Baro Code Änderungen

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Roberto

Erfahrener Benutzer
#541
#541
@loopo122: Klar! @Scotch:Genau! So soll es sein!
@scratch: Hinter den Kulissen läuft immer das gleiche Altholdprogramm mit Barologic1 ODER (nicht beide auf einmal auswählen!) Barologic2 ändert sich "nur" die Logic der Ansteuerung. Eigentlich müsste das über dem Downloadlink mit den Verweisen erklärt sein. Schau Dir das mal in Ruhe an. Ist alles halb so wild.

Merry X-Ray ähh X-Mas

Rob
 
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loopo122

Erfahrener Benutzer
#542
#542
War ja auch etwas scherzhaft gemeint!

So also dann!

Erst wenn Bara1 optimal funktioniert, sollte man auf Bara2 wechseln!

Damit Bara1 oder Bara2 überhaupt funktionieren kann muß

1. Ein Schalter für Höhehalten eingestellt werden.
Je nachdem welcher der beiden Mods im Sketch aktiviert wurde, ist nach dem Einschalten
aktiv.
2. Die Orientierung der ACC Z-Achse muss stimmen.
In der GUI überprüfen. Sollte Z falsch sein regelt die Höhenregelung in die falsche Richtung.
3. Im Bara1 wird Höhehalten bei Mittelstellung des Sticks aktiv.
Auch wenn der Schalter zum Höhehalten aktiv ist, kann mit dem Stick, im Gegensatz zu Bara2
die Höhe verändert werden.

PID-Werte

Da wir alle verschiedene Rahmen, Regler, Motoren, und und verwenden ist es kaum möglich Pidwerte zu nennen die für jeden Copter passen.

Daher zuerst mal die Voreinstellung lassen und mal beobachten.

Um die PID-Werte anzupassen ist es wichtig, folgendes zu wissen!

P und nur P ist fürs Höhehalten verantwortlich.

I = verleiht eine gewisse Trägheit der Reaktion

D = nur für den Vorwärtsflug
(Rob hat da eine gewisse Gas-Voreilung eingebaut. (wegen der Verkippung)
Wenn der Copter schwebt und Du kippst nach vorne um einen Vorwärtsflug einzuleiten würde
er natürlich an Höhe verlieren, und dagegen wirkt die Gas-Voreilung.

Natürlich ist dies nur eine sehr laienhafte Erklärung in der die unzähligen Feinheiten die Rob eingebaut hat um die Regelung perfekt zu machen absichtlich weggelassen wurden
Denk aber, so sollte es verständlich sein!

Die Unterschiede zu Bara2 werden später erklärt, der Hausfrieden ist in Gefahr, wenn ich nicht bald die Glocke läute.



LG: Loopp
 
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F

franko_

Erfahrener Benutzer
#545
#545
Frohe Weihnachten,

kommt sich eigentlich Dein Baro Code mit dem GPS Code von EOS ins Gehege?
Denke da an den RTH und der Alt Hold Routine von Dir ...
Oder hebt sich die Routine beim Rückflug oder GPS Hold auf?

VG
Frank
 
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Roberto

Erfahrener Benutzer
#548
#548
franko_ hat gesagt.:
Frohe Weihnachten,

kommt sich eigentlich Dein Baro Code mit dem GPS Code von EOS ins Gehege?
Denke da an den RTH und der Alt Hold Routine von Dir ...
Oder hebt sich die Routine beim Rückflug oder GPS Hold auf?

VG
Frank
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Die kommen sich nicht ins Gehege. RTH steuert Gier/Roll/Nick und Du steuerst weiterhin mit dem Gaskanal die Höhe. Eine Autolandung hätte ich auch noch im Angebot, leider noch nicht ausreichend getestet.

LG
Rob
 
S

Scotch

Benutzer
#549
#549
Hallo Rob,
hier gibt es doch genügend beta Tester :D
Muss nur noch das Wetter mitspielen.
Hier bei Braunschweig ist leider kein Biergarten Wetter wie im Süden :(
Wie hast Du die Autolandung realisiert? Mit zusätzlichen Sensoren?

Gruß Ingo
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#550
#550
Hi Scotch!
Das Autoland funktioniert ähnlich dem Naza. Er kommt schön langsam herunter ca. 20cm/Sek bleibt dann (im ggs zum Naza) etwas im Bodeneffekt hängen und hüpft dann ein paar mal auf dem Boden (wie der Naza) bevor er auf Standgas/Minthrottle geht (Naza schaltet die Motoren ab - kein Problem nur nicht umgesetzt). Es wird also kein zusätzlicher Sensor (Sonar etc) verwendet. Aktuell ist es nur ein Testcode, den ich mit dem Althold Schalter aktiviere, d.h. Althold ein - macht eine Autolandung. Es ist also noch nicht in einem sinnvollen Kontext. Anfangs dachte ich, das Aufsetzen muss sich doch leicht an ACC Spikes erkennen lassen - Fehlanzeige (in der Luft teilweise mehr Spikes als bei sanfter Landung). Absolute Barohöhe ist leider auch ungeeignet (Luftdruckschwankungen, Start auf dem Hügel - Not/Landung im "Tal" etc..).

LG
Rob
 
F

franko_

Erfahrener Benutzer
#551
#551
Es ist die letzten 3 Tage windig, aber da habe ich ja auch die Barologic1 (Final4) erfolgreich getestet.

Alt(GPS) Hold hast Du ja mit Deiner Steuerung ersetzt, dann kann man auch ruhig landen mit dem Schalter.
 
Karsten J.

Karsten J.

