STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller
- Themenstarter OlliW
- Beginndatum
Ich hatte die letzten Tag mit der IMU gekämpft. Nach Punkten hat die IMU gewonnen und sie war nahe am K.O. Sieg, aber jetzt geht's.
Wie schon mehrere bemerkt haben, ist mein Kabel nicht optimal, weil zu lang und zu schwer. Nachdem ich den Gimbal auf die CableCam montiert hatte, habe ich nur noch IMU Errors bekommen. Warum es vorher ging und dann nicht mehr ist mir nicht so klar.
Als nächstes ein neues Kabel aus einem Ethernet Kabel gemacht und damit ebenfalls entweder IMU Errors oder IMU Not Present Fehler bekommen. Nachdem mir bei diesem Kabel nach und nach die einzelnen Litzen vom Stecker gefallen sind war klar, dieses Kabel verträgt die mechanischen Belastungen nicht.
Jetzt gerade ein USB Flachbandkabel zerschnitten, Stecker aufgecrimpt, nach Kurzschlüssen und Durchgang durchgemessen und hat auf Anhieb funktioniert.
Die IMU wurde mit Kunststoffschrauben und Kunststoff-Distanzscheiben auf das Alu geschraubt, so dass es das Alu nicht berührt, auch nicht an den Lötstellen. Das halte ich für sehr wichtig!
Beim Kabel Crimpen werde ich immer besser, jetzt brauche ich nur noch 40 Minute für ein Kabel
Gimbal stabilisiert sehr schön, die PID Werte sind auch okay, jetzt geht es noch darum Follow Modus, Rotationsgeschwindigkeit einzustellen, manche Achsen von relativ auf absolut umzustellen usw.
Wie schon mehrere bemerkt haben, ist mein Kabel nicht optimal, weil zu lang und zu schwer. Nachdem ich den Gimbal auf die CableCam montiert hatte, habe ich nur noch IMU Errors bekommen. Warum es vorher ging und dann nicht mehr ist mir nicht so klar.
Als nächstes ein neues Kabel aus einem Ethernet Kabel gemacht und damit ebenfalls entweder IMU Errors oder IMU Not Present Fehler bekommen. Nachdem mir bei diesem Kabel nach und nach die einzelnen Litzen vom Stecker gefallen sind war klar, dieses Kabel verträgt die mechanischen Belastungen nicht.
Jetzt gerade ein USB Flachbandkabel zerschnitten, Stecker aufgecrimpt, nach Kurzschlüssen und Durchgang durchgemessen und hat auf Anhieb funktioniert.
Die IMU wurde mit Kunststoffschrauben und Kunststoff-Distanzscheiben auf das Alu geschraubt, so dass es das Alu nicht berührt, auch nicht an den Lötstellen. Das halte ich für sehr wichtig!
Beim Kabel Crimpen werde ich immer besser, jetzt brauche ich nur noch 40 Minute für ein Kabel
Gimbal stabilisiert sehr schön, die PID Werte sind auch okay, jetzt geht es noch darum Follow Modus, Rotationsgeschwindigkeit einzustellen, manche Achsen von relativ auf absolut umzustellen usw.
So Bluetooth geht ebenfalls, auch wenn das HC06 Modul vom Motor komplett abgedeckt wird. Geschwindigkeitsbandbreite scheint für das Data Display nicht hoch genug zu sein - sei verziehen. Und Reichweite vom HC06 sind 10 Meter. Ist also ein guter Kabel-Ersatz aber kein Telemetrielink. Muss man nur wissen. Nötig ist ein Telemetrielink meiner Meinung nach nicht.
Ein paar Dinge sind mir noch nicht klar:
* Main -> Pitch/Roll/Yaw Pan: Wofür ist das?
* Pitch ist absolut; Pitch Accel Limit=0.2; Pitch Sensitivity=50°/s eingestellt. Die Pitch Bewegung hört aber sehr abrupt auf. Sieht für mich so aus als würde die Bewegung mit max-speed erfolgen und bei der Zielposition sofort hart stoppen. Mit anderen Worten, die pitch accel limit wird nicht benutzt? An den PID Werten denke ich nicht das es liegt, dazu bewegt sich der Kopf zu präzise.
