AQ50d Pro Multicopter Flugsteuerung

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Nicht offen für weitere Antworten.
Hallo, die Info könnte für AQ 50D interessant sein

Sent: Monday, August 13, 2012 6:40 PM
Subject: Re: AQ50D Board With MPU sensors


HI


We are wainting the new batch ;)
And Baro add on module .


Hope get before end of august . Take care of seller whose selling old batch .


Fabien
fpv4ever

Horst
 

izapper

- The Experience -
Hallo zusammen,

habe mir nun auch einen AQ50D Neue Version bestellt, zwar noch ohne den angekündgiten Baro, werde aber sogleich direkt aus Taiwan informiert, wenn diese neue Boardversion verfügbar ist, dann wird gleich noch nachbestellt.

Ich habe bis jetzt nur einen selbst gebauten Wii-Copter mit Gyro, Acc, Baro. Bin mal gespannt, wie stabil diese AQ50D arbeitet im Vergleich zu meinem ersten XCopter. Im Moment fliege ich einen mit FPV ausgestatteten ARF450 und zwei FPV-Segler.

iZapper aus Kaufbeuren/Allgäu

1.ARF450 Reely 35Mhz + Cyclops EasyOSD 1.5 + GoProHD2+Spez.Linse + Alarmgeber (im izapper ebay-shop) +3S2400mAh
2.WiiCopter 2Ghz + Warthox Board + TeleFlyOSD + FlyMyDream Antennentrackersystem + FatShark RCV922 +25mWNanoStPro
3.EasyStar2 2Ghz + TeleFlyOSD + FlyMyDream Antennentrackersystem + FatShark RCV922 + KeyChaincam 808#18 (AV-out)+
25mWNanoStingerPro
4.Boomerang GT 2Ghz: noch im Testbetrieb (stürzt dauernt ab), mein Pro/Contrag-Segler
===================> www.izapper.de <========================
 

Kaldi

...es funktioniert!
habe mir nun auch einen AQ50D Neue Version bestellt, zwar noch ohne den angekündgiten Baro, werde aber sogleich direkt aus Taiwan informiert, wenn diese neue Boardversion verfügbar ist, dann wird gleich noch nachbestellt.
das wird kein neues Board sein, sondern ein AddOn Sensor, ähnlich wie beim AQ50, das dann die besseren Sensoren als update hatte.
 

izapper

- The Experience -
Erster Test - entkernter Wii-Copter plus AQ50D Pro

Hallo,

habe gestern Abend mal testweise meinen bisherigen Wii-X-Copter "entkernt", d.h. die Paris4-Board+Sensonern entfernt durch die AQ50D Platine ersetzt. Nach mehrmaligem Durchlesen der Anleitung konnte ich dann die Anschlüsse zu Empfänger und die Ausgänge zu den vier Rotoren anschließen. Da nichts in der Anleitung stand habe ich alle vier Servobuchsen jedoch mit allen drei Kontakten (Masse / Plus / Signal) angeschlossen. Habe heute erst einige Seiten zuvor die Beschreibung von Kaldi gelesen und werde später nur einen der vier mit Plus versorgen.

Das mit dem Kalibrieren hat nicht wie in der Anleitung geschrieben funktioniert, d.h. ich habe alle Knüppelstellungen probiert und dachte die LED muss wirklich "blinken", heute bin ich schlauer und dank Kaldi soll es wohl nur ein AUS und wieder AN der Led sein.

Was ich jedoch nicht ganz verstehe ist in der Anleitung die Bezeichnung REVERSE bei Futaba. Ich habe als Fernsteuerung eine TH-9X im Mode2 betrieben, d.h. Gas-Raste am linken Knüppel (hoch/runter) => Kanal2 am Empfänger (2,4Ghz)
Kanal1 am Empfänger ist Gier/YAW, Kanal3 ist das Höhenruder bzw. vor/zurück bzw. Nick, Kanal4 ist Seitenruder bzw. links/rechts bzw. Roll.

Habe günstige Turnigy Plush 30A Regler mit BEC darauf, sollte doch 300Hz / 400Hz gehen, die DIP's habe ich auf X Form eingestellt.

