Gerade bei Mini Coptern ist SimonK sehr zu empfehlen, da es eine deutlich feinfühlige Regelung hat als die Standardfirmware. Ich würde das auf alle Fälle noch nachflashen, egal ob es die Ursache hinter der Instabilität ist.
Ich denke, dass dein Hauptproblem das hohe MinThrottle ist (1300 ist der Standardwert, oder?), wie du siehts bessert sich das Flugverhalten mit höheren Startgewicht. Mit SimonK ESCs liegt MinThrottle deutlich niedriger bei 1064, damit solltest du auch eine bessere Regelung im niedrigen Drehzahlbereich erreichen.