpilot, So wirds gemacht!

Philiboy

Erfahrener Benutzer
#22
Guten Morgen alle zusammen,

ich tue mich immer noch schwer damit die richtigen PID-Werte einzustellen. Im inner- sowie im outer loop... Ich weis zwar wie es geht, aber da dieses mein erster Quadrocopter ist, weis ich einfach nicht was "wirklich gute" und "nicht so gute" werte sind. Ich habe mit so vielen werten experimentiert aber ich finde einfach nicht das perfekte feintuning.... :/

Besitzt jemand von euch zufällig ein "Nighthawk"? Wie gesagt das ist mein erster Quadrocopter. Kann mir jemand seine PID-Werte mitteilen die er für seinen AGM, oder EMAX Nighthawk verwendet? Das währe super nett... Bin seid knapp nem Monat dadran die Werte einzustellen. Aber da ich ungerne im "rate" Modus fliege weil Anfänger komme ich nicht weiter. Traue mich also nicht auf rate zu schalten ohne halbwegs gute Werte.

Vielen Dank im Voraus an euch
 
#23
Hey Potracer ,
Vielen Dank erstmal für diesen genialen Beitrag :)
Habe ich das richtig verstanden, dass man beim Attimodus den I Wert auslässt und nur P tunet, nachdem man alles andere im Rate Modus eingestellt hat ?
Vielen Dank schonmal im Voraus
Johann
 
#24
wollt den thread nur mal wieder nach vorn holen :) wäre sehr schade wenn der hier untergeht da ständig neue fragen/beiträge zu genau diesem thema auftauchen...

viele grüße, gerald.
 
D

danilani

Gast
#26
Eine kleine Frage noch:

In der Erklärung steht (bei D: "Derivative")

"Ist euch das "einrasten" in den Winkel zu "starr/knackig",
jedoch KEIN wobbeln aufgrund von Überkorrektur("P" zu hoch),
dann könnt ihr etwas P hinzugeben."

Es steht ja wenn KEIN Wobbeln da ist soll man p hoch tun, aber dann wird
es ja wieder wobbelig? Das ist doch gut das KEIN Wobbeln vorhanden ist
und der Quad "knackig" in der Position einrastet oder nicht?
 
D

danilani

Gast
#28
Noch eine Frage:

Ich will mich nun an da einstellen der PID's machen, muss dabei aber bei TXPID ein min und max wert festlegen, woher
weiß ich was ich da nehmen soll?
 

Dawnduran

Erfahrener Benutzer
#29
P immer so hoch wie möglich und so niedrig wie nötig. Eben so hoch bis kurz vorm wobbeln. Dann ist es eben die schnellstmögliche Reaktion des Systems.
Folgendes Beispiel: Der Kopter fängt bei 4.5 P das Wobbeln auf Roll an. Wenn man also 4.0 P einstellt statt 2.5 P ist die regelung schneller deiner Meinung nach?

Wenn das deine Aussage ist, muss ich sagen, dass das nicht korrekt ist.

P so hoch wie möglich und so niedrig wie nötig mag bei Kamerakoptern korrekt sein. Bei 250er Quads ist diese Aussage unzutreffend. Dort muss es agil und knackig sein - und dafür braucht man so wenig wie möglich P.
 

heckmic

Erfahrener Benutzer
#30
Ich habe schon so einige Copter gebaut, eingestellt und geflogen und keine Probleme mit dem Vorgehen gehabt. Auch Racer. Wie es sich dann beim Fliegen stabilisieren soll mag vielleicht auch persönlicher Geschmack sein. Für die meisten, für die ich diese Copter gebaut habe, geht es um stabiles und sicheres fliegen. Meist mit teuren Cams darunter.

Ich denke auch, dass der der hier nach PID fragt Anfänger ist und daher so stabil wie nur eben möglich fliegen will. Wer als Fortgeschrittener mit den Parametern rumspielen will der kann das tuen.

Meine Aussage ist damit natürlich richtig. Man muss eben so weit runter drehen das er nicht mehr wobbelt. Auch nicht bei heftigen Flugmanövern.
 
Zuletzt bearbeitet:

Dawnduran

Erfahrener Benutzer
#31
P ist nicht dafür da um "wobbeln" zu eliminieren.

Bei Kamerakoptern ist dein Vorgehen korrekt und deine Aussage richtig.
 

Dawnduran

Erfahrener Benutzer
#33
Ja ich weiß was du meinst - ich meinte, dass es nicht primäre Aufgabe beim Einstellen von P ist, das Oszillieren zu beseitigen.
Lassen wir das, wir haben unterschiedliche Meinungen und auch unterschiedliche "Kopterarten" mit denen wir am Häufigsten zu tun haben.
 

Exec

Erfahrener Benutzer
#34
Ich würde auch sagen das "P immer so hoch wie möglich und so niedrig wie nötig." eher richtig ist.

Bei zu kleinem P reagiert der Quad zwar ohne überschwinger, aber doch zu langsam.
Bei zu großem P kommt es erst zu einem Überschwinger, wenn P noch größer wird zu periodisch abklingenden Überschwingern oder sogar zu nicht abklingend sondern aufklingenden Überschwingern.

Hier z.B. ab 24:00 min ist auch ganz gut der Einfluss von P / Kp erklärt: https://vimeo.com/25742413
Der Rest des Video ist überigens auch nicht verkehrt, wenn man ein besseres Verständnis bekommen will.

Für einen Kamera Kopter ist wohl eher das kleinere P zu wählen im Vergleich zu einem Acro Kopter.
 
D

danilani

Gast
#35
Eine kleine Frage auf Youtube sieht man viele Videos in dennen bei H-Quads die Roll und Pitch PID gleichzeitig getunt werden, also dann quasi gleich sind auf beiden Achsen, ist das zu empfehlen oder sollte man lieber beide Achsen voneinander getrennt tunen?
 

Elyot

Erfahrener Benutzer
#37
Da scheiden sich scheinbar die Geister. Wenn der Rahmen symmetrisch ist, beides zusammen tunen. Ein H-Quad ist aber nicht symmetrisch, daher getrennt tunen. Die "Grobabstimmung" kann zusammen gemacht werden, die Feinabstimmung aber für Nick und Roll separat.
 
#39
Erstmal, Danke für die Klasse Anleitung. Mein 250er fliegt mit den Default Einstellungen bereits sehr stabil. Nun möchte ich feintunen. Einige Fragen zur Anleitung habe ich aber noch:

Die Einstellungen der PIDs (auch das Finetining) macht man IMMER im RATE MODE, also RATE,RATE,RATE /AxisLock ?
Diese werden dann für die anderen Modes übernommen?

Danke und Gruß

Oli
 
FPV1

Banggood

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