* Was steuert eigentlich Rc Inputs -> RC Pitch Sensitivity? Im relativen Modus kann ich es mir denken (max Steuerausschlag = 50°/s Sekunde). Aber im Absolut-Modus?
* Das Yaw nur +-120° geht stört. Müssen nicht mehrfache Umdrehungen sein aber +-180 oder besser 270° wäre schön
* Mein größtes Problem ist Yaw. Speed=100; Accel=1; relative; Sensitivity=100°/s. Jede Yaw Bewegung läuft um 1-2 Sekunden nach. Mit anderen Worten, ich legen den Steuerknüppel ganz nach links, Yaw Bewegung beschleunigt auf eine hohe Geschwindigkeit, dann lasse ich den Knüppel los und die Yaw Bewegung läuft 2 Sekunden weiter, ca. 90°. Als wäre die Yaw Accel auf einem sehr niedrigen Wert und nicht max.
* Wenn Yaw Speed oder(!) Yaw Accel auf 0 stehen (=off), reagiert der Gimbal auf keine Yaw Steuerbefehle mehr. Als wäre 0 nicht off sondern wirklich 0°/s
* Gimbal-Setup-> Startup Motor Pos: Wofür ist das??
* Gimbal-Setup -> FeedForward Gain: Auch keine Ahnung was das steuert.
Als nächstes steht bei mir das Firmware flashen an. Meine aktuellen UART/USB Adapter gehen nicht, hab' mich aber damit auch nicht weiter auseinandergesetzt.
Ich würde dann im Wiki diese Informationen eintragen - Account habe ich gerade angelegt.
Was schön wäre: Über USB die Firmware flashen können. Ich weiß im Bootloader das ganze USB Zeugs haben ist nicht einfach - hatte ich schon mit PICs gemacht - wäre aber der Benutzerfreundlichkeit sehr zuträglich. Gibt es da Gegenargumente?
Mein größtes Problem wird das Initialisiern des Gimbals auf der Cablecam sein. Denn die CableCam absolut ruhig zu bekommen, wo die doch schwingt und das Seil ebenfalls, das könnte schwierig werden. Mal sehen ob ich es hinbekomme. Möchte ich trotzdem schon mal als Wunsch von meiner Seite anmelden.
Die Logik sollte nicht sein: Warte bis die IMU Auschschläge unter einen Threshold gefallen sind, dann richte die Kamera über die Motoren in die Horizontale aus.
Sondern: Richte die Kamera nach dem aktuellen IMU Vector aus und fange an Bewegungen auszugleichen. Oder noch besser! Benutze die 2. IMU zum Kompensieren der Schwingungen. Weil wenn die eine IMU sich bewegt dann bewegt sich auch die Andere. In eine andere Richtung wegen unterschiedlicher Einbaulagen zwar aber man könnte doch die Vektoren beider IMUs addieren und diesen bei der Initialisierung benutzen. Oder?
Mir ist aber schon klar das dieses Feature einzig von mir genutzt werden würde. Einen Handheld Gimbal oder einen Kopter stellt man normalerweise zum Initialisieren auf den Boden.
Ein paar Dinge sind mir noch nicht klar:
* Main -> Pitch/Roll/Yaw Pan: Wofür ist das?
* Pitch ist absolut; Pitch Accel Limit=0.2; Pitch Sensitivity=50°/s eingestellt. Die Pitch Bewegung hört aber sehr abrupt auf. Sieht für mich so aus als würde die Bewegung mit max-speed erfolgen und bei der Zielposition sofort hart stoppen. Mit anderen Worten, die pitch accel limit wird nicht benutzt? An den PID Werten denke ich nicht das es liegt, dazu bewegt sich der Kopf zu präzise.
* Was steuert eigentlich Rc Inputs -> RC Pitch Sensitivity? Im relativen Modus kann ich es mir denken (max Steuerausschlag = 50°/s Sekunde). Aber im Absolut-Modus?