Da bei den gestrigen Versuchen die Propeller bzw. Motoren zur zucken, einer davon stärker, obwohl ich zuvor einzeln das Gas eingelernt hatte (Vollgas an FB/LiPo AN am ESC/Gas auf Null an FB/Quittierungspieptöne/Test mit Gas einwandfrei)
zuckten die dann immer nur, ein Einschalten ging irgendwie nicht. Ich werde das 1.) Fernsteuerung einlernen und 2.) Kalibrieren genau gem. Kaldi's Beschreibung mal probieren und hoffen, daß es so funktioniert. Auch werde ich sofort nur noch einen der vier ESC's mit Plus-Kontakt anschließen, die übrigen drei ESC's nur mit Signal und Masse.
Vielleicht springen die ESC's beim Anlegen des LiPo's (3S2400mAh) dann korrekt an und piepen * * * ------ wie sonst auch. Im Moment nur kurzes schnelles Piepsen.

Bin mal gespannt, wenn der AQ50D auch bei mir läuft. Bis später, nach dem Versuch ....... iZapper
 

izapper

- The Experience -
Hallo,

habe vorhin gerade nochmals alles gem. Plan gemacht, aber immer noch folgendes Problem:
Beim Anstecken meines 3S-3000mAh-LiPo-Akkus wird die kurze Melodie gespielt von allen 4x ESC's:
(drei ansteigende Töne) danach sehr kurze ca. 1/4-Sekundentakt Piepstöne und nur "zucken" aller vier
Motoren, normalerweise müsste ja nach der Melodie ein langer Piepton kommen bzw. noch drei Pieptöne
für die 3S (Zellen), kommt aber nicht. Habe nochmals alle vier ESC's eingelernt d.h. einzeln an LiPo gehängt
und 3polStecker an externen gleichen Empfänger (Gas voll/LiPo dran/piepen/Gas runter/Quittungspiep/test rotor geht).
Danach noch bei allen vier ESC's die Programmierkarte angesteckt und übliche Einstellungen vorgenommen (Bremse ist aus, Ni nicht Lipo, etc) sollte alles soweit richtig sein. Auch ist nur der erste d.h. beim meinem X-Typ Links-Vorne Futaba-Buchsenstecker mit Plus rechts oben auf AQ50D eingesteckt, die andern drei eingesteckten ESC's nur Signal + Masse dran.
Gain habe ich entgegen Werkseinstellung im Uhrzeigersinn (-) auf ca. 30% erst mal eingestellt.
Beim Einlernen der Fernsteuerung (TH9X) Mode2: linker Gasknüppel ganz nach unten (einrasten) dann Taste länger gehalten bis nach AUS der LED wieder an ging. Ok müsste soweit drin sein. Danach die Kalibrierung versucht, dabei Throttle (Gas) ganz hoch und gleichen linken Knüppel nach links (also nach links oben gehalten) - Querruder/YAW ist bei mir ja auf dem linken Knüppel (Hebel links/rechts). LED ging nicht aus blieb einfach. Habe auch versucht links Gas hoch und mit dem rechten Knüppel nach links halten - ging auch nicht. Ist bei mir evt. eine Belegung falsch ? Ich verstehe immer noch nicht, muss ich evt. alles REVERS schalten d.h. an Fernsteuerung alle 4 Kanäle umpolen ?? würde mich schon sehr wundern, wer hat hier Erfahrung ??

Bitte um Hilfe, komme so leider irgendwie nicht weiter.
iZapper
 

wolfes1126

Erfahrener Benutzer
Hast du Custom Firmware auf deiner 9x ???
Weil bei meiner STOCK 9x ist GAS immer schon auf Kanal 3 gewesenund nicht Kanal 2 wie bei deiner vorletzten Beschreibung.
Vielleicht liegtrs ja dann daran dass du das Gas am falschen Kanal hast und die Regler deshalb nicht initialisieren so wie sie sollen.
 

db24

Kreisflieger
Das Einlernen der Gaswege hast du mit einem externen Empfänger gemacht? Wenn ja, macht das keinen Sinn. Es sollte schon der Empfänger sein, den du auch benutzt.

Kalibrierung bei Mode 2 - Gas voll und links.
 