Erfahrener Benutzer
#552
#552
Hi

mir ist eben etwas seltsames passiert.
Habe die Final 4 von Rob drauf.. die Baroänderungen sind ja himmlich :)
Nach Einschalten hielt er schön die Höhe. Dann wollte ich etwas tiefer und nahm etwas Gas heraus.. Copter blieb aber auf der Stelle stehen... Egal was ich mit dem Gashebel machte, der Copter blieb stehen.
Sogar als ich den Baro ausschaltete, war der Baromode immer noch aktiv...
Ich hab ihn dann runterbekommen, indem ich den Gashebel kurzfristig immer ganz nach unten machte und somit sich die Motoren abschalteten...
Hat das schonmal jmd. beobachtet oder hab ich nen "Montags-Copter" :)

Gruß Karsten
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#553
#553
" Egal was ich mit dem Gashebel machte, der Copter blieb stehen. "
Stimmt nicht, der wartet, bis Du die Küppelmitte erreicht hast, bevor er Änderungen mitmacht.

"Sogar als ich den Baro ausschaltete, war der Baromode immer noch aktiv... "
Das ist auch so gewollt. Das ist das sog. Softexit. Wenn das nichts für Dich ist, kannst Du es mit
Code: 
#define Rapid_Exit_Barologic2
aus schalten. Dann ist die Barologic sofort aus.
Das Verhalten steht aber auch GENAU beschrieben in der config.h
So wie ich das sehe, hat es so funktioniert wie es gedacht war :)....

LG
Rob
 
Zuletzt bearbeitet:
Karsten J.

Karsten J.

Erfahrener Benutzer
#554
#554
Du hast Recht :)
Deine Barologic2 funktioniert genau so, wie beschrieben :)
Wie der Chef vom A-Team immer sagte :" Ich liebe es, wenn ein Plan funktioniert"

Gruß Karsten
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#555
#555
MultiWii_2_1_Final4Autoland

Hi!

Nach meiner Arbeit an dem Naze32 wird es Zeit den Thread auch etwas mit Frischzellen zu versorgen.
Die MultiWii_2_1_Final4Autoland basiert natürlich auf dieser Version: http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=224135&viewfull=1#post224135

Das ist geändert:
- Das Althold ist deutlich genauer geworden.
- Es gibt nur noch "Barologic2", die rapidexit option ist verschwunden, da sie für mehr Verwirrung gesorgt hat. Baro aus und Baro ist aus.
- Autolandung Funktionsweise: (Zitat aus dem Naze32 Thread)
1. Flug im Baromodus
2. Der Throttlestick wird ganz nach unten gezogen dann passiert folgendes:
2a: Der Copter hält die Höhe für 2 Sekunden
2b: Der Abstieg mit ca 40cm/Sek wird eingeleitet
2c: Der Copter wird "Disarmt" d.h. ausgeschaltet, wenn 3 Sekunden lang die Motoren ununterbrochen nur auf Standgas laufen.

Der Vorgang lässt sich jederzeit abbrechen, durch Bewegen des Gasknüppels und Ausschalten des Baromodus. Wenn er allerdings schon ausgeschaltet wurde, muss man ihn natürlich erst wieder scharf schalten.
Das kann man als Failsave verwenden. D.h. in den Empfänger folgendes bei Empfangsverlust einprogrammieren:
Baromodus AN, Level Modus AN, Roll/Nick/Gier auf Mitte, Gaskanal auf Minimalwert.
Das lässt sich auch um GPS Funktionen erweitern. Da fehlt mir momentan der Elan.

@Helste: Die Version hier ist gegenüber Deiner Mailversion nochmal von der Genauigkeit her aufgebohrt:)


Wie immer: Sehr viel Spass beim Testen!!!

LG
Rob
 

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Karsten J.

Karsten J.

Erfahrener Benutzer
#557
#557
Neues zum Testen :D
Heute Abend direkt mal draufspielen.. hoffentlich macht das Wetter mit
Danke Rob !

Gruß Karsten
 
D

djdeep

Benutzer
#558
#558
das wär ja fein wenn der copter vorher comming home machen würde und dann landen wie beim naza. aber was noch nicht ist kann ja noch kommen :D Danke für deine Mühe.
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#559
#559
djdeep hat gesagt.:
das wär ja fein wenn der copter vorher comming home machen würde und dann landen wie beim naza. aber was noch nicht ist kann ja noch kommen :D Danke für deine Mühe.
Zum Vergrößern anklicken....
Im mwii Forum ist da "nhadrian" schon dran: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2371&start=480#p28976 .
Ich denke, die nächste mwii Version wird sicherlich schon viel erschlagen.

Karsten J. hat gesagt.:
Neues zum Testen :D
Heute Abend direkt mal draufspielen.. hoffentlich macht das Wetter mit
Danke Rob !

Gruß Karsten
Zum Vergrößern anklicken....
Jau, bitte! Das läuft schon recht zünftig.

helste hat gesagt.:
Rob, werde ich mal probieren. Die Version, die du mir gemailt hattest, ging aber schon sehr gut.
Zum Vergrößern anklicken....
Der Programmablauf hat sich nicht geändert, ich habe nur die erhöhte Genauigkeit aus meiner Nazeversion in die mwii herübergezogen. Das ist schon ein spürbarer Unterschied....


LG
Rob
 
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djdeep

Benutzer
#560
#560
da bin ich ja mal gespannt. Wird dann die naza ja bald überflüssig. besonders bei dem Preisunterschied :D

nur das wetter zum testen lässt zu wünschen übrig.
 
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