* Das Yaw nur +-120° geht stört. Müssen nicht mehrfache Umdrehungen sein aber +-180 oder besser 270° wäre schön
* Mein größtes Problem ist Yaw. Speed=100; Accel=1; relative; Sensitivity=100°/s. Jede Yaw Bewegung läuft um 1-2 Sekunden nach. Mit anderen Worten, ich legen den Steuerknüppel ganz nach links, Yaw Bewegung beschleunigt auf eine hohe Geschwindigkeit, dann lasse ich den Knüppel los und die Yaw Bewegung läuft 2 Sekunden weiter, ca. 90°. Als wäre die Yaw Accel auf einem sehr niedrigen Wert und nicht max.
* Wenn Yaw Speed oder(!) Yaw Accel auf 0 stehen (=off), reagiert der Gimbal auf keine Yaw Steuerbefehle mehr. Als wäre 0 nicht off sondern wirklich 0°/s
* Gimbal-Setup-> Startup Motor Pos: Wofür ist das??
* Gimbal-Setup -> FeedForward Gain: Auch keine Ahnung was das steuert.
Als nächstes steht bei mir das Firmware flashen an. Meine aktuellen UART/USB Adapter gehen nicht, hab' mich aber damit auch nicht weiter auseinandergesetzt.
Ich würde dann im Wiki diese Informationen eintragen - Account habe ich gerade angelegt.
Was schön wäre: Über USB die Firmware flashen können. Ich weiß im Bootloader das ganze USB Zeugs haben ist nicht einfach - hatte ich schon mit PICs gemacht - wäre aber der Benutzerfreundlichkeit sehr zuträglich. Gibt es da Gegenargumente?
Mein größtes Problem wird das Initialisiern des Gimbals auf der Cablecam sein. Denn die CableCam absolut ruhig zu bekommen, wo die doch schwingt und das Seil ebenfalls, das könnte schwierig werden. Mal sehen ob ich es hinbekomme. Möchte ich trotzdem schon mal als Wunsch von meiner Seite anmelden.
Die Logik sollte nicht sein: Warte bis die IMU Auschschläge unter einen Threshold gefallen sind, dann richte die Kamera über die Motoren in die Horizontale aus.
Sondern: Richte die Kamera nach dem aktuellen IMU Vector aus und fange an Bewegungen auszugleichen. Oder noch besser! Benutze die 2. IMU zum Kompensieren der Schwingungen. Weil wenn die eine IMU sich bewegt dann bewegt sich auch die Andere. In eine andere Richtung wegen unterschiedlicher Einbaulagen zwar aber man könnte doch die Vektoren beider IMUs addieren und diesen bei der Initialisierung benutzen. Oder?
Mir ist aber schon klar das dieses Feature einzig von mir genutzt werden würde. Einen Handheld Gimbal oder einen Kopter stellt man normalerweise zum Initialisieren auf den Boden.
Zuletzt bearbeitet:
sodele mit der richtigen GUI und den richtigen treibern funzt es.
Treiber fürs Board http://www.st.com/web/en/catalog/tools/FM146/CL1984/SC724/SS1677/PF251168
Die passende GUI kam per PN .
Treiber fürs Board http://www.st.com/web/en/catalog/tools/FM146/CL1984/SC724/SS1677/PF251168
Die passende GUI kam per PN .
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Hey d3frost,
es gibt noch keine fertige App. Kannst du auch im RCGroups Thread lesen. Ist immerhin hin der Entwicklung. Zu den Anschlüssen schaust du am besten mal bei Ollis Wiki übers Storm32 vorbei.
Gruß, hexakopter
Edit: Da du das Wiki wohl noch nicht kennst, hier der Link: http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/
es gibt noch keine fertige App. Kannst du auch im RCGroups Thread lesen. Ist immerhin hin der Entwicklung. Zu den Anschlüssen schaust du am besten mal bei Ollis Wiki übers Storm32 vorbei.
Gruß, hexakopter
Edit: Da du das Wiki wohl noch nicht kennst, hier der Link: http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/
Danke hexakopter,
Angeklemmt habe ich es mittlerweile. Also die Anschlüsse sind soweit klar.