Kaldi

...es funktioniert!
Hast du Custom Firmware auf deiner 9x ???
Weil bei meiner STOCK 9x ist GAS immer schon auf Kanal 3 gewesenund nicht Kanal 2 wie bei deiner vorletzten Beschreibung.
Vielleicht liegtrs ja dann daran dass du das Gas am falschen Kanal hast und die Regler deshalb nicht initialisieren so wie sie sollen.
ich vermute nach den jetzigen Beschreibungen auch, dass das Gas auf dem falschen Kanal ist, deswegen bleiben die Regler auch im Programmiermodus, bzw. initialisieren nicht richtig.

Nimm mal den Regler, den Du auch im Copter fliegen möchtest, und stecke dort Servos an, um die Kanalzuordnung zu prüfen. Schreib's Dir auf ein Blatt Papier - ich hab auch schonmal die Kanäle vertauscht, weil ich sonst immer Graupner habe und von der Belegung ausgehe.

Wir bekommen den schon in die Luft - lass uns einfach Schritt für Schritt die Sache angehen... Prüf Du jetzt mal die Zuordnung und dann geht's weiter.
 
B

Benutzer1106

Gast
a...ich habs geschafft 3 Flips hintereinander...gas raus, fallenlassen und vollgas....3flips und dann ganz schnell landen...hat das Aq voll verwirrt
 

wolfes1126

Erfahrener Benutzer
ich vermute nach den jetzigen Beschreibungen auch, dass das Gas auf dem falschen Kanal ist, deswegen bleiben die Regler auch im Programmiermodus, bzw. initialisieren nicht richtig.

Nimm mal den Regler, den Du auch im Copter fliegen möchtest, und stecke dort Servos an, um die Kanalzuordnung zu prüfen. Schreib's Dir auf ein Blatt Papier - ich hab auch schonmal die Kanäle vertauscht, weil ich sonst immer Graupner habe und von der Belegung ausgehe.




Wir bekommen den schon in die Luft - lass uns einfach Schritt für Schritt die Sache angehen... Prüf Du jetzt mal die Zuordnung und dann geht's weiter.

Er kann auch einfach ins Menü der Funke unter:

Menü
System Settings
Stick Set



Dort sieht man dann seine Kanalbelegung je nach ausgewähltem Mode wie hier in dem Bild das ich gerade gemacht habe:
 

Anhänge

Kaldi

...es funktioniert!
Er kann auch einfach ins Menü der Funke unter:
Menü
System Settings
Stick Set

Dort sieht man dann seine Kanalbelegung je nach ausgewähltem Mode wie hier in dem Bild das ich gerade gemacht habe:
Richtig, da gebe ich Dir Recht, vorausgesetzt, er hat noch die Turnigy Firmware drauf...
ich würde trotzdem auf Nummer sicher gehen und ein Servo dranhängen. Das bringt Gewissheit
 

izapper

- The Experience -
Hallo zusammen,

super, daß Ihr mir so schnell helfen wollt !!

Ok, zuerst mal was zu meiner günstigen TH-9X Fernsteuerung: Dieser habe ich gleich nach Kauf
eine neue Firmware aufgespielt, habe diese aus einem Forum - ist in englischer Sprache, aber sehr
gut aufgebaut und funzzt prima. Sie ist auf Mode2 mit Gas-Knüppel raste (hoch/runter) d.h.
- linker Knüppel (hoch/runter)=GAS = Kanal2 am 2,4Ghz 8K-Empfänger, X-Copter zum hoch/runter=Gas
- linker Knüppel (links/rechts)=Gier/Yaw = Kanal1 ... (nehme ich beim Segler als Querruder), X-Copter zum auf der Stelle drehen
- rechter Knüppel (hoch/runter) = Ele/Nick/vor-zurück = Kanal3 ...(nehme ich beim Segler als Höhenruder), X-C: vor/zurück
- rechter Knüppel (links/rechts) = Roll/links-rechts = Kanal4 ... (nehme ich beim Segler als Seitenruder), X-C: links/rechts fliegen

Ich habe den Emfpänger oben von rechts nach links gelesen wiefolgt angeschlossen:
Kanal4 des Empfängers (an dem 3poligen Anschluss: Masse/Plus/AIL braun/rot/orange od.so)
Kanal3 des Empfängers (vierte Litze am Flachbandkabel - Einzelstecker nur auf Signal -gelb)
Kanal2 des Empfängers (fünfte Litze am Flachbandkabel - Einzelstecker nur auf Signal -grau)
Kanal1 des Empfängers (sechste Litze am Flachbandkabel - Einzelstecker nur auf Signal -blau)

Werde wohl zuerst mal an dem Copter-Empfänger direkt die ESC's einzeln dranhängen und Gas einlernen.
Das mit dem Vertauschen von Gas etc. könnte schon möglich sein, das schnelle Piepsen deutet ja glaube
ich darauf hin, daß kein Empfänger gefunden wird. Ok, machen wir es Schritt für Schritt.
iZapper
 

Anhänge

Kaldi

...es funktioniert!
Hallo zusammen,

super, daß Ihr mir so schnell helfen wollt !!

Ok, zuerst mal was zu meiner günstigen TH-9X Fernsteuerung: Dieser habe ich gleich nach Kauf
eine neue Firmware aufgespielt, habe diese aus einem Forum - ist in englischer Sprache, aber sehr
gut aufgebaut und funzzt prima. Sie ist auf Mode2 mit Gas-Knüppel raste (hoch/runter) d.h.
- linker Knüppel (hoch/runter)=GAS = Kanal2 am 2,4Ghz 8K-Empfänger, X-Copter zum hoch/runter=Gas
- linker Knüppel (links/rechts)=Gier/Yaw = Kanal1 ... (nehme ich beim Segler als Querruder), X-Copter zum auf der Stelle drehen
- rechter Knüppel (hoch/runter) = Ele/Nick/vor-zurück = Kanal3 ...(nehme ich beim Segler als Höhenruder), X-C: vor/zurück
- rechter Knüppel (links/rechts) = Roll/links-rechts = Kanal4 ... (nehme ich beim Segler als Seitenruder), X-C: links/rechts fliegen
um welche Firmware handelt es sich denn da?

Ansonsten zwei Dinge:

1) Farben
entweder bin ich farbenblind, oder Du... ;) Bei Dir in der Grafik und im Text widersprechen sich etwas die Farben, und zwar
  • 5 grau
  • 7 dunkelgrau

ist auf den Fotos
  • 5 grün
  • 6 violett

2) Empfänger
ich würde nicht allzuviel Vertrauen in die FlySky Technik stecken. Früher oder später solltest Du Dir Gedanken machen, auf FrSky umzurüsten. Das Modul für den Sender gibt es fix- und fertig zum austauschen. Einfach das Steckmodul wechseln.


Ansonsten sieht alles OK aus. Ich nehme mal an, dass die Verkabelung der Regler nur vorrübergehend so abenteuerlich ist, bis die Regler korrekt eingelernt sind... das sieht nämlich stark nach Kurzschlussgefahr aus.

In der Funke hast Du ja ein Flächenmodell ausgewählt und keinen Mischer oder so auf Gas, oder?

Lerne mal die Regler einzeln an und versuche mal meinen Tip mit den Servos!
 

izapper

- The Experience -
Hallo Kaldi,

ok, das mit den Farben kann etwas anders sein, da ich leichte rot/grün Probleme habe.
Mit der Funke werde ich mal bei Gelegenheit das Modul tauschen, ist auf jeden Fall ne gute Idee.

Ja hast Du recht, die Verkabelung mit den Adaptern ist wirklich nur vorübergehend, da ich einfach
mal schnell ohne die Buchsen zu verändern testen wollte und habe nur am ersten Ausgang alle
drei Pins dran, die anderen drei nur mit Sig+Masse, daran liegt es aber nicht. (werde später einen
Pin rausmachen)

Es sind die Einstellungen meines X-Copters d.h. ursprünglich Wii-X-Copters noch so drin, ging
aber zuvor damit prima. Habe vorhin auch nochmal direkt am eingebauten Empfänger die einzelnen Regler der Rotoren
angesteckt, auch Gas eingelernt - einwandrei (Empfänger-Kanal: 1=Yaw/Gier 2=Trottole/Gas 3=Nick 4=Roll).

Ich liege doch richtig, daß ich am AQ50D oben an den Empfängeranschlüssen (Flachbandkabel) in genau
umgekehrter Reihenfolge anschließe: Pin1+2+3 (rechten drei) für AIL=Roll an Kanal4, Pin4 (gelb)=ELE an Kanal3,
Pin5=Throttle an Kanal2, Pin6 (blau)=Rud an Kanal1 (Yaw/Gier um die Achse).