Am Wochenende wollte ich mal ein wenig damit rumspielen, also erst mal das Gimbal mit Cam balancieren und dann tunen.
Das die App noch nicht final ist habe ich nach Deinem hinweis aufs RCG Forum gesehen, aber die scheint mal richtig gut zu werden.
Freue mich schon wie ein Schnitzel das Teil samt neuem Gimbal (Black Asp 3Achs) unter meinen X8 zu schnallen. (wenn ich den endlich mal fertig bekomme)
Angeklemmt habe ich es mittlerweile. Also die Anschlüsse sind soweit klar.
Am Wochenende wollte ich mal ein wenig damit rumspielen, also erst mal das Gimbal mit Cam balancieren und dann tunen.
Das die App noch nicht final ist habe ich nach Deinem hinweis aufs RCG Forum gesehen, aber die scheint mal richtig gut zu werden.
Freue mich schon wie ein Schnitzel das Teil samt neuem Gimbal (Black Asp 3Achs) unter meinen X8 zu schnallen. (wenn ich den endlich mal fertig bekomme)
Die Dokumentation wurde im Wiki überarbeitet/erweitert. Könnt ihr euch einmal die ersten vier Seiten ansehen und sagen was gefällt, was nicht gefällt, was man wie besser machen könnte?
http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/index.php5/Manuals_and_Tutorials
http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/index.php5/Manuals_and_Tutorials
Mir gefällt es auch sehr gut. Danke für die ganze Arbeit die ihr (du und Olli) euch da gemacht habt.
Gibt es denn ein "deutsches Original"? Ich denke vermutlich eher nicht. Ich würde dann vielleicht mal Spaßeshalber versuchen etwas zu übersetzen, um mein Englisch etwas "aufzufrischen". Hatte ich ja auch mal beim Autoquad Wiki von geliebäugelt, die Idee dann aber doch wieder verworfen. Man müsste dann halt auch immer die Aktualisierungen neu übersetzten und es wird vermutlich viel Arbeit. Aber mit einem Teil anzufangen, würde mich schon reizen.
Gruß, hexakopter
Danke für die ganze Arbeit die ihr (du und Olli) euch da gemacht habt.Gibt es denn ein "deutsches Original"? Ich denke vermutlich eher nicht. Ich würde dann vielleicht mal Spaßeshalber versuchen etwas zu übersetzen, um mein Englisch etwas "aufzufrischen". Hatte ich ja auch mal beim Autoquad Wiki von geliebäugelt, die Idee dann aber doch wieder verworfen. Man müsste dann halt auch immer die Aktualisierungen neu übersetzten und es wird vermutlich viel Arbeit. Aber mit einem Teil anzufangen, würde mich schon reizen.
Gruß, hexakopter
Hi ,
erstmal Danke Yang für das schöne WiKi , hatte schon im RCG geschrieben das mein Board über den Jordan ist .
Aber mein Multimeter bestätigt den ersten Verdacht leider nicht das die Motoren einen Schluß haben der eine 4108 hat 24 Ohm der andere 16 Ohm ( soll = 17 Ohm ) und der Yaw Motor hat 14 Ohm . Den FET den es erwischt hat ist der Motor mit 24 Ohm.
Jetzt ist guter Rat gefragt .
Yang Du hast doch auch das Black ASP ? Hast Du mal deine Motoren gemessen ?
Schrauben sind auch nicht zu lang , hatte ich auch überprüft.
erstmal Danke Yang für das schöne WiKi , hatte schon im RCG geschrieben das mein Board über den Jordan ist .
Aber mein Multimeter bestätigt den ersten Verdacht leider nicht das die Motoren einen Schluß haben der eine 4108 hat 24 Ohm der andere 16 Ohm ( soll = 17 Ohm ) und der Yaw Motor hat 14 Ohm . Den FET den es erwischt hat ist der Motor mit 24 Ohm.
Jetzt ist guter Rat gefragt .
Yang Du hast doch auch das Black ASP ? Hast Du mal deine Motoren gemessen ?
Schrauben sind auch nicht zu lang , hatte ich auch überprüft.