Bin ziemlich ratlos, da die ESC's immer noch kein korrektes Signal vom AQ50D beim Einstecken des LiPos erhalten.
Die i.O.-Meldung kommt ja gar nicht erst. Habe vorhin diesen Thread hier gelesen:
http://forum.x-3d.de/bb/viewtopic.php?t=13816 und sogar testweise ein kurzes 2-poliges Kabel mit Masse und +
von einem der noch unbelegten Ausgangsstiftleisten (rechts am Board) hin zum USB-Port oben links und die Masse
ganz links an den ersten Pin und den + (5V) (eigentlich ja nur 3,3V) an den zweiten Pin von links gelegt - half aber
entgegen der Lösung bei dem anderen bei mir nix.

Was mir allerdings seltsam vorkommt ist, daß nachdem ich die Fernsteuerung einlernen konnte (Gas ganz nach unten)
Taste länger halten bis dann blaue LED wieder angeht und danach bei der Kalibrierung: wenn ich hier den Gasknüppel
ganz unten habe und dann nach unten links mache (d.h. Gas unten + Gier/Yaw nach links) fängt die LED wirklich blinken
an, wenn ich dann GAS nach unten und ganz rechts mache, ist das blinken wieder aus und nur LED an.

Habe so das Gefühl, daß keine verwertbaren Signale an den Ausgängen des AQ50d für die ESC's (Regler) anliegen, sonst
würden ja die Regler sofort nach Einschalten die bekannte Melodie + 3S-Piepsen machen.
Habe außerdem noch die vier M3-Schrauben zur Boardbefestigung gegen Kunststoffschrauben ausgetauscht, da ich von
Schraube zu Schraube zuerst Durchgang gemessen habe (über das darunter befindliche Trägerboard aus Kohlefaser. Hat sich leider auch nichts geändert.
 

izapper

- The Experience -
Ach nochwas,

hier von meiner TH-9X Fernsteuerung die Version:
SVN: th0xr269
Vers: V1.3070-thus
Date: 13.02.2012
Time: 22.53.32

werd mir mal bei Throttle die eingestellten Werte / Expo nochmals genau ansehen, da ich damals beim Wii-Copter auch für die ESC's einen kleineren Wert im Setup eintragen musste, damit die Regler überhaupt anspringen, vielleicht führt das ja zur Lösung.
 

Kaldi

...es funktioniert!
Hallo Kaldi,

ok, das mit den Farben kann etwas anders sein, da ich leichte rot/grün Probleme habe.
OK - das habe ich vermutet...


Es sind die Einstellungen meines X-Copters d.h. ursprünglich Wii-X-Copters noch so drin, ging
aber zuvor damit prima. Habe vorhin auch nochmal direkt am eingebauten Empfänger die einzelnen Regler der Rotoren
angesteckt, auch Gas eingelernt - einwandrei (Empfänger-Kanal: 1=Yaw/Gier 2=Trottole/Gas 3=Nick 4=Roll).
Raus damit!!! Bitte ein ganz neues Modell anlegen, ohne jegliche Mischer. Ganz stinknormales Flächenmodell. Das AQ50D braucht sonst gar nix - das stört eher. Kein DualRate, Expo,...

Ich liege doch richtig, daß ich am AQ50D oben an den Empfängeranschlüssen (Flachbandkabel) in genau
umgekehrter Reihenfolge anschließe: Pin1+2+3 (rechten drei) für AIL=Roll an Kanal4, Pin4 (gelb)=ELE an Kanal3,
Pin5=Throttle an Kanal2, Pin6 (blau)=Rud an Kanal1 (Yaw/Gier um die Achse).
Die Kabel am Empfänger an Deinem Bild oben stimmen, wenn die Kanalbelegung auch so ist, wie Du geschrieben hast.

Gehe jetzt bitte wie folgt vor:
  • neues Modell in der Funke
  • mit einem Servo testen, ob die Kanäle wirklich stimmen, d.h. Servo an Gaskanal und das sollte sich dann auch bewegen, wenn Du Gas gibst.
  • Regler neu anlernen
  • Regler anschließen (Props ab)
  • AQ50 / Sender kalibrieren


Wenn das nicht geht, müssen wir weiter suchen - ich vermute aber, dass die Einstellungen von Deinem WiiCopter Probleme bereiten.
 

Kaldi

...es funktioniert!
werd mir mal bei Throttle die eingestellten Werte / Expo nochmals genau ansehen, da ich damals beim Wii-Copter auch für die ESC's einen kleineren Wert im Setup eintragen musste, damit die Regler überhaupt anspringen, vielleicht führt das ja zur Lösung.
da dürfte das Problem liegen. siehe mein Beitrag von eben bezüglich Mischer, DualRate und Expo...
 

izapper

- The Experience -
Hallo Kaldi,

habe alles genau so gemacht:

•neues Modell in der Funke
neues Modell angelegt ("AQ50D-Copter"), kein Expo oder was drin, nur im Mischer, daß bei Knüppelbewegung der Balken
ausschlägt (zeigt darin jedoch so an: CH1: RUD 100%, CH2: ELE 100%, CH3: THR 100%, CH4: AIL 100%), so ist
immer meine Grundeinstellung, sonst nix eingetragen.
•mit einem Servo testen, ob die Kanäle wirklich stimmen, d.h. Servo an Gaskanal und das sollte sich dann auch bewegen, wenn Du Gas gibst.
==> hat ich gemacht, übrigen Servo an alle vier Empfänger-Ausgänge und gem. meiner Beschreibung zuvor steuert jeder Knüppel den Servo schön links oder rechts
•Regler neu anlernen
==> getan, jeden einzelnen Regler d.h. Anschlusskabel in Kanal2 des Empfängers und mit Vollgas einschalten piepen OK dann Nullgas Piepen OK, Gas hoch => Prop dreht sich schön, das funktioniert alles soweit direkt
•Regler anschließen (Props ab)
==> alle vier Regler d.h. Kabel wieder an die rechten Anschlüsse (oben rechts der erste = Prop VL=vorne links, darunter der zweite Ausgang = Prop. HR=hinten rechts, dann VR=vorne rechts, HL=hinten links) wie im Bild, müsste genau richtig sein als X-Typ. Habe auch nur das manual als Version 1.0 oder gibt es da für den Pro eine weitere ?
•AQ50 / Sender kalibrieren
=> Zuerst wieder Fernsteuerung auf Null runter und Taste halten, LED geht aus und nach einigen Sekunden wieder dauerhaft an.
danach LiPo-Stecker ab und wieder dran, Piepen verrät immer noch: 0,25s ==> lt. ESC-Beschreibung ist das Throttle/Gas-Signal nicht tief genug. Hab dann wieder versucht zu kalibrieren -> geht nicht. Ich denke, es muss erst die korrekten Pieptöne kommen, damit die Regler im Normalzustand sind. Ich weiß noch, daß ich ja beim Wii-Copter im Softwaresetup einen MINTHROTTLE-Parameter glaube ich tiefer setzen musste, damit diese Regler überhaupt anspringen. Wie kann man das aber hier machen ? Vielleicht probiere ich mal über die Fernsteuerung oder über das USB-Tool.
Ok, werde dann man ins Bett hupfen, bin morgen nach der Arbeit so ab 18 Uhr wieder am Basteln. Schon mal vielen Dank für heute !!
 

Kaldi

...es funktioniert!
@izapper
von den Einstellungen her würde ich mal sagen ist alles richtig.

Hast Du das Dongle, um das Board am PC anzuschließen? Wenn ja, schau mal oben rechts die Knüppelbewegungen an.

parallel dazu könntest Du (ohne Props) mal mit Vollgas den Akku anstecken - vielleicht muss das Gas bei der 9x invertiert werden. Das würde Dir aber auch das TMF-Tool am PC zeigen.
 

izapper

- The Experience -
Morgen,

ich habe zum Glück gleich den USB-Adapter mitgekauft und werde es heute nach der Arbeit
mal anstecken und das Pro Tool das erste mal starten. Entweder liegt es daran, daß Gaskanal
invertiert werden muss oder ich muss irgendwie den Schwellwert (ähnlich Minthrottle beim Wii) erhöhen oder so,
hab gestern auch mal kurz anstellen von 100% mal mit 120% beim Gas versucht, ging nicht. Oder ich werde doch mal
mein Oszi an die Ausgänge am TMF und am Receiver dranhängen und die Signale vergleichen.
 
Status
Nicht offen für weitere Antworten.
FPV1

Banggood